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1、 畢業(yè)設計（論文）報告 畢業(yè)設計（論文）任務書 專業(yè) 班級 姓名 一、課題名稱： 上料機械手的設計及Inventor運動仿真 二、主要技術指標： 主要參數(shù)的確定 a）坐標形式：直角坐標 b)

2、臂的運動行程：伸縮運動100mm，回轉運動150 c）運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可 d）控制方式：起止設定位置 e）定位精度：0.5 mm f ) 手指握力：392N

3、 g) 驅動方式：氣壓驅動 三、工作內容和要求： 原始數(shù)據(jù)及資料 ㈠ 原始數(shù)據(jù)： a）生產綱領：1000件（兩班制生產） b) 自由度（四個自由度） c）臂轉動150 d）上下運動

4、500 mm e）臂伸長（收縮）100 mm ㈡ 設計要求 a）上料機械手結構圖，裝配圖，各主要零件圖（一套） b) 氣壓原理圖（一張） c）機械手三維造型及運動模擬仿真 d）設計說明書（一份） 四、主要參考文獻： [1]王淳.氣動技術.中國輕工業(yè)出版社.2005 [2]王承義．其應機械手及用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1981 [3]

5、王承義．機械手及其應用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1981． [4]廖常處．PLC編程及應用[M]．機械工業(yè)出版社，2002． [5]黎樹明等．工程船液壓傳動裝置．北京：人民交通出版社，1984 [6]凌勇堅．絞車氣動剎車裝置的設計．機械，2002(4) [7]許偉達，凌勇堅．氣壓操作系統(tǒng)的設計．液壓與氣動，2003 (3) [8]林國重等．液壓傳動與控制．北京：北京理工大學出版社．1986 [9]官忠范等．液壓傳動系統(tǒng)．北京：機械工業(yè)出版社，1981 [10]膪啟賢主編 自動機械設計．北京：輕工業(yè)

6、出版社出版．1987 [11]黃錫凱,邦文緯主編 機械原理 北京：高等教育出版杜.1981 [12]棘灝主編 機械設計手冊．北京：化工業(yè)出版社出版．1991 學 生（簽名） 年 月 日 指 導 教師（簽名） 年 月 日

7、 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日  畢業(yè)設計（論文）開題報告 設計（論文）題目 上料機械手的設計及Inventor運動仿真 一、 選題的背景和意義 自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產品發(fā)展很快，機器人技術不再局限于傳統(tǒng)的工業(yè)和制造業(yè)，已被應用于眾多領域。如我國研發(fā)出特種機器人、農業(yè)采摘機器人[1],據(jù)專家指出，21世紀將是發(fā)展服務用機器人[2]。 提高產

8、品的設計水平和縮短產品的設計周期，在產品設計過程中采用三維設計Inventor 軟件進行產品的虛擬設計、虛擬裝配和運動仿真，同時對機械手的作業(yè)空間進行了分析并仿真, 碰撞檢測。 該上料機械手靈敏度高、穩(wěn)定性好、環(huán)境適應性強的。對于現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展起了推進型的作用. 二、 課題研究的主要內容： 所完成的上料機械手只要能打到以下幾點要求即可: a）生產綱領：1000件（兩班制生產） b) 自由度（四個自由度） c）臂轉動150 d）上下運動500 mm

9、 e）臂伸長（收縮）100 mm 三、 主要研究（設計）方法論述： 本設計主要實在理解氣壓驅動和Inventor基本工作原理的基礎上,運用PLC編程對其進行應用, 機械手設計采用自下而上和自上而下相結合的設計思想, 每一部分的設計過程不是獨立進行，而是逐步遞進、前后照應. 考慮到設計階段難免會經常調整、修改設計方案. 在設計中充分利用Inventor獨特的“自適應”技術和方便高效的“設計加速器”功能, 以提高設計效率. 資料主要由指導老師提供及查閱參考書整理而成。 四、設計（論文）進度安排： 時間（迄止日期） 工 作 內 容

10、 8.1~8.2 選題，查找、分析資料 8.3~8.4 選題，查找、分析資料 8.5~8.7 選題，查找、分析資料 8.8~8.11 氣壓驅動的設計 8.12~8.15 機械手組裝設計 8.15~8.18 繪制圖紙 8.18~8.20 完成初稿，交指導老師審閱 8.20~8.24 完成初稿，交指導老師審閱 8.24~8.28 完成設計并定稿，答辯 五、指導教師意見： 　　　　　　　　　　　　 指導教師簽名： 年 月 日 六、系部意見： 　　　　　

11、　　　　　　 系主任簽名： 年 月 日 機械手設計及Inventor運動仿真 目 錄 引言 ………………………………………………………………………6 1.氣動機械手的功能與結構 ……………………………………………7 2. PLC 的選擇 …………………………………………………………8 2.1 確定PLC 所需的I /O 點個數(shù) …………………………………8 2.2 用戶程序存儲器容量的選擇 ……………………………………8 2.3 PLC 型號的選擇……………………………………………………8

12、3.PLC 控制系統(tǒng)的工作原理 ……………………………………………9 3.1 控制系統(tǒng)的軟件設計………………………………………………9 3.2 機械手的動作順序…………………………………………………9. 3.3 程序的編制…………………………………………………………10. 4.系統(tǒng)的氣動原理 ………………………………………………………14 5.氣缸的設計 ……………………………………………………………15 5.1 氣缸設計……………………………………………………………16 5.2 活塞工作行程計算…………………………………………………16 6.手爪的設計………………

13、………………………………………………16 6.1 手爪幾何尺寸………………………………………………………16 6.2 手爪的受力分析……………………………………………………17 6.3 手指的夾持誤差與結構尺寸………………………………………17 6.4示例 …………………………………………………………………20 7.結束 ………………………………………………………………………21 8.答謝辭 ……………………………………………………………………21 9.參考文獻…………………………………………………………………22 機械手設計及Inve

14、ntor運動仿真 摘要: 本課題為普通車床配套而設計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產的必然產物。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預料 要求輸送工件或進行操作的自動化技術設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產的自動化，推動工業(yè)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業(yè)生產中經常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁，單調的操縱，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫，深水，宇宙，放射性和有毒，污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性。有著廣闊的發(fā)展前途。 通過應用Aut

15、oCAD技術對機械手進行結構設計和氣壓傳動原理設計,運用Inventor技術對上料機械手進行三維實體造型,并進行了運動仿真,使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前.它能實行自動上料運動;在安裝工件時,將工件送入卡盤的夾緊運動等.上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定. 本課題論述了基于PLC 控制的氣動機械手裝置的功能、結構、原理及軟件設計。文中介紹了PLC的選擇,I /O 點分配，PLC 與器件的邏輯電路連接及系統(tǒng)的氣動原理與工作原理等具體內容。 關鍵詞：機械手；AutoCAD；動畫仿真；可編程控制器(PLC)；氣動；控制系統(tǒng) Abstract: This topic f

16、orms a complete set the high-quality goods manipulator for the conventional lathe who designs. The industry manipulator is the industrial production inevitable product. It is one kind of imitation human body upper limb partial functions,Requests according to the expectation to transport the work pie

17、ce or to carry on the operation the automation technical equipment, to realizes the industrial production automation,The impetus industry further develops the vital role. Thus has the formidable vitality to receive the people widely to take with welcome. The practice proved,The industry manipulator

18、may replace the manpower the strenuous labor,Obviously reduces workers labor intensity,Improvement work condition, enhances the labor productivity and the automated level. In the industrial production appears frequently unwieldy work piece transporting and long-term frequent,Monotonous operation,Use

19、s the manipulator is effective. In addition,It can in the high temperature,Deep water,Universe,Radioactivity and virulent,Under the pollution environmental condition carries on the operation, demonstrates its superiority. Has the broad development future. This topic through carries on the structura

20、l design and the hydraulic transmission principle design using the AutoCAD technology to the manipulator, carries on the three dimensional entity modelling using the Inventor technology to the high-quality goods manipulator, and has carried on the movement simulation,Enables its a basic movement mor

21、e concrete development in front of the people. It can implement the automatic high-quality goods movement;When installs the work piece,Sends in the chuck the work piece the clamp movement and so on. The high-quality goods manipulators velocity of movement presses is satisfying the productivity the r

22、equest to establish. Key word: Manipulator;AutoCAD;Animation simulation;Programmable controller (PLC);Air operated;Control system 引言： 氣動機械手具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適于在惡劣環(huán)境下工作等特點，因而在沖壓加工、注塑、機床下料、儀表及輕工業(yè)等行業(yè)中有著廣闊的應用前景。 隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多重體力勞動必將由機器代替，這一方面可以減輕工人的勞動強度, 而且還可以大大提高生產效率。例如

23、：在我國的許多中小型汽車行業(yè)中，往往沖壓成形這一工序還需人工搬運沉重的工件，即費時費力，又影響效率。為此我們研制了這一套氣動機械手模擬裝置，該機械手除外形尺寸比實物小些外，其結構，原理及功能與實際的機械手完全一致。 1.氣動機械手的功能與結構 該氣動機械手主要有伸縮汽缸、升降汽缸、擺動、機械手等功能。其操作目標是將被加工工件從左工作臺搬運到右沖壓機床上，如圖所示。假設機械手原處于位置A 點（初始位），要把B 點處工件搬到C 點沖壓加工。該機械手的工作方式有單步手動和連續(xù)自動2種工作方式。在單步手動工作方式下，每按一下START按鈕，機械手按程序執(zhí)行一步相應動作，可實現(xiàn)上升、下降、前進、

24、后退、右擺、左擺、抓料、放料8 種點動操作。在連續(xù)自動工作方式的狀態(tài)下機械手的順序實現(xiàn)的動作如圖1 示意圖所示：前進→下降→抓料→上升→后退→右擺→前進→下降→松料→上升→后退→左擺（回到初始位），機械手可反復不斷的進行上述循環(huán)動作。在連續(xù)循環(huán)動作過程中，操作員可隨時按下STOP 按鈕，來終止機械手的操作運行。 要實現(xiàn)上述所述的功能操作，該氣動機械手控制系統(tǒng)應包括PLC 控制部分和氣動控制兩大部分。其主要組成元件有：PLC，傳感器，一個集成了4 個電控閥（其中3 個雙電控電磁閥和1 個單電控電磁閥）的緊湊型帶獨立插座的閥島及2 個氣缸(兩個滑塊氣缸,一個擺動氣缸)，一個機械手，一個直流繼電器

25、和兩個具有10 個輸入、10 個輸出的I /O 接線端子等元件。 圖（1）機械手的三維效果圖 2. PLC 的選擇 2.1 確定PLC 所需的I /O 點個數(shù) 根據(jù)前述要求可知PLC 需要有以下輸入信號端：7個檢測機械手運動狀態(tài)的傳感器信號，分別用來檢測機械手臂的伸縮極限、升降極限、擺臂擺動極限和機械爪手狀態(tài)及1 個檢測吸料塊是否被放置到位的傳感器信號。另外根據(jù)系統(tǒng)控制的要求， 需要START（開始）和RESET （復位）2 個按鈕信號，1 個STOP（停止）按鈕信號及1 個直流繼電器的

26、信號，還需要1 個用來控制機械手運行方式的AUTO/MAN（自動/ 手動）旋動開關。 PLC 所需要的輸出信號端：用來驅動2個氣缸及機械手的電磁閥需要7 個輸出信號，3 個用來顯示工作狀態(tài)的START，RESET，POSITION 信號指示燈，他們分別用來指示START，RESET 按鈕的閉合狀態(tài)和抓料塊是否被放置到位。 所以選用輸入點的個數(shù)≥13、輸出點的個數(shù)≥10的PLC。 2.2 用戶程序存儲器容量的選擇 由以上分析可知，本系統(tǒng)不需模擬量變換及存儲，只需要23 個開關量控制，因此可按以下公式估算：存儲器字數(shù)≥開關量I /O 總數(shù)8=238=184 字。 2.3 PLC 型號的選

27、擇 根據(jù)以上分析，要選擇輸入點的個數(shù)≥13、輸出點個數(shù)≥10，存貯器字數(shù)≥184 的PLC。對PLC 的掃描速度及其它方面無特殊要求。選用S7-300（CPU315-2DP）型號的PLC 及2 個SM323 數(shù)字量I /O 模塊。它共有16個輸入、輸出點、隨機存儲器為48KB、計數(shù)器64 個、定時器128 個。其結構緊湊、體積小、處理數(shù)據(jù)和通信能力強、功能指令豐富、并且具有PROFIBUS-DP,MPI通信接口，易于構成現(xiàn)場總線系統(tǒng)和實現(xiàn)多級網絡控制。I /O 接點的分配見表1，PLC 與器件的邏輯路線見圖2 3.PLC 控制系統(tǒng)的工作原理 該控制系統(tǒng)的工作原理如圖2，系統(tǒng)中的6

28、 個行程開關,1 個真空傳感器，1 個檢測吸料塊是否到位的傳感器信號及控制面板上的5 個信號（START 按鈕,RESET 按鈕, POSITION 按鈕，STOP 按鈕，AUTO/MAN 旋動開關）作為輸入信號由接線端子,再經標準數(shù)據(jù)線傳輸線送至PLC入口。處理器掃描輸入映像寄存器，根據(jù)程序的要求執(zhí)行相應的邏輯運算，執(zhí)行結果寫入到輸出映像寄存器，然后經標準數(shù)據(jù)線及接線端子傳輸線傳送至閥島,換向閥。電磁鐵接通，打開對應通路,驅動氣缸內的活塞運行。 氣缸 電磁閥 傳感器信號 I/O接線端子 S7——300 操 作 臺 標準數(shù)據(jù)線傳輸 圖（2）控制系統(tǒng)原理框圖

29、 操作面板安裝在控制室里， 24V 直流電源,S7 -300PLC,閥島,真空發(fā)生器,直流繼電器等均放置在電控箱里。直流繼電器的作用是當發(fā)生緊急事故時，可立即切斷PLC 模塊的輸出電源從而切斷了整個輸出信號，使系統(tǒng)停止工作。本系統(tǒng)控制信號采用帶I /O 接線端子的標準數(shù)據(jù)線進行傳輸，不僅便于系統(tǒng)集中布線和檢修，而且還具有使系統(tǒng)結構緊湊和便于對系統(tǒng)進行遠程控制等優(yōu)點。 3.1控制系統(tǒng)的軟件設計 采用STEP7 軟件進行編程，該軟件功能強大，可實現(xiàn)測試，在線編程、運行診斷等多種功能，并且具有友好的用戶界面。它支持梯形圖（ LAD）， 功能塊圖(FBD)，語句表(STL) 等多種編輯語言，用

30、戶完全可以根據(jù)自己的愛好進行選擇。我們選用梯形圖進行編程，編程思路：在編程時我們首先應考慮機械手的各個輸出狀態(tài)，然后把與每一個輸出動作有關聯(lián)的各個輸入器件的狀態(tài)列出來，并且要考慮系統(tǒng)控制的具體要求，如當按下STOP 按鈕可馬上停止動作，按下RESET 按鈕可立即復位。另外為了保證系統(tǒng)的安全運行性，在編程時應設置一些必要的聯(lián)鎖，例如上升與下降之間，機械手臂的伸出與回縮之間，以防止功能相反的兩個輸出同時為ON。由于篇幅有限，這里僅提供了機械手伸臂動作的程序：如圖5 所示Network 伸臂程序，機械手在一個周期的行程中有兩個伸臂動作，分別是旋轉前和旋轉后，在這兩個狀態(tài)下我們分別考慮它們的輸出以及與

31、此輸出有關系各個輸入器件的狀態(tài)。在手動的基礎上，我們只需要在前面加上一個Auto man 常閉觸點就成為了自動程序，同時在程序中我們也加入了互鎖和自鎖程序。當編好程序時， 用廠家專門提供的PC 適配器從計算機的RS-232 串行口下載程序到PLC 的MPI 接口。 3.2 機械手的動作順序 氣動機械手順序動作示意圖 3.3 程序的編制 一個標準的工作循環(huán)包含l2個基本動作。針對不同的情況，機械手的工作方式有多種選擇。因此在程序編制中必須充分考慮到各種工況和條件，以滿足不同的要求?，F(xiàn)將程序設計和編制過程中的幾個問題簡要地說明如下： a)程序的總體結構設計：根據(jù)機械手的實際工

32、作情況，程序必須具有自動運行和手動運行兩種基本工作模式；程序還必須提供回原點的功能；為了便于機械手動作的單步調試，程序必須提供單步運行的功能 b)手動模式程序中要求撥動哪個按鈕，一般來說機械手就作出相應的動作。但是，從保護設備和防止不必要的損傷出發(fā)，有些動作是具有比較嚴格的聯(lián)鎖條件的。 c)I／0(輸入／輸出)點的分配表 輸入信號 輸出信號 復位鈕 I0.7 上升燈 Q4.2 上限位 I0.3 下降燈 Q4.3 下限位 I0.4 左移燈 Q4.0 左限位 I0.1 右移燈 Q4.1 右限位 I0.2 開始燈 Q

33、5.7 復位鈕 I0.6 夾緊燈 Q5.0 夾緊定時 T0 松開定時 T1 燈閃爍定時 T2 T3 d)功能圖： e)順序控制程序： I0.6 -----------||----------- M30.1 M30.0 ---------------|/|-----------------( M30.0 ) -----------||----------- M30.0 I0.1 I0.2

34、 M30.2 -----||--------||---------||--------------------|/|---------------( M30.1 ) M30.1 ---------------||-------------- M29.1 I0.1 ----------||----------||--------- M30.1 I0.7 M30.3 ---------||-----------||-----------------

35、-------|/|---------------( M30.2 ) M30.2 ---------------||-------------- M30.2 I0.4 M30.4 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M30.3 ) M30.3 ---------------||-------------- M30.3 T0

36、 M30.5 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M30.4 ) M30.4 ---------------||-------------- M30.4 I0.3 M30.6 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M30.5 ) M30.5

37、 ---------------||-------------- M30.5 I0.2 M30.7 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M30.6) M30.6 ---------------||-------------- M30.6 I0.4 M29.0 ---------||-----------||------------------------|/

38、|---------------( M30.7 ) M30.7 ---------------||-------------- M30.7 T1 M29.1 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M29.0 ) M29.0 ---------------||-------------- M29.0 I0.3

39、 M30.1 ---------||-----------||------------------------|/|---------------( M29.1) M29.1 ---------------||-------------- 驅動電路： T3 M30.1 T2 -----------------||-----------------||-------------------( SD ) T2

40、 T3 -----------------||----------------------------( SD ) T2 |-----------------||-------------------------------( Q5.7 ) M30.2 -----------||----------- M30.6 --------------------------------( Q4.3 ) -----------||----------- M30.3

41、 ---------------||---------------------------------( S ) Q5.0 M30.3 T0 ---------------||---------------------------------( SD ) M30.4 ---------------||-----------------------------------------( Q4.2 ) M30.0 -------

42、--------||-------------- M29.0 ----------------||--------------- M30.5 |---------------||-------------------------------( Q4.1 ) M30.7 ---------------||---------------------------------(R ) Q5.0 M30.7

43、 T1 ---------------||---------------------------------( SD ) M29.1 -----------||----------- M30.0 --------------------------------( Q4.0) -----------||----------- 4.系統(tǒng)的氣動原理 如圖3 所示整個氣動系統(tǒng)就是要對擺 動氣缸，伸縮氣缸和升降氣缸及一個真空吸盤的動作進行控制。真空系統(tǒng)的工作原理是利用氣體的噴射原理產生真空，壓縮

44、空氣經真空發(fā)生器噴射口向消音器噴射，由于氣體的粘性，高速射流卷吸走負壓腔內的氣體，因而使與之相連的吸盤6 產生真空吸附作用吸起工件。7為可調壓力開關，可根據(jù)吸料的重量進行適當調節(jié)，當氣壓達到可調壓力開關設定值時，吸盤吸氣輸入信號為ON。氣源出來的氣體經過二聯(lián)件8 處理后進入到由1 個三位五通換向電磁閥和三個兩位五通換向電磁閥組成的 緊湊型帶獨立插座的閥島，然后經可調單向節(jié)流閥5 來驅動氣缸內的活塞運行 5.氣缸的設計 5.1 氣缸設計 已知空氣工作壓力P=0.55～0.75 MPa，輸氣管外徑φD =414 min、壁厚 δ=6 min、管長L =6 m，安全系數(shù)n=2，活塞桿

45、直徑d／活塞直徑D =0.25，重力加速度g=9.81m／s，則輸氣管重量： 由于活塞桿拉力等于輸氣管重量，從機械手單臂受到輸泥管總重力、空氣工作壓力為Pmin時的極端(最不利)情況考慮，有 由式(1)得D = 132 mm， 因此d=0.25D =33 mm，取缸徑D=135 mm(選外徑為φ146的無縫鋼管作氣缸體的外徑)，活塞桿直徑d=35 mm。 5.2 活塞工作行程計算 機械手抱住輸氣管時，2個側氣缸12、14夾角為0。，即2個氣缸平行。圖2中A為側氣缸擺動中心，B為缸外底棱角，設A距氣缸外底 式中 D1— 氣缸體外徑，Dl=146 mm d— 側氣

46、缸擺動中心A處軸座外徑，d= 40 mm,A點距主氣缸13軸線的間距 式中— 機械手手掌鋼板、膠墊的厚度 計算結果表明：AB

47、和盧變化，當角7=0o時為極限點(返回點)，此時，若推塊2沿箭頭方向再移動，手指反而松開。 若氣缸推力P已定，連桿3的推力N= ，當γ→0時夾緊工件，若把機構看成是完全剛性的，就會N→∞，相應握力F→∞，考慮到機構及工件受力后的彈性變形，N仍會非常巨大，這樣會造成機構的損壞；當7過大時，推力N會不足，故常取r=15~45。所以此手部結構所能抓取的極限尺寸比的比值較小，以防止握力變化過大。上料時機械手夾取毛坯狀態(tài)如圖3所示，此位置氣缸從原始位置向前推進了21mm,相應r=30。氣缸退回原位時的位置為手爪所能夾取最大尺寸時的位置，用作圖法繪出，手爪所能夾取的最大尺寸為φ288mm，此時γ為423

48、6′44″ 。把氣缸行程定為40mm，用作圖法繪出，所能夾取的最小尺寸為φ242mm，此時γ為191455"。工件毛坯尺寸為φ288mm，車完后尺寸為φ252 mm，在此范圍內。 6.2 手爪的受力分析 手爪的受力分析主要計算所需夾緊力F及氣缸驅動力P的大小，從而確定氣缸的缸徑大小。如圖3所示，上料時夾緊毛坯所需力量最大。工件重力Q=300 N，摩擦系數(shù)f =0.1，N 為連桿推力，氣缸理論驅動力P′，實際驅動力P，F(xiàn)1為夾緊力，F(xiàn)l為摩擦力，則Fl=Ff。 則力平衡方程：∑Y=0 （1） 由于 F的反力F′=F，F(xiàn)l的反力F l=Fl=則以 l為支點的力矩平衡方程

49、 （2） 由(1)式得： 解(2)式得 實際驅動力： 若氣源壓力為P=0．4 MPa 采用缸徑為 φ80 mm的氣缸，其驅動力為 能滿足要求。 6.3 手指的夾持誤差與結構尺寸 機械手能否準確地夾持工件，將工件送到指定位置，不僅取決于機械手各運動部件的位置精度，而且也與手指的夾持誤差大小有關。而手指的夾持誤差大小既與工件尺寸的變化范圍有關，同時又與手指的結構尺寸有關。下面以v型手指夾持圓形棒料為例來進行分析。 a)單支點回轉型手指 圖為單支點回轉型手指的結構示意圖。其中點A為剛性聯(lián)結；支點D到V型槽頂點A

50、的距離為z，即手指長度，V型槽的夾角為2 ，v型槽的角平分線AC與 的夾角為 ，工件半徑為 。根據(jù)幾何關系，工件軸心位置C與支點0之問的距離 應用余弦定理可求得： 可見，對于一定的機械手手指，工件軸心位置與工件半徑的關系滿足雙曲線方程，對應曲線(其中一支) 如圖所示。 單支點手指結構示意圖 X--R曲線 該曲線坐標點對應手指的夾持位置是 OCA=90。，顯然，對于一定結構尺寸的夾爪和夾持工件的尺寸范圍，根據(jù)雙曲線特點，對應R。附近的曲線變化率較小，故在R= R。處附近對應的夾持誤差最小，即當根據(jù)給定的夾持工件的半徑范圍R=R1—R2 來確定手指各有關尺寸時，

51、若風取為夾持工件的平均半徑，則對應的夾持誤差最小，此時，在一定條件下，即當v型槽夾角及手指長度給定時，則有： 對應的夾持誤差計算如下： 取，以此來評價機械手夾恃誤差。如果忽略計算誤差，則可只計算 或△x任何一個即可。 上述這一設計計算稱為對稱曲線段設計或最小夾持誤差原則。顯然，對于各種不同尺寸的機械手手指，乓相應的最小夾持誤差是不同的。分析結果表明，增大θ，α有利于進一步減小夾持誤差。此外，對于一定 的機械手，能夾持工件的允許尺寸范圍是一定的，不難求得最大夾持尺寸為： 如果所要求夾持工件直徑范圍較大，設計出機械手雖然滿足精度要求，但有可能超出允許夾持尺寸范圍，不能可靠夾持

52、。例如當2θ=140、f=1．8R。時，若R ≥3R1 ，就會超出允許范圍。實際應用中，若2θ=120度，一般可取Z=(2～4)R0。 對于一定的V型槽手指，當l／R。較大時，由于按對稱曲線段設計對應的實際夾持空間范圍相對于并非對稱，小于 的允許夾持范圍比大于R。的允許夾持范圍要小，因此，有時可按非對稱曲線段設計，此時有： 鑒于上述分析，只考慮前者，故： 然而，這一情形很少被采用。 b)雙支點回轉型手指 對于雙支點回轉型手指(如圖3所示)，工件軸心位置到兩支點連線的垂直距離為： 式中：s為垂直于 方向的兩支點間距離的一半，其他符號含義同前。式(12)同樣為雙

53、曲線方程，其雙曲線極值點坐標為： 如果按對稱曲線段設計， 仍由式(5)確定，對應有： 這種雙支點手指盡管仍具有最小的夾持誤差，但 比起有相同結構尺寸的單支點手指易超出允許的夾持 范圍，換言之，它只適合于要求夾持范圍較小的情況， 而且要求s不是很大。為拓寬機械手的夾持應用范 圍，一般按非對稱曲線段設計，此時α 為： 6.4 示例 某一單支點回轉型手指用于抓取棒料，棒料半徑為40 60mm，要求夾持允差為lmm，試確定手指各結構尺寸。 為方便起見，取v型槽夾角2θ=140 ，L=1.8 =1.850=90mm，因此： 故夾持誤差滿足要求。根據(jù)式(

54、8)易驗證夾持允許尺寸范圍也符合要求。 7.結束語 應用機械手可以提高生產過程的自動化程度，改善勞動條件，避免人身事故。在自動化機床和綜合加工自動線上設置機械手還可以減少人力和更準確地控制生產的節(jié)拍?？傊?，有效地應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)尤其是發(fā)展以大批量生產為主的軸承工業(yè)的必然趨勢。 該控制系統(tǒng)與其他控制系統(tǒng)相比，節(jié)省了大量的電氣元件，縮小了控制柜的體積。由于采用軟件編程，其動作行程可根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行隨時調整。該氣動機械手經安裝，調試，能夠在模擬生產線上良好運行。此系統(tǒng)簡單可靠，安全性高，可重復性好，各項性能指標均達到預期要求。 8.答謝辭 值此論文完成之際，我要衷心的

55、感謝機電工程系的老師們，他們?yōu)槲覀兲峁┝藞鏊唾Y金，保證了設計的順利進行。在這里我要重點感謝我們的設計指導老師——胡盤峰老師，他花費了大量的業(yè)余時間來給予我們悉心的指導，當我們在改造過程中遇到難題時，他和我們一起查資料，一起攻克難關。 同時感謝在論文撰寫過程中朋友給與我的無私幫助，感謝寢室好友在生活上對我的關心和照顧，感謝父母對我的精神支持，在此謹向他們表示最誠摯的謝意與感激！ 9.參考文獻： [1] 王承義．機械手及其應用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1981． [2]廖常處．PLC編程及應用[M]．機械工業(yè)出版社，2002． [3]SMC有限公司．現(xiàn)代實用氣動技術[M

56、]．北京，機械工業(yè)出版社．1998． [4] 黎樹明等．工程船液壓傳動裝置．北京：人民交通出版社，1984 [5] 凌勇堅．絞車氣動剎車裝置的設計．機械，2002(4) [6] 許偉達，凌勇堅．氣壓操作系統(tǒng)的設計．液壓與氣動，2003 (3) [7]林國重等．液壓傳動與控制．北京：北京理工大學出版社．1986 [8]官忠范等．液壓傳動系統(tǒng)．北京：機械工業(yè)出版社，1981 [9]膪啟賢主編 自動機械設計．北京：輕工業(yè)出版社出版．1987 [10]黃錫凱,邦文緯主編 機械原理 北京：高等教育出版杜.1981 [11]棘灝主編 機械設計手冊．北京：化工業(yè)出版社出版．1991

57、 畢業(yè)設計（論文）成績評定表 一、指導教師評分表（總分為70分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 工作態(tài)度與紀律 10 2 調研論證 10 3 外文翻譯 5 4 設計（論文）報告文字質量 10 5 技術水平與實際能力 15 6 基礎理論、專業(yè)知識與成果價值 15 7 思想與方法創(chuàng)新 5 合計 70 指導教師綜合評語： 指導教師簽名：

58、 年 月 日 二、答辯小組評分表（總分為30分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 技術水平與實際能力 5 2 基礎理論、專業(yè)知識與成果價值 5 3 設計思想與實驗方法創(chuàng)新 5 4 設計（論文）報告內容的講述 5 5 回答問題的正確性 10 合計 30 答辯小組評價意見（建議等第）： 答辯小組組長教師簽名： 年 月 日 三、系答辯委員會審定表 1． 審定意見 2．審定成績（等第）_____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 上料機械手的設計及Inventor運動仿真 機電工程系機電075 趙凱 Page 23 of 23