《畢業(yè)設計基于單片機的多功能智能小車系統(tǒng)設計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《畢業(yè)設計基于單片機的多功能智能小車系統(tǒng)設計（49頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、摘 要 （關鍵詞：智能車 AT89S52 單片機 金屬感應器 霍爾元件 1602LCD） 智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先設定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于科學勘探等等的用途。智能電動車就是其中的一個體現(xiàn)。本次設計的簡易智能電動車，采用AT89S52單片機作為小車的檢測和控制核心；采用金屬感應器TL-Q5MC來檢測路上感應到的鐵片，從而把反饋到的信號送單片機，使單片機按照預定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預定的速度行駛，并且單片機選擇的工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測

2、小車行駛速度；采用1602LCD實時顯示小車行駛的時間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時間。本設計結構簡單，較容易實現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。 目 錄 1 設計任務………………………………………………………………………………3 1.1 要求………………………………………………………………………………3 2 方案比較與選擇………………………………………………………………………4 2.1路面檢測模塊……………………………………

3、…………………………………4 2.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………5 2.3測速模塊……………………………………………………………………………5 2.4控速模塊……………………………………………………………………………6 2.5模式選擇模塊………………………………………………………………………7 3 程序框圖………………………………………………………………………………7 4 系統(tǒng)的具體設計與實現(xiàn)………………………………………………………………9 4.1路面檢測模塊………………………………………………………………………9

4、 4.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………9 4.3測速模塊……………………………………………………………………………9 4.4控速模塊……………………………………………………………………………9 4.5復位電路模塊………………………………………………………………………9 4.6模式選擇模塊………………………………………………………………………9 5 最小系統(tǒng)圖……………………………………………………………………………10 6 最終PCB板圖…………………………………………………………………………12 7 系統(tǒng)程序…………………………………

5、……………………………………………13 8 致謝……………………………………………………………………………………46 9 參考文獻……………………………………………………………………………47 10 附錄…………………………………………………………………………………48 1. 設計任務： 設計并制作了一個智能電動車，其行駛路線滿足所需的要求。 1.1 要求： 1.1.1 基本要求： （1）分區(qū)控制： 如（圖1）所示： （圖1） 車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線）。在第一個路程C~D區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時

6、間不低于10s；第二個路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過時間不得多于4秒；第三個路程E~F區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時間不低于10s。 （2）小車能自動記錄、顯示行駛時間、行駛距離以及行駛速度，還能記錄每段所走的時間，從而判斷是否符合課程設計要求。（記錄顯示裝置要求安裝在車上）。 1.1.2 發(fā)揮部分： S型控制：如（圖2）所示： （圖2） 車輛沿著S形鐵片行駛，自動轉(zhuǎn)彎，自動尋找正確方向和鐵片。當離開S型鐵片跑道或者感應不到鐵片一段時間的時候，小車自動停止，并記錄行駛時間，路程，平均速度并通過LCD顯示出來。 2. 方案比較與選擇： 根據(jù)設計任務要求，并

7、且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個基本的模塊，框圖如（圖3）所示： （圖3） 2.1 路面檢測模塊： 采用鐵片感應器TL-Q5MC來檢測路面上的鐵片從而給單片機中斷脈沖。原理圖接線如（圖4）所示： （圖4） 2.2 LCD顯示模塊： 采用1602LCD，由單片機的總線模式連接。為節(jié)約電源電量并且不影響LCD的功能，LCD的背光用單片機進行控制，使LCD的背光在小車行駛的過程中不亮，因為我們不必看其顯示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時候LCD背光亮。 2.3 測速模塊： 2.3.1 方案1： 采用采用霍爾開關元器件A44E檢測輪子上

8、的小磁鐵從而給單片機中斷脈沖，達到測量速度的作用?；魻栐哂畜w積小，頻率響應寬度大，動態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單，使用壽命長，價格低廉等特點，電源要求不高，安裝也較為方便?；魻栭_關只對一定強度的磁場起作用，抗干擾能力強，因此可以在車輪上安裝小磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過對脈沖的計數(shù)進行車速測量。 2.3.2 方案2： 采用紅外傳感器進行測速。但無論是反射式紅外傳感器還是對射式紅外傳感器，他們對都對外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價格較為昂貴。 通過對方案1、方案2的比較其優(yōu)缺點，綜合多方面因素決定選用方案1，其原理圖接線如（圖5）所示： （圖5）

9、 2.4 控速模塊： 2.4.1 方案1： 使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結構和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利。 2.4.2 方案2： 采用繼電器對電動機的開或關進行控制,通過開關的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 2.4.3 方案3： 采用由雙極性管組成的H橋電路。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，

10、效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術。 綜合3種方案的優(yōu)缺點，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6）所示： （圖6） 2.5 模式選擇模塊： 模式選擇模塊通過一個74LS00與非門和兩個不帶鎖按鈕來控制單片機單片機的兩個中斷口，從而按動按鈕來選擇小車走動的路型、來選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過按鈕選擇想要在LCD上想看的信息，比如總時間、走過各段路程的時間、平均速度、總路程等。 小車走動的模式選擇有： （1） 直線型：滿足設計任務的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。

11、之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時間、走完高速區(qū)所用的時間和走完低速區(qū)所用的時間這三個時間；或者可以通過兩個按鈕以及LCD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個時間。 （2） S型：滿足設計任務的發(fā)揮部分的要求，小車能自動的感應到在前面或在后面鐵片，即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應到的是錯誤的方向，則小車會后退自動調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。當走完S型鐵片后的一定時間里，小車自動停止。之后自動進入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時間、平均速度和所走的距離。 （3）自動型：小車先以一定的速度走完全程，之后再以一定的速度倒退回起點，再調(diào)整速度在一定的時間內(nèi)走完全程。走完后LCD顯示的內(nèi)

12、容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。 3. 程序框圖： 單片機主程序框圖、速度感應程序框圖和鐵片感應程序框圖分別如（圖7）所示。 (圖7) 4．系統(tǒng)的具體設計與實現(xiàn)： 4.1 路面檢測模塊： 應用一個金屬感應器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。當金屬傳感器檢測到鐵片時將對單片機發(fā)送中斷信號，單片機運行中斷，改變輸給電機驅(qū)動信號的電壓占空比來控制小車的速度。 4.2 LCD顯示模塊： 采用1602LCD，由單片機的總線模式連接。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機進行控制。 4.3 測速模塊： 通過霍爾

13、元件感應磁鐵來產(chǎn)生脈沖(當霍爾元件在離磁場較近時輸出會是高電平，其它時候是低電平)，一個車輪均勻放四個小磁鐵，計算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計算出小車當前速度，累加可得到當前路程。 4.4 控速模塊： 考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動電機的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機驅(qū)動原理圖一樣，所以暫時使用小車自帶的電機驅(qū)動電路圖。 4.5 復位電路模塊： 單片機的復位電路通過手動來實現(xiàn)，復位電路圖如（圖8）所示。 （圖8） 4.6 模式選擇模塊： 兩個中斷口使用和感應鐵片、感應速度所使用的中斷口一樣，通過一個與非門

14、和按鈕控制。原理圖如（圖9）所示： （圖9） 5．最小系統(tǒng)圖： 該系統(tǒng)主要用到的是單片機，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示： （圖12） 6. 最終PCB板圖： 該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及

15、容易看懂，外部擴展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。）分別如（圖11）、（圖12）所示： （圖11） （圖12） 7．系統(tǒng)程序： 按照預定的功能，系統(tǒng)實現(xiàn)預定的功能的程序如下所示： #include #include /********************************************************************************\ ** 宏定義區(qū) ** \*************

16、*******************************************************************/ /*------------------------------- LCD模塊 ------------------------------------*/ #define LCD_RW P2_6 //讀寫控制端 #define LCD_RS P2_7 //數(shù)據(jù)命令選擇端 #define LCD_E P2_5 //執(zhí)行使能端 #define LCD_Data P1 //P1口

17、 #define Write 0x00 //低電平寫入 #define Read 0x01 //高電平讀出 #define Data 0x01 //高電平選擇數(shù)據(jù) #define Cmd 0x00 //低電平選擇命令 #define Enable 0x00 //躍變到低電平時執(zhí)行命令 #define Disable 0x01 #define True 0x01 #define False 0x00 #define LCD_Init 0x38 //初始化模式

18、 #define LCD_DispCtr 0x0C //開顯示及光標設置 #define LCD_CloseCtr 0x08 //關顯示 #define LCD_CLS 0x01 //清屏幕 #define LCD_EnterSet 0x06 //顯示光標 #define Busy P1_7 //忙信號 /*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/ #define CircleLength

19、 0.132 //小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m /*-------------------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/ #define P03 P0_3 //后電機 #define P04 P0_4 //后電機 #define P01 P0_1 //前電機 #define P02 P0_2 //前電機 #define P31 P0_5 //控制液晶背光 #define P33

20、 P3_3 /*------------------------------ 菜單選擇模塊 ---------------------------------*/ #define Line 0x00 //0代表直線模式 #define Curve 0x01 //1代表S型模式 #define Normal 0x00 //0 代表正常速度 #define Low 0x01 //1 代表低速 #define High 0x02 //2 代表高速 /******************************

21、***************************************************\ ** 全局函數(shù)聲明區(qū) ** \*********************************************************************************/ /*------------------------------- LCD模塊 -------------------------------------*/ void LCDInit(void); //LCD初始化 void

22、 SetWriteCmd(void); //設置寫命令模式 void SetReadCmd(void); //設置讀命令模式 void SetWriteData(void); //設置寫數(shù)據(jù)模式 void WriteCmd(char cmd); //寫命令 void WriteData(char ddata); //寫數(shù)據(jù) void ExecuteCmd(void); //執(zhí)行命令 void SetXY(char x,char y); //定位顯示地址 void DisplaySingleC

23、har(char x,char y,char cchar); //顯示單個字符 void DisplayString(char x,char y,char *str); //顯示一段字符串 void Delay(unsigned int time); //延時主程序 void DelayUs(unsigned int time); //延時子程序 bit IsBusy(void); //判斷忙標志函數(shù) void DisplayTime(void); //顯示時間 void DisplayAVGSpeed(void);

24、 //顯示平均速度 void DisplayDistance(void); //顯示路程 /*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/ void INTInit(void); //所有中斷初始化 void SpeedINT(void); //測速中斷 void ComputeTime(void); void ComputeSpeedANDDistance(void); //計算速度和距離

25、 /*-------------------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/ void CtrSpeedINT(void); //控速中斷 void Time0INT(void); void Time1INT(void); //控速單位時間中斷 void Clock0_Init(void); //時鐘中斷初始化 void Clock1_Init(void); //時鐘中斷初始化

26、 void CtrSpeed(void); /********************************************************************************\ ** 全局變量區(qū) ** \********************************************************************************/ float SpeedCount = 0; //測速計數(shù)脈沖 float Speed = 0

27、.0; float Distance = 0.0; char Time1INTCount=0; //T1中斷時間計時 float PassTime=0.00; //小車行走的時間 short IsT0INT=1; bit IsT1INT; //判斷T1是否已經(jīng)響應中斷 short IsT0INT2=1; char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}; //3ms,3ms,15ms,3ms ch

28、ar Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff}; char Thx0=0xd8; char Tlx0=0xf0; char Thx1=0xb1; //20ms char Tlx1=0xe0; short Round=0; short Back=0; short Back0=0; bit Backid; bit Stop=0; char Area0=0; char Area1=0; //區(qū)域變量 char LowSpeedArea1Start

29、Time; char LowSpeedArea1EndTime; char HighSpeedAreaEndTime; char LowSpeedArea2EndTime; char LowSpeedArea1PassTime=0; //第一個低速區(qū)通過時間 char HighSpeedAreaPassTime=0; //高速區(qū)通過時間 char LowSpeedArea2PassTime=0; //第二個低速區(qū)通過時間 char ReadyToGo=4; //倒計時 char flag; bi

30、t Roundid=0; char Nocurve=0; char ChangeFlag; char Mode; bit Running; bit SelectedAll; //模式和速度是否選擇完畢標志 bit IsSelectingMode; //模式選擇標志 bit IsSelectingSpeed; //速度選擇標志 bit ModeSelected; //已經(jīng)被選擇的模式標志 char SelectedMode=10; //模式選擇是否完畢標志

31、 bit Next; //Next鍵標志 bit SpeedSelected; //已經(jīng)被選中的速度方案標志 char SelectedSpeed; //速度選擇是否完畢標志 bit ChoosingDisplay; //人工選擇菜單開始標志 bit SelectedShow; //顯示選擇標志 bit SelectedReturn; //返回選擇標志 bit Selected; //確定/返回鍵選擇標志 bit ReturnS

32、election; //返回鍵啟用標志 bit AVGSpeedShow; //平均速度顯示標志 bit TotalDistanceShow; //總路程顯示標志 bit ReturnMain; //返回主菜單標志 bit AutoDisplay; //自動顯示標志 bit GoToChoosingDisplay; //人工選擇標志 bit AutoMode=0; char PassLineID=0; char PassLine=0; floa

33、t PrepareDistance; float FirstDistance; float SecondDistance; float ThirdDistance; int FirstHigh; int SecondHigh; int ThirdHigh; float Rate=1.25; //5ms時的速度 float Count=4; //時間的倍數(shù) /**********************************************************************

34、**********\ ** 全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū) ** \********************************************************************************/ /*-------------------------------- 主函數(shù) ------------------------------------*/ void main() { P01=0; P02=0; P03=0; P04=0; P31=1; //單片

35、機復位，背光開 Delay(40); //延時等待LCD啟動 LCDInit(); //初始化LCD DisplayString(0x0,0," Starting... "); DisplayString(0x0,1,"Designed By 202"); Delay(300); WriteCmd(LCD_CLS); EA=1; //開總中斷 EX0=1; //開INT0中斷 IT0=1; //INTO邊沿觸發(fā) EX1=1;

36、 //開INT1中斷 IT1=1; //INT1邊沿觸發(fā) SelectedAll=False; //開始模式和速度選擇 /*------------------------------ 模式選擇 ---------------------------------*/ DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode "); DisplayString(0x0,1,"you want. "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS

37、); IsSelectingMode=True; while(1) { WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Line Mode "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); //延時消除抖動 while (1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵 { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出

38、break; if (ModeSelected==True) //如果按確定鍵則設置模式為Line并跳出 { SelectedMode=Line; break; } //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待 } if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False; break; } if (Next==True) //按下了Next鍵，顯示下一個菜單項 { N

39、ext=False; WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Curve Mode "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); //延時消除抖動 while(1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵 { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break; if (ModeSelected==True)

40、 //如果按下確定鍵，則設置模式為Curve，并跳出 { SelectedMode=Curve; break; } } } if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False; break; } if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇 { Next=False; WriteCmd(LCD_CLS); Disp

41、layString(0x0,0," AutoMode "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); //延時消除抖動 while(1) { if (Next==True) break; if (ModeSelected==True) { AutoMode=1; break; } } } if (ModeSelected==True) { IsS

42、electingMode=False; break; } if (Next==True) { Next=False; continue; } } Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); /*------------------------------ 速度選擇 ---------------------------------*/ if (SelectedMode==Line && AutoMode==0) { DisplayString(0x0,0," Now Cho

43、ose a "); DisplayString(0x0,1," kind of Speed "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); IsSelectingSpeed=True; while(1) { WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Normal Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); //延時消除抖動

44、 while(1) { if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出 break; if (SpeedSelected==True) //如果按確定鍵則設置速度為Normal并跳出 { Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78; //5ms Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60; //4ms Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0; //30ms Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48;

45、 //3ms SelectedSpeed=Normal; break; } //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待 } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False; break; } if (Next==True) { Next=False; WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0,

46、" Low Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); //延時消除抖動 while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break; if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設置速度為Low，并跳出 { SelectedSpeed=Low; //這里沒有速度設置，因為默認速度就

47、是Low break; } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False; break; } if (Next==True) { Next=False; WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," High Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next

48、 Yes"); Delay(300); //延時消除抖動 while(1) { if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出 break; if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設置速度為High，并跳出 { Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0; //8ms Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0; //8ms Thx[2]=0x63;T

49、lx[2]=0xc0; //40ms Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78; //5ms SelectedSpeed=High; break; } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False; break; } if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇 {

50、Next=False; continue; } } } SelectedAll=True; //標志模式選擇和速度選擇完畢 Running=True; Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); /*------------------------- 顯示所選擇的模式和速度方案 -------------------------*/ if (SelectedMode==Line) { DisplayString(0x0,0,

51、"Choosen Mode is "); DisplayString(0x0,1," Line "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); } if (SelectedMode==Curve) { DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is "); DisplayString(0x0,1," Curve "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); } if (AutoMode==1) { Displa

52、yString(0x0,0,"Choosen Mode is "); DisplayString(0x0,1," AutoMode "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); } if (SelectedMode==Line) { if (SelectedSpeed==Normal) { DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is"); DisplayString(0x0,1," Normal "); Delay(50);

53、 WriteCmd(LCD_CLS); } if (SelectedSpeed==Low) { DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is"); DisplayString(0x0,1," Low "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); } if (SelectedSpeed==High) { DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is"); DisplayString(0x0,1,"

54、 High "); Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS); } } INTInit(); //初始化所有中斷 DisplayString(0x0,0,"Left Times To Go"); while (ReadyToGo--) { DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30); DisplaySingleChar(0x09,1,s); Delay(300); } WriteCmd(LCD_CLS); Disp

55、layString(0x05,0,"Go!!!"); Delay(100); WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Living... "); DisplayString(0x0,1,"Designed by 202"); if (SelectedMode==Line&&AutoMode==0) flag=Area0; else flag=1; while(flag<5) { if(AutoMode==1) //自動模式 { s

56、witch(PassLineID) { case 0 :{ if(IsT0INT==1) {P01=P02=P04=0;P03=1;} else {P01=P02=P03=P04=0;} }break; case 1 :{ P01=P02=P03=0;P04=1; }break; case 2 :{

57、 P01=P02=P04=0;P03=1; }break; default :break; } } else { if(SelectedMode==Line) //直線模式 { flag=Area0; if(IsT0INT==1) {P03=1;P04=0;P01=P02=0;} else {P03=0;P04=0;

58、P01=P02=0;} } else { //S型模式 if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0) { if(Backid==1) {P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;} else {P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;} Back=1; }

59、 else { if(Round==0) { if(IsT0INT2==1) {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;} else {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;} } else { if(P33==0) { if(IsT0INT2==1)

60、 {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;} else {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;} } else { EX1=1; if(Round%2) { if(IsT0INT2==1) {P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;}

61、 else {P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;} } else { if(IsT0INT2==1) {P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;} else {P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;} }

62、} } } } } if (IsT1INT==1) { IsT1INT=0; ComputeTime(); ComputeSpeedANDDistance(); } } //補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程 ComputeSpeedANDDistance(); P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90); P03=0;P04=0; //行程結束，小車停止 P31=1;

63、//行程結束，背光開 ET0=0x0; //關T0中斷 ET1=0x0; //關T1中斷 EX1=0x01; //開INT1中斷 Running=False; AutoDisplay=True; //默認情況下直線模式會自動顯示各個區(qū)域經(jīng)過的時間 WriteCmd(LCD_CLS); if (SelectedMode==Line) //直線模式才顯示 { while(1) { if (GoToChoos

64、ingDisplay==True) break; Delay(200); WriteCmd(LCD_CLS); Delay(200); DisplayString(0,0," LowSpeedArea1"); DisplayString(0,1," Costed "); DisplaySingleChar(0x0C,1,s); LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime; DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpe

65、edArea1PassTime%10+0x30); if (LowSpeedArea1PassTime > 9) //通過第一個低速區(qū)的時間超過s DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30); if (GoToChoosingDisplay==True) break; Delay(200); WriteCmd(LCD_CLS); Delay(200); DisplayString(0,0," HighSpeedArea ");

66、 DisplayString(0,1," Costed "); DisplaySingleChar(0x0C,1,s); HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime; DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30); if ( HighSpeedAreaPassTime> 9) //通過高速區(qū)的時間超過s DisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30); if (GoToChoosingDisplay==True) break; Delay(200); WriteCmd(LCD_CLS); Delay(200); DisplayString(0,0," LowSpeedArea2 "); DisplayString(0,1," Coste