《數(shù)控機床上下料機械手設計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《數(shù)控機床上下料機械手設計（59頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、 大學 畢業(yè)設計（論文） 題 目：數(shù)控機床上下料機械手設計 需要圖紙請聯(lián)系本人。 專 業(yè)： 機電一體化工程 學 生： 準考證號： 指導老師：_____________________ ___ 畢業(yè)設計（論文）時間：2009年 11月 10日～ 2010年 3月 15日 摘 要 通過對機械設計、制造及其自動化專業(yè)課程的學習，總結大學四年所學的知識，對工業(yè)機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，以及實際操作中的應用情況，設計了一種

2、圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分機械結構以及機械手控制系統(tǒng)（傳動系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)）進行了詳細的設計。同時對其控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)進行了理論分析和設計計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了預期目標。 關鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng) Abstract Through mechanical design,

3、manufacturing and automation professional course of study, four-year summary of what you have learned, on industrial robot mechanical parts of the structure and function of discussion and analysis, as well as the actual operation of the application, designed a cylindrical form of CNC machine tool Ma

4、nipulator. Focused on robotic hand, wrist, arm, waist, and other parts of the mechanical structure, and the robot control system (transmission system, driving system) with a detailed design. At the same time on the control system and hydraulic system for the calculation of theoretical analysis andde

5、sign. The PLC-based control system of the manipulator for intensive design, by manipulators of process and control requirements analysis, design of control systems hardware circuit, be compiled in a robotic control program. The design reached the intended target. Key words: Robotics; PLC; hydraul

6、ic servo positioning; electro-hydraulic system 目 錄 第1章 緒論 1 1.1　選題背景 1 1.2　設計目的 1 1.3　發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 1 第2章 機械手各部件的設計 3 2.1機械手的總體設計 3 2.1.1　機械手總體結構的類型 3 2.1.2　具體設計方案 4 2.2機械手手爪結構的設計 4 2.2.1　設計要求 4 2.2.2　驅動方式 5 2.2.3　典型結構 5 2.2.4　具體設計方案 6 2.3機械手手腕結構的設計 7 2.3.1　手腕結

7、構的設計要求 7 2.3.2　具體設計方案 7 2.4機械手手臂構的設計 8 2.4.1　手臂結構的設計要求 8 2.4.2　具體設計方案 8 2.5機械手腰座結構的設計 9 2.5.1　腰座結構的設計要求 9 2.5.2　具體設計方案 9 2.6機械手的機械傳動機構的設計 10 2.6.1　傳動機構設計應注意的問題 10 2.6.2　常用的傳動機構形式 10 2.6.3　具體設計方案 11 2.7機械手驅動系統(tǒng)的設計 12 2.7.1　常用驅動系統(tǒng)及其特點 12 2.7.2　具體設計方案 12 2.8機械手手臂的平衡機構設計 12 2.8.1　平衡機構的形式

8、12 2.8.2　具體設計方案 13 第3章 理論分析和設計計算 14 3.1電機選型有關參數(shù)計算 14 3.1.1　有關參數(shù)的計算 14 3.1.2　電機型號的選擇 16 3.2液壓傳動系統(tǒng)設計計算 18 3.2.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案 18 3.2.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 19 3.2.3　液壓源系統(tǒng)的設計 19 3.2.4　繪制液壓系統(tǒng)圖 20 3.2.5　確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 21 3.2.6　計算和選擇液壓元件 26 第4章 機械手控制系統(tǒng)的設計 28 4.1系統(tǒng)硬件設計 28 4.1.1 操作面板布置 28 4.1.2 工藝過程

9、與控制要求 28 4.1.3 作業(yè)流程 29 4.1.4 控制器的選型 30 4.1.5 控制系統(tǒng)原理分析 31 4.1.6 PLC外部接線設計 31 4.1.7 I/O地址分配 32 4.2系統(tǒng)軟件設計 33 4.2.1　控制主程序流程圖 33 4.2.2　控制程序設計 34 結論 51 致謝 52 參考文獻 53 第一章 緒論 1.1選題背景 由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術的不斷提高，對工作效率

10、的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產(chǎn)自動化機械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更為普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適

11、應性很強。但目前我國的工業(yè)機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計具有重要意義。 1.2設計目的 目前，我國大多數(shù)工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強度大、生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險性，已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)自動化的發(fā)展趨勢。為了提高工作效率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應現(xiàn)代機械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求,針對具體生產(chǎn)工藝,結合機床的實際結構，利用機械手技術，設計用一臺上下料機械手代替人工工作，以提高勞動生

12、產(chǎn)率。本機械手主要與數(shù)控機床組合最終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)加工過程的自動化和無人化。 1.3發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 目前，國內外各種機械手和機械手的研究成為科研的熱點，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下： 一．機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。 二．工業(yè)機械手控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，結構小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且維修方便。 三．機械手中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還引進了視覺、聽覺、接觸覺傳感器，使其向智能化方向發(fā)展。 四．關節(jié)式、側噴式、頂噴式、龍門式噴涂機械手產(chǎn)品標準

13、化、通用化、模塊化、系列化設計；柔性仿形噴涂機械手開發(fā)，柔性仿形復合機構開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)； 五．焊接、搬運、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機械手產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。 總的來說，大體是兩個方向：其一是機械手的智能化，多傳感器、多控制器，先進的控制算法，復雜的機電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，性價比高，在滿足工作要求的基礎上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。 第二章機械手各部件的設計 2.1機械手的總體設計 2.1.1

14、機械手總體結構的類型 工業(yè)機械手的結構形式主要有四種：直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構和關節(jié)型結構。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下： 1.直角坐標機械手結構特點 直角坐標機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.a。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，因此，其運動位置精度高，但此種類型機械手的運動空間相對較小，如要達到較大運動空間，則要求機械手的尺寸足夠大。直角坐標機械手的工作空間為一空間長方體，主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)。直角坐標機械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。 2.圓柱坐標機械手結構特點 圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉運動及兩個

15、直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.b。其工作空間是一個圓柱狀的空間。這種機械手構造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運作業(yè)。 3.球坐標機械手結構特點 球坐標機械手的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.c。其工作空間是一個類球形的空間。這種機械手結構簡單、成本較低，但精度不很高，主要應用于搬運作業(yè)。 4.關節(jié)型機械手結構特點 關節(jié)型機械手的空間運動是由三個回轉運動實現(xiàn)的，如圖2-1.d。相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結構緊湊，占地面積小。此種機械手在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)。關節(jié)型機械手又分為水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。

16、 圖2-1 2.1.2具體采用方案 如圖2-2所示機械手模擬工作布局圖，根據(jù)實際操作的需要，該機械手在工作中需要3種運動,其中手臂的伸縮和立柱升降為直線運動,另一個為手臂的回轉運動,因此其自由度數(shù)目為3，綜合考慮，應選擇圓柱坐標機械手結構，其結構簡單，工作范圍相對較大，且有較高的精度，滿足設計要求。 圖2-2 2.2機械手手爪結構設計 2.2.1設計要求 手爪是用來進行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式的不同，分為搬運用、加工用、測量用等。搬運用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體；加工用手爪是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機械手附加裝置，用

17、來進行相應的加工作業(yè)；測量用手爪是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。 機械手手爪設計有如下要求： １、機械手手爪是根據(jù)機械手作業(yè)要求來設計的。既根據(jù)其應用場合設計手爪，在滿足作業(yè)要求的前提下，機械手手爪還要求體積小、重量輕、結構緊湊。 ２、機械手手爪的萬能性與專用性是矛盾的。萬能手爪在結構上很復雜，甚至很難實現(xiàn)，從工業(yè)實際應用出發(fā)，應著重開發(fā)各種專用的、高效率的機械手手爪，加之以快速更換裝置，以實現(xiàn)機械手的多種作業(yè)功能，而不主張用一個萬能的手爪去完成多種作業(yè)，以考慮設計的經(jīng)濟效益。 ３、機械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機械手，這就要求末端執(zhí)行

18、器要有標準的機械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化。 ４、機械手手爪要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。 2.2.2驅動方式 一般工業(yè)機械手手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉型和移動型；按夾持方式來分，有外夾式和內撐式兩種。 機械手夾持器（手爪）的驅動方式主要有三種： 1.氣動驅動方式 這種驅動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調節(jié)閥來調節(jié)其運動速度。由于氣動驅動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。 2.電動驅動方式 電動驅動手爪應用也較為廣泛。

19、這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。 3.液壓驅動方式 液壓驅動方式是利用液壓系統(tǒng)進行控制，傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。 2.2.3典型結構 機械手手爪的典型結構有以下五種： 1.楔塊杠桿式手爪 利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。 2.滑槽式手爪 當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。 3.連桿杠桿

20、式手爪 在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。 4.齒輪齒條式手爪 通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。 5.平行杠桿式手爪 采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，且比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小得多。 2.2.4具體設計方案 結合具體的工作情況，本設計采用連桿杠桿式的手爪。驅動活塞往復移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來調定。本設計按照工件的直徑為50mm來設計。手爪的

21、具體結構形式如圖2-5所示： 圖２－３ 2.3機械手手腕結構的設計 機械手手腕是機械手操作機的最末端，與手爪相連接，它與機械手手臂配合，使手爪在空間運動，完成所需要的作業(yè)動作。 2.3.1 手腕結構的設計要求 １、由于手腕安裝在機械手末端，因此要求手腕設計應盡量小巧輕盈，結構緊湊。 ２、根據(jù)作業(yè)需要，設計機械手手腕的自由度。一般情況下，自由度數(shù)目愈多，腕部的靈活性愈高，對對作業(yè)的適應能力也愈強。但自由度的增加，必然使腕部結構更復雜，控制更困難，成本也會相應增加。因此，手腕的自由度數(shù)，應根據(jù)實際作業(yè)要求來確定。 ３、為實現(xiàn)腕部的通用性，要求有標準的連接法蘭，以便于和不同的機械手

22、手爪進行連接。 ４、為保證工作時力的傳遞和運動的連貫，腕部結構要有足夠的強度和剛度。 ５、要設有可靠的傳動間隙調整機構，以減小空回間隙，提高傳動精度。 ６、手腕各關節(jié)軸轉動要有限位開關，并設置硬限位，以防止超限造成機械損壞。 2.3.2具體設計方案 通過對數(shù)控機床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機床加工的具體形式及對機械手上下料作業(yè)時的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機械手的結構盡量簡單，降低控制的難度，本設計手腕不增加自由度，實踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個自由度來實現(xiàn)機床的上下料完全足夠。具體的手腕（手臂手爪聯(lián)結梁）結構見圖2-4。 水平液壓缸

23、支承板 手臂手 爪聯(lián)結 梁 執(zhí)行手爪 圖2-4手腕結構 2.4機械手手臂結構的設計 2.4.1手臂結構的設計要求 機械手的手臂在工作時，要承受一定的載荷，且其運動本身具有一定的速度，因此，機械手手臂的設計需要遵循以下設計要求： １、工作空間的形狀和大小與機械手手臂的長度，手臂關節(jié)的轉動范圍有密切的關系，因此手臂尺寸設計應合理，一般滿足其工作空間即可。 ２、為了提高機械手的運動速度與控制精度，應在保證機械手手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。 ３、應盡可能使機械手手臂各關節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機械手運

24、動學正逆運算簡化，有利于機械手的控制。 ４、機械手各關節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。 ５、為提高機械手手臂運動的響應速度、減小電機負載，機械手的手臂相對其關節(jié)回轉軸應盡可能在重量上平衡。 2.4.2具體設計方案 由于機械手手臂運動為直線運動，且考慮到搬運工件的重量較大（質量達30KG），以及機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性和較高的剛度要求，因此選擇液壓驅動方式。通過液壓缸的直接驅動，液壓缸既是驅動元件，又是執(zhí)行運動件，因此不用再額外設計執(zhí)行件；而且液壓缸實現(xiàn)直線運動，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。 由于液壓系統(tǒng)能提供很大的驅動力，因此驅動力和結構的強

25、度都較容易實現(xiàn)，其關鍵在于機械手運動的穩(wěn)定性和剛度的設計。因此手臂液壓缸的設計原則是液壓缸的直徑取得大一點（在整體結構允許的情況下），再進行強度的較核。 同時，因為控制和具體工作的要求，機械手的手臂的結構不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的直徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小質量，各個導桿均采用空心結構。通過增設導桿，能顯著提高機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結構、穩(wěn)定性的問題。 2.5機械手腰座結構的設計 2.5.1腰座結構的設

26、計要求 機械手的腰座，就是機械手的回轉基座。它是機械手的第一個回轉關節(jié)，承受了機械手的全部重量。因此在設計機械手腰座結構時，有以下設計要求： １、由于腰座要承受機械手全部的重量和載荷，因此，機械手腰座的結構要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力，且腰座是機械手的第一個回轉關節(jié)，它對機械手末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度。 ２、腰部結構要便于安裝、調整。要有可靠的定位基準面和調整機構。且腰座要安裝在足夠大的基面，以保證機械手在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。 ３、腰部的回轉運動要有相應的驅動裝置，它包括驅動器及減速器。驅動裝置一般都帶有速度

27、與位置傳感器，以及制動器。 ４、為了減輕機械手運動部分的慣量，提高控制精度，要求回轉運動部分由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。 2.5.2具體設計方案 腰座回轉的驅動形式主要有兩種，一是電機通過減速機構來實現(xiàn)，二是通過擺動液壓缸或液壓馬達來實現(xiàn)?？紤]到腰座是機械手的第一個回轉關節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用電機驅動來實現(xiàn)腰部的回轉運動。因為電動方式控制的精度高，結構緊湊，不用額外設計液壓系統(tǒng)及其輔助元件。由于電機都不能直接驅動，并考慮到轉速以及扭矩的具體要求，故采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。由于齒輪傳動存在著齒側間隙，影響傳動精度，

28、故僅采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），同時為了減小傳動誤差，齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具體結構如圖2-3所示： 2.6機械手的機械傳動機構設計 2.6.1傳動機構設計應注意的問題 由于傳動部件直接影響著機械手的精度、穩(wěn)定性和快速響應能力，因此，在設計機械手的傳動機構時要注意以下問題： １、機械手的傳動機構要力求結構緊湊，重量輕，體積小，以提高機械手的運動速度及控制精度。并在傳動鏈及運動副中采用間隙調整機構，以減小反向空回所造成的運動誤差。 ２、盡量減少系統(tǒng)運動部件的靜摩擦力，而正摩擦力為盡可能小的正斜率，以消除爬行現(xiàn)象，增加系統(tǒng)壽命。 ３、

29、盡量縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度。 ４、選用最佳傳動比，以達到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉動慣量，盡可能提高加速能力。 ５、適當?shù)淖枘岜?。阻尼比越大，零件產(chǎn)生振動時最大振幅越小，衰減越快。但大的阻尼會使系統(tǒng)誤差增大，精度降低。故應采取合適的阻尼比。 2.6.2常用的傳動機構形式 常用的機械傳動機構主要有螺旋傳動、齒輪傳動、鏈傳動、同步帶傳動等。 1.螺旋傳動 它主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。有傳遞能量為主的，如螺旋壓力機、千斤頂?shù)龋挥幸詡鬟f運動為主的，如機床工作臺的進給絲杠。 2.齒輪傳動 在機械手中常用的齒輪傳動機構有圓

30、柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。 齒輪傳動部件是轉矩、轉速和轉向的變換器，用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個力矩變換器。齒輪傳動時，齒輪傳動形式及其傳動比必須是最佳匹配，應滿足驅動部件與負載之間的位移及轉矩、轉速的匹配要求，其輸入電動機為高轉速，低轉矩，而輸出則為低轉速，高轉矩，且系統(tǒng)要有足夠的剛度。同時，為保證在同一驅動功率時，其加速度響應最大，還要求其轉動慣量盡量小。為使系統(tǒng)穩(wěn)定，不產(chǎn)生傳動死區(qū)，要盡量采用齒側間隙小，精度高的齒輪，并采用調整齒側間隙的方法來消除或減小嚙合間隙，從而提高傳動精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低成本。 3.鏈傳動 在機械手中鏈傳動多用于腕傳動上，為

31、了減輕機械手末端的重量，一般都將腕關節(jié)驅動電機安裝在小臂后端或大臂關節(jié)處。由于電機距離被傳動的腕關節(jié)較遠，故采用精密套筒滾子鏈來傳動。 4.同步帶傳動 同步帶傳動是綜合了普通帶傳動和鏈傳動優(yōu)點的一種新型傳動。為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，在帶的工作面及帶輪外周上均制有采用承載后無彈性變形的高強力材料制成嚙合齒，通過齒間嚙合進行傳動。其特點是傳動比準確、傳動效率高（可達98%）、節(jié)能效果好；能吸振、噪聲低、不需要潤滑；傳動平穩(wěn)，能高速傳動（可達40m/s）、傳動比可達10，結構緊湊、維護方便等優(yōu)點，故在機械手中使用很多。 2.6.3具體設計方案 因為選用了液壓缸作為機械手的手臂，它既

32、是關節(jié)結構，又是動力單元，因此不需要中間傳動機構，既簡化了結構，又提高了精度。而其腰座的回轉采用步進電動機驅動，而電動機不能作為直接驅動元件，因此為取得較大的轉矩，經(jīng)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動。為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；同時大大增大扭矩，以較大的降低電機轉速，使機械手的運動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。這里只采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造。 2.7機械手驅動系統(tǒng)設計 2.7.1常用驅動系統(tǒng)及其特點 工業(yè)常用驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可將這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本

33、驅動系統(tǒng)的主要特點如下。 1.液壓驅動系統(tǒng) 具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動、精度高等特點。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機械手。 2.氣動驅動系統(tǒng) 具有速度快，系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適用于中、小負荷的機械手中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中。 3.電動驅動系統(tǒng) 具有使用方便，噪聲較低，控制靈活等特點。這類驅動系統(tǒng)不需要能量轉換，但大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構。 2.7.2具體設計方案 在分析了具體工作要求后，綜合考慮各個因素，機械手腰部的旋轉運動需要一定的定位控制精度，因此采用

34、步進電動機來實現(xiàn)。由于手臂采用液壓缸，故用液壓驅動。隨著機床加工的工件的不同，手臂伸出長度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用電液伺服液壓缸進行驅動。而手爪的張開和夾緊通過液壓柱塞缸活塞與中間齒輪和扇形齒輪配合來實現(xiàn)，即手爪在柱塞缸推力作用下通過活塞桿端部齒條、中間齒輪及扇形齒輪使手指張開和閉合。 2.8 機械手手臂的平衡機構設計 直角坐標型、圓柱坐標型和球坐標型機械手可以通過合理布局，優(yōu)化設計結構，使得手臂本身可能達到平衡。關節(jié)機械手手臂一般都需要平衡裝置，以減小驅動器的負荷，同時縮短啟動時間。 2.8.1平衡機構的形式 1.配重平衡機構 這種平衡裝置結構簡單，平衡效果好，易于調

35、整，工作可靠，但增加了機械手手臂的慣量與關節(jié)軸的載荷。一般在機械手手臂的不平衡力矩比較小的情況下采用這種平衡機構。 2.彈簧平衡機構 彈簧平衡機構，機構簡單、造價低、工作可靠、平衡效果好、易維修，因此應用廣泛。 3.活塞推桿平衡機構 活塞式平衡系統(tǒng)分為兩種，一是液壓平衡系統(tǒng)，二是氣動平衡系統(tǒng)。其中液壓平衡系統(tǒng)平衡力大，體積小，有一定的阻尼作用；而氣動平衡系統(tǒng)，具有很好的阻尼作用，但體積比較大?；钊狡胶庑枰鋫溆袑ｉT的液壓或氣動裝置，系統(tǒng)復雜，因此造價高，設計、安裝和調試都增加了難度，但是平衡效果好。用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作要求的場合。 2.8.2具體設計方案 因為本機械

36、手采用圓柱坐標型的結構，而且在手臂的結構設計以及整個機械手的設計和布局中都重點考慮了機械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優(yōu)化設計結構，使得手臂本身盡可能達到平衡。若實際工作中平衡結果不滿足，則設置彈簧平衡機構進行平衡。 第3章 理論分析和設計計算 3.1電機選型有關參數(shù)計算 3.1.1有關參數(shù)的計算 1.若傳動負載作直線運動（通過滾珠絲杠）則有 負載額定功率： （3-1） 負載加速功率： （3-2） 負載力矩（折算到電機軸）：

37、 （3-3） 負載（折算到電機軸）： （3-4） 起動時間： （3-5） 制動時間： （3-6） 2.若傳動負載作回轉運動 負載額定功率： （3-7） 負載加速功率： （3-8） 負載力矩（折算到電機軸）： （3-9） 負載GD（折算到電機軸）： （3-10） 起動時間：

38、 （3-11） 制動時間： （3-12） 式中，-----為額定功率，KW； -----為加速功率，KW； -----為負載軸回轉速度，r/min； -----為電機軸回轉速度，r/min； -----為負載的速度，m/min； -----為減速機效率； -----為摩擦系數(shù)； -----為負載轉矩（負載軸），； -----為電機啟動最大轉矩，； -----為負載轉矩（折算到電機軸上），； -----為負載的，； -----為負載（折算到電機軸上），； -----為電機的，； 具體到本設計，

39、因為步進電機是驅動腰部的回轉，傳遞運動形式屬于第二種。下面進行具體的計算。 因為腰部回轉運動只存在摩擦力矩，在回轉圓周方向上不存在其他的轉矩，則在回轉軸上有； （3-13） 式中，-----為滾動軸承摩擦系數(shù)，取0.005； -----為機械手本身與負載的重量之和，取100； -----為回轉軸上傳動大齒輪分度圓半徑，R=240； 帶入數(shù)據(jù)，計算得 =0.12； 同時，腰部回轉速度定為=5r/min；傳動比定為1/120； 且， 帶入數(shù)據(jù)得： =10.45667。 將其帶入上（3-7）~（3-13）式，得：

40、 啟動時間 ； 制動時間 ； 折算到電機軸上的負載轉矩為：。 3.1.2電機型號的選擇 根據(jù)以上計算結果，并綜合考慮各方面因素，決定選擇北京和利時電機技術有限公司（原北京四通電機公司）的步進電機，具體型號為： 110BYG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301，該步進電機高轉矩，低振動，綜合性能很好，各項參數(shù)如表3-2。 型號 相數(shù) 步距角（） 靜態(tài)相電流（A） 相電阻（歐） 相電感（mH） 保持轉矩（Nm） 定位轉矩（N

41、 m) 空載啟動頻率（半步方式） （KHz） 重量（Kg） 轉動慣量（gcm2） 110BYG550B-SAKRMA-0301 5 0．36/0.72 3 0.7 10.0 8 0.5 3.5 6.4 9700 110BYG550B-SAKRMT-0301 5 0．36/0.72 3 0.7 10.0 8 0.5 3.5 6.4 9700 110BYG550B-BAKRMT-0301 5 0．36/0.72 3 0.7 10.0 8 0.5 3.5 6.4 9700 表3-2所選電機相關參數(shù) 其中 1

42、10BYG550B-SAKRMA-0301型步進電機矩頻特性曲線和相關技術參數(shù)。如圖3-3所示 驅動方式為升頻升壓 ，步距角為0.36。同時因為腰部齒輪傳動比為1：120，步進電機經(jīng)過減速后傳遞到回轉軸，回轉軸實際的步距角將為電機實際步距角的1/120（理論上），雖然實際上存在著間隙和齒輪傳動非線性誤差，實際回轉軸的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相當高，完全滿足機械手的定位精度要求。 圖3-1 110BYG550B-SAKRMA-0301步進電機的矩頻特性曲線 3.2液壓傳動系統(tǒng)設計計算 3.2.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達，液壓缸實

43、現(xiàn)直線運動，液壓馬達實現(xiàn)回轉運動。二者的特點及適用場合見表3-1： 名 稱 特 點 適 用 場 合 柱塞缸 結構簡單 單向工作，靠重力或其它外力返回 雙活塞桿液壓缸 雙向對稱 雙向工作的往復場合 擺動缸 單葉片式小于360 雙葉片式小于180 小于360的擺動； 小于180的擺動 單活塞桿液壓缸 有效工作面積大、 雙向不對稱 往返不對稱的直線運動，差動連接可實現(xiàn)快進 葉片馬達 體積小、轉動慣量小 高速低轉矩、動作靈敏的回轉運動 齒輪馬達 結構簡單、價格便宜 高轉速、低轉矩的回轉運動 軸向柱塞馬達 運動平穩(wěn)、轉矩大、轉速范圍寬 大

44、轉矩的回轉運動 徑向柱塞馬達 轉速低，結構復雜，輸出轉矩大 低速大轉矩回轉運動 擺線齒輪馬達 體積小、輸出轉局大 低速、小功率大轉矩的回轉運動 表3-1 因為機械手設計為圓柱坐標形式，且具有3個自由度，一個為腰座的轉動，兩個為手臂的移動自由度。同時考慮機械手的工作環(huán)境和載荷對其布局和定位精度的要求，以及計算機的控制的因素，腰部的回轉用電機驅動實現(xiàn)，機械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實現(xiàn)直線往復運動。 3.2.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 液壓執(zhí)行元件確定后，其運動速度和運動方向的控制是液壓回路的核心問題。 速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量

45、或者利用密封空間的容積變化來實現(xiàn)。相應的調速方式有節(jié)流調速、容積調速以及二者結合的容積節(jié)流調速；方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機組合來實現(xiàn)所要求的動作。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導控制閥的邏輯組合來實現(xiàn)。 本設計的速度的控制主要采用節(jié)流調速，利用用比較簡單的節(jié)流閥來實現(xiàn)，而方向控制采用電磁換向閥來實現(xiàn)。 3.2.3液壓源系統(tǒng)的設計 液壓系統(tǒng)的工作介質完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時起到控制

46、并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。 油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質流回油箱，可在回油路上設置磁過濾器。根據(jù)液壓設備所處的環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。 本設計的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥V1來調定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進行凈化。 3.2.4繪制液壓系統(tǒng)圖 本機械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3-2所示（詳見圖紙第四頁），

47、 圖3-2 機械手的液壓系統(tǒng)原理圖 它擁有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個執(zhí)行機構。 其中，泵由三相交流異步電動機M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除。 考慮到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個單向節(jié)流閥。當5DT得電時，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進入柱塞缸，實現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當6DT失電時，工作液體進入柱塞缸中，實現(xiàn)手爪迅速松開。 另外，由于機械手垂直升降缸在工作時其下降方向與負荷重力作用方向一致，下降時有使運動速度加快的趨勢，為使運動過程的平穩(wěn)，同時盡量減小沖擊、振

48、動，保證系統(tǒng)的安全性，采用V2構成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負載。 3.2.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)是壓力和流量，他們是設計液壓系統(tǒng)，選擇液壓元件的主要依據(jù)。壓力決定于外載荷，流量取決于液壓執(zhí)行元件的運動速度和結構尺寸。 1.計算液壓缸的總機械載荷 根據(jù)機構的工作情況液壓缸所受的總機械載荷為 （3-14） 式中， -----為外加的載荷，因為水平方無外載荷，故為0； ------為活塞上所受的慣性力； ------為密封阻力； ------為導向裝置的摩擦阻力； ------為回油被壓形

49、成的阻力； （1）的計算 （3-15） 式中，------為進油工作腔有效面積； -----克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力，如該液壓缸工作壓力<16 ，查相關手冊取=0.2 ； 啟動時： 565N 運動時： =283N （2）的計算 （3-16） 式中， ------為液壓缸所要移動的總重量，取為100KG； ------為重力加速度， ； ------為速度變化量； ----

50、--啟動或制動時間，一般為0.01~0.5，取0.2s 將各值帶入上式，得：=1.02 （3）的計算 回油背壓形成的阻力按下式計算 （3-17） 式中，-----為回油背壓，一般為0.3~0.5 ，取=0.3 -----為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差動比為2； 將各值帶入上式有， 分析液壓缸各工作階段受力情況，作用在活塞上的總機械載荷為 。 （4）的計算 機械手水平方向上有兩個導桿，內導桿和外導套之間的摩擦力為 （3-18） 式中，------為機械手和所操作工件的總重量，取為1

51、00KG； ------為摩擦系數(shù)，取f=0.1； 帶入數(shù)據(jù)計算得： =98 2.手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計算 手爪要能抓起工件必須滿足： （3-19） 式中，-----為所需夾持力； -----被抓持工件的重量 30； -----安全系數(shù)，通常取1.2~2； -----為動載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按估算，為機械手在搬運工件過程的加速度，，為重力加速度； -----方位系數(shù)，查表選??； 帶入數(shù)據(jù)，計算得： ； 理論驅動力的計算： （3-20） 式中，-

52、---為柱塞缸所需理論驅動力； -----為手指夾緊力； -----為扇形齒輪分度圓半徑； ----為夾緊力至回轉支點的垂直距離； ---齒輪傳動機構的效率，此處選為0.92； 其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得 計算驅動力計算公式為： （3-21） 式中，-----為計算驅動力； ---安全系數(shù)，此處選1.2； ---工作條件系數(shù)，此處選1.1； 其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得： 而液壓缸的工作驅動力是由缸內油壓提供的，故有 （3-22） 式中，---為柱塞缸

53、工作油壓； ----為柱塞截面積； 經(jīng)計算，所需的油壓約為： 3.液壓缸主要參數(shù)的確定 考慮到機械手的特點，系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進行液壓缸缸徑的選擇，以盡量優(yōu)先保證機械手的結構和運動的穩(wěn)定性和安全性。至于液壓缸的工作壓力和缸的工作速度，放在液壓系統(tǒng)設計階段，通過外部的液壓回路、采用合適的調速回路和元件來實現(xiàn)。經(jīng)過仔細分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各液壓缸的基本參數(shù)如下； 缸內徑mm 壁厚mm 直徑mm 行程mm 工作壓力Mpa 20 5 20 80 3~6 表3-2 手爪執(zhí)行柱塞缸參數(shù) 缸內徑mm 壁厚mm

54、 桿直徑mm 行程mm 工作壓力Mpa 60 10 25 400 1 表3-3 水平伸縮液壓缸參數(shù) 缸內徑mm 壁厚mm 桿直徑mm 行程mm 工作壓力Mpa 60 10 25 100 1 表3-4 垂直液壓缸參數(shù) 因為伸縮缸的作用主要是實現(xiàn)直線運動，在其軸向上并不承受顯性的工作載荷（因為手爪夾持工件，受力方向為垂直方向），軸向主要是克服摩擦力矩，其所受的載荷主要是徑向載荷，載荷性質為彎矩，使其產(chǎn)生彎曲變形。而且因為機械手要求具有一定的柔性，水平液壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時具有比較大的彎矩和比較長的行程，這對液壓缸的穩(wěn)定

55、性和剛度有較高的要求。 因此，在水平伸縮缸的設計上，一是增大其抗彎能力，二是通過合理的結構布局設計，使其具有盡量大的剛度。為了達到這個目的，設計中采用了兩個導向桿，以滿足長行程活塞桿的穩(wěn)定性和導向問題。另一方面，為增大結構的剛度和穩(wěn)定性，將兩個導向桿與活塞桿布局成等邊三角形的截面形式，以增大抗彎截面模量，也大大增加了液壓缸的工作剛度。 因為垂直液壓缸所承受的載荷方式既有一定的軸向載荷，又存在著比較大的傾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。作為液壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅動力要求是輕而易舉的，要解決的關鍵問題仍然是它的結構設計能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導向桿機構，圍繞垂直升降缸設置

56、四根導桿，較好的解決了這一問題。 4.液壓缸強度的較核 （1）活塞桿直徑的較核 活塞桿直徑的較核公式為 （3-23） 式中， -----為活塞桿上作用力； -----為活塞桿材料的許用應力，此處； 帶入數(shù)據(jù)，進行計算較核得上式成立，因此活塞桿的強度能滿足工作要求。 （2）缸筒壁厚的較核 當 D/時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （3-24） 式中，----為缸筒內徑； ----為缸筒材料的許用應力，，為材料抗拉強度，經(jīng)查相關資料取為650，為安全系數(shù)

57、，此處?。? ----為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力時，取為； 帶入數(shù)據(jù)計算，上式成立。因此液壓缸壁厚強度滿足要求。 3.2.6計算和選擇液壓元件 1. 控制元件的選擇 根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量，在標準元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元件。 2. 液壓泵的計算 （1）確定液壓泵的實際工作壓力 （3-25） 式中，-------計算工作壓力，前以定為； ------對于進油路采用調速閥的系統(tǒng)，可估為（0.5~1.5），這里取為1。 因此，可以確定液壓泵的實際工作壓力為

58、 （3-26） （2）確定液壓泵的流量 （3-27） 式中，------為泄露因數(shù)，取1.1； -----為機械手工作時最大流量。 （3-28） 經(jīng)計算得 =3.140 帶入上式得 （3）確定液壓泵電機的功率 （3-29） 式中，-------液壓泵實際工作壓力，5； ------為最大運動速度下所需的流量，同前，取為3.140； ------為液壓泵總效率，取為0.8； 帶入數(shù)據(jù)計算得： =。 3.

59、油管及其他輔助裝置的選擇 （1）查閱設計手冊，選擇油管公稱通徑、外徑、壁厚參數(shù) 液壓泵出口流量以3.140L/MIN計，選??；液壓泵吸油管稍微粗些，選擇；其余都選為； （2）確定油箱的容量 一般取泵流量的3~5倍，這里取為5倍，有效容積為 （3-30） 第4章 機械手控制系統(tǒng)的設計 4.1硬件設計 4.1.1操作面板布置 操作面板布置如圖4-2所示： 圖4-2 機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種。 1.手動操作：就是用按鈕作機械手的每一步運動進行單獨的控制。當選擇升

60、／降按鈕時，按下啟動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕時，機械手上升。當選擇正轉/逆轉按鈕時，按下啟動按鈕，機械手順時針轉動，而按下停止按鈕時，機械手逆時針轉動。同理，當選擇夾緊/放松按鈕時，按下啟動按鈕，機械手爪夾緊，而按下停止按鈕時，手爪松開。 2.自動操作：機械手從原點開始，按下啟動按鈕，機械手的動作將自動的、連續(xù)的周期性循環(huán)。在工作中若按下停止按鈕，機械手將繼續(xù)完成一個周期動作后，回到原點位置。 4.1.2工藝過程與控制要求 機械手的動作有腰座的旋轉，垂直手臂的升降，水平手臂的伸縮及手爪的夾緊與松開。手臂垂直升降和水平伸縮由液壓實現(xiàn)驅動；手爪的夾緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實現(xiàn)；腰座

61、旋轉通過步進電動機與齒輪來實現(xiàn)。 其中，液壓缸由相應的電磁閥控制，升降分別由雙線圈的兩位電磁閥控制，當下降電磁閥通電時，機械手下降；斷電時，機械手下降停止；當上升電磁閥通電時，機械手上升；斷電時，機械手上升停止。而水平方向的伸縮主要由電液伺服閥、伺服驅動器、感應式位移傳感器構成的回路進行調節(jié)控制。 實現(xiàn)執(zhí)行手爪夾緊與放松的柱塞缸，由單線圈的電磁閥（夾緊電磁閥）來控制，當線圈不通電時，柱塞缸不工作，當線圈通電時，柱塞缸工作沖程，手爪張開，柱塞缸工作回程，手爪閉合。 當機械手旋轉到機床上方，并準備下降進行上下料工作時，為了確保安全，必須在機床停止工作并發(fā)出上下料命令時，才允許機械手下降進行作

62、業(yè)。同時，從工件料架上抓取工件時，也要先判斷料架上有無工件可取。 4.1.3作業(yè)流程 機械手工作流程如圖4-1所示： 圖4-1 機械手工作流程圖 從原點開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；→ 下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，機械手下降，同時張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，同時手爪夾緊，抓住工件；→ 上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；→ PLC開始輸出高速脈沖，驅動機械手逆時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手

63、停止轉動；→ 接著下降電磁閥通電，機械手下降，下降到位后，碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，機械手到達卡盤中心高度；→ 機械手開始水平定位后縮，將工件裝入機床卡盤；→ 當工件裝入到位后，卡盤收緊；→ 機械手松開手爪，準備離開；→ 接著上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；→ PLC啟動高速脈沖驅動機械手作順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動，機械手回到原點待命；→ 機床進行加工。 當數(shù)控機床加工完一個工件時，發(fā)送下料命令給機械手，機械手接到命令后，PLC馬上輸出脈沖驅動機械手逆時針轉動，當轉過90度到位后

64、，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動；→ 下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，機械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件；→機床卡盤松開；→ 機械手開始前伸，將工件從機床上取出，準備運走；→ 上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；→ PLC輸出高速脈沖，驅動機械手順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動；→ 下降電磁閥通電，機械手下降，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止；→ 接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準備離開；→ 接

65、著上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止同時手爪也閉合復原；→ 接著機械手水平手臂開始后縮，準備回原點，當后縮到位時，后縮停止，機械手回到原點，一個上下料過程結束；→ 機械手在原點等待命令，準備下一個工作循環(huán)。 機械手的每次循環(huán)都從原點位置開始動作。 4.1.4控制器的選型 機械手控制系統(tǒng)的硬件設計上考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元件連接的靈活性和方便性，控制器應選擇有極高可靠性、專門面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設計開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，故選擇在國內應用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATIC S7-200

66、CPU224。如圖４－３所示： 圖4-3 SIEMENS SIMATIC S-700 PLC 該PLC集成14，輸入/10，輸出共24個數(shù)字量I/O點，可連接7個擴展模塊，最大擴展至168路數(shù)字量I/O點或35路模擬量I/O點，具有16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2路獨立的20KHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。 4.1.5控制系統(tǒng)原理分析 由于機械手作業(yè)時，取、放工件和裝、卸工件都有較高的定位精度要求，所以在機械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進驅動進行開環(huán)控制外，還要對水平手臂進行閉環(huán)伺服控制。 為了減少PLC的I/O點數(shù)，以伺服放大器作為閉環(huán)的比較點。伺服放大器具有傳感器反饋輸入端，給定的輸入信號和反饋信號進行比較后形成的控制信號經(jīng)過PID調節(jié)和功率放大后，驅動電液伺服閥對液壓缸進行伺服定位。PLC將上位機輸入的給定信號轉換為電壓信號，輸出至伺服放大器，由伺服放大器作為