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1、 技術交流報告書 AGV小車設計及應用 1. AGV小車的發(fā)展背景 在現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展中，提倡高效，快速，可靠，提倡將人從簡單的工作中解放出來。機器人逐漸替代了人出現(xiàn)在各個工作崗位上。機器人具有可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點，自動導向小車（Automated G

2、uided Vehicle 簡稱AGV）便是移動機器人的一種，是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設備，主要為儲運各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。 AGV小車構成系統(tǒng)圖 AGV小車有三個關鍵系統(tǒng)，運行系統(tǒng)、導引系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，其它還包括有路線系統(tǒng)及安全保護系統(tǒng)等。本文著重介紹AGV小車的三個關鍵系統(tǒng)。 2.AGV小車運行系統(tǒng) AGV小車運行系統(tǒng)是由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成。AGV小車常設計成三種運動方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉全方位運動。本次研究的AGV小車是能夠前進、后退

3、及回轉全方位運動。AGV小車能夠進行回轉運動需要有轉向裝置。轉向裝置的結構也有三種： 1) 前輪轉向后輪驅動三輪車型。 車的轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動，車體的前部為轉向車輪，車體后部為驅動電機驅動的兩個輪。其結構簡單、成本低，但定位精度較低。 前輪轉向后輪驅動三輪車型 2) 差速轉向式四輪車型。 車體的中部有兩個驅動輪，由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單，定位精度較高。

4、 差速轉向式四輪車型 3) 全輪轉向式四輪車型。 車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走，控制較復雜。 全輪轉向式四輪車型 從成本及系統(tǒng)應用考慮，本文著重介紹差速轉向式四輪車型。兩驅動車輪由兩伺服驅動器控制，伺服驅動器通過改變兩車輪的速度大小、方向，實現(xiàn)AGV小車的前進、后退、加減速及轉向動作。 AGV小車通過伺服控制，很容易實現(xiàn)前進、后退及加減速，但如何通過改變兩驅動輪的速度差，實現(xiàn)AGV小車的轉向及糾偏？下面，我們首

5、先了解一下差速轉向式四輪車的運動模型。 Vr Vl AGV小車運動狀態(tài)及偏差示意圖 圖中虛線表示的車體為初始位姿，實線表示的車體是在和初始時差為Δt時的位姿。AGV車子的左輪運行速度為Vr、右輪為Vl，AGV小車沿著A點作圓弧運動，轉彎半徑為d?？梢缘茫? ① AGV小車運動偏移弧度為Δθ，容易得： ② 由??式可得AGV小車運動偏移弧度Δθ與左右輪的速度關系式： ③ AGV小車在做圓弧運動時，在X軸上的變化量是ΔX，在Y軸上的變化量是ΔY，ΔX、ΔY與轉彎半徑d的關系為：

6、 ④ ⑤ 將①式代入④⑤式，可以得出ΔX、ΔY與左右輪運行速度的關系式： ⑥ ⑦ 所以，通過改變Vr及Vl可以實現(xiàn)AGV小車糾偏，轉向等運動控制。驅動輪的變速控制，有多種方法可選擇，包括變頻器控制、步進控制、伺服控制等。其中變頻器控制及伺服控制除了有高精度的速度控制外，還能提供靈活的轉矩控制。在AGV小車的運動模型中，其有干摩擦力矩、慣性轉矩、粘性摩擦力矩、重力力矩、彈性力矩等。所以AGV小車在運行過程中，驅動器需要提供不同的力矩，AGV小車才能運行得更穩(wěn)定。而伺服控制比變頻器擁有更高的速度控制精度、更

7、小的安裝位置、更高的IP防護等級以及更好的停車制動功能。所以，伺服控制器作為AGV小車的運動控制系統(tǒng)使用是更為適合。 3. AGV小車導引系統(tǒng) AGV小車能自動運行，需要有導引裝置。常用的導引方式分為兩大類：車外預定路徑和非預定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。 1）車外預定路徑導引方式是指在行駛的路徑上設置導引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導引方式，如電磁導引、色帶導引、磁帶導引(又稱磁性導引)等。 色帶導引示意圖 上圖為光學導引示意圖，這種導引方式是在地面上連續(xù)敷設一條帶顏色的帶子，

8、在車輛的底部中央安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標傳感器（如歐姆龍產(chǎn)品E3X-DA□AN-S），它們同時檢測色帶反射回來的色度值，并將色度值轉換成模擬量傳送給AGV小車的中央控制系統(tǒng)--PLC。當AGV小車運行在正確的運行軌道上時，兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同，當AGV小車偏離軌道時，兩放大器反饋給PLC的值便有差別，PLC根據(jù)兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車偏離運行軌道的程度及方向，并通過控制運動控制器使AGV小車往正確的軌道運行。 色帶導引靈活性較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求高，導引可靠性較差，精度較低。在預定路徑導引方式中，還有電磁導引等

9、。電磁導引是較為傳統(tǒng)的導引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設磁條，并在磁條上加載導引頻率。磁導航傳感器通過檢測磁條上的磁場，便能判斷出AGV小車的運行是否偏離軌道。 磁條 磁導航傳感器 磁導航傳感器工作原理圖 上圖為磁導航傳感器的工作原理圖，磁導航傳感器可安裝在AGV小車的底部中央，距離磁條表面20-40mm，磁條寬度為30-50mm，厚度1mm。磁導航傳感器內(nèi)部每隔10mm排布一個采樣點，共排布16個采樣點，能夠檢測出磁條上方的磁場，每一個采樣點都有一路對應輸出。AGV運行時，磁導航傳感器內(nèi)部垂直

10、于磁條上方的連續(xù)3-5個采樣點會輸出信號（如圖中磁導航傳感器上黃色條為檢測到磁場信號的采樣點，藍色條為未能檢測出磁場的采樣點）。AGV小車的控制系統(tǒng)便能依靠16路通道中輸出的3-5路信號，可以判斷磁條相對于磁導航傳感器的偏離位置，自動作出調(diào)整，確保沿磁條前行。 擁有了運行路徑后，還需要在每個工位及節(jié)點設置位置標簽，使AGV小車在運行到特定位置時，能做出加速、減速、停車、拐彎等動作。如在每個工位敷設不同顏色的色條，當色標傳感器檢測出到顏色信號時，小車控制系統(tǒng)便能掌握小車運行的位置。色條作為位置標簽，使用簡單、方便，但對外部環(huán)境要求較高，容易產(chǎn)生誤檢測，可靠性差。 AGV小車系統(tǒng)還可以使用RF

11、ID標簽作為位置標簽。RFID標簽能存儲大量的位置信息，并能多次讀寫，RFID標簽的體積較小安裝方便，抗干擾能力強。RFID讀寫器安裝在AGV小車前方底部，對標簽信息進行讀取，并通過控制系統(tǒng)控制小車的下一步動作。 歐姆龍公司擁有成熟的RFID系列產(chǎn)品。RFID主推產(chǎn)品有V680系列，包括有讀寫器V680-CA5D01-V2，能讀寫ID標簽，可通過RS232/485接口與PLC通訊；天線V680-HS63，天線的讀寫距離為7.0~30.0mm，ID標簽V680-D2KF67M，使用FRAM用來作為存儲器，不需要電池，外殼材質(zhì)為填充樹脂，形狀為40404.5mm。下圖為AGV小車RFID系統(tǒng)工作

12、原理圖。 AGV小車RFID系統(tǒng)工作原理圖 電磁導引引線隱蔽，不易污染和破損，便于控制，對聲光無干擾，制造成本低。但所有車外預定路徑導引方式都存在共同缺點是路徑難以更改擴展，對復雜路徑的局限性大。與車外預定路徑導引相反，非預定路徑導引方式?jīng)]有固定路徑，其自主性更高。 2）非預定路徑導引方式是指AGV小車在運行中沒有固定的路徑，其通過激光、視覺、GPS等方式，掌握運行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導引方式。其中，較常用的是激光導引方式。 激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反

13、射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導引。 激光掃描器工作示意圖 非預定路徑導引方式優(yōu)點是：AGV定位精確，地面無需其他定位設施，行駛路徑靈活多變，適合多種現(xiàn)場環(huán)境。但它有一個很大的缺點是制造成本高，所以在本文不作重點討論。 4. AGV小車控制系統(tǒng) AGV小車系統(tǒng)除了上文提及的運行系統(tǒng)及導引系統(tǒng)外，還需要有中央控制系統(tǒng)，它能采集導引系統(tǒng)返回的位置信息，通過運算轉換，反作用于運行系統(tǒng)，使AGV小車能做出需要的動作。 歐姆龍CP1H系列PLC便可以作為AGV小車的中央控制器，它可以接收

14、導引系統(tǒng)返回的模擬信號或開關量信號；它可以安裝RS232、RS422/485接插件，通過串行通訊方式與RFID控制器通訊，采集ID標簽的位置信息；它能輸出控制伺服運行的脈沖信號或模擬量信號；CP1H的編程命令較簡單，程序修改方便，而且還自帶有AGV小車運行中需用到的PID等高級命令。所以CP1H非常適合用于AGV小車的中央控制器。 小結 AGV小車系統(tǒng)是一個較復雜、跨學科、多系統(tǒng)的運動控制課題，因為本人知識底子較淺，本文對AGV各系統(tǒng)的介紹都是很表面及簡單，離實現(xiàn)AGV小車控制還有很遠的距離。以后我還需要研究“如何通過模糊PID控制AGV小車兩輪的速度差，使AGV小車的運行更穩(wěn)定”、“AGV小車在各運行狀態(tài)時的力矩情況”、“如何使用梯形圖編寫AGV小車運行程序”等課題，使AGV小車設計及應用更趨完善。