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1、畢 業(yè) 論 文 正 文 第43頁 摘 要 傳統(tǒng)的機械設(shè)備與產(chǎn)品，多是以機械為主，是電氣、液壓或氣動控制的機械設(shè)備。隨著工業(yè)水平的不斷發(fā)展，機械設(shè)備己逐步地由手動操作改為自動控制，設(shè)備本身也發(fā)展成為機電一體化的綜合體?？删幊绦蚩刂破?PLC)是以微處理器為核心，綜合計算機技術(shù)、自動化技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種新型工業(yè)自動控制裝置。經(jīng)過30多年的發(fā)展，目前，可編程序控制器已成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中最重要、應(yīng)用最多的控制裝置， 己躍居工業(yè)生產(chǎn)自動化四大支柱(可編程序控制器、數(shù)控機床、機器人、計算機輔助設(shè)計與制造)的首位。其應(yīng)用的深度和廣度已成為衡量一個國家工

2、業(yè)先進與自動化程度高低的標志。 包裝碼垛自動生產(chǎn)線適用于石油化工、化肥、糧食、港口等行業(yè)，可對PP、PE粒子、PVC、化肥、糧食等粉狀、顆粒狀物料進行全自動包裝碼垛作業(yè)，便于用戶儲存、運輸和銷售，全自動包裝碼垛生產(chǎn)線主要由自動定量包裝機、自動上袋機組、封口系統(tǒng)、倒袋機、金屬檢測機、重量檢驗機、檢選機、噴墨打印機、碼垛機等單元組成。通過可編程序控制器、對整個生產(chǎn)線的工作過程進行自動控制，對運行過程中出現(xiàn)的故障或供料不足，供袋不及時、出垛不及時等，進行聲光報警。該設(shè)備具有操作簡單，運行可靠，維修方便等優(yōu)點。根據(jù)用戶要求，配上通訊接口和打印機、有打印日、月累計報表的功能。還可與上位計算機或觸摸屏連

3、接，對包裝碼垛自動生產(chǎn)線實現(xiàn)實時監(jiān)控、遠程診斷和網(wǎng)絡(luò)化管理。 關(guān)鍵詞：PLC；控制系統(tǒng)；包裝碼垛自動生產(chǎn) 哈爾濱職業(yè)技術(shù)學院印制 目 錄 緒 論 1 一、PLC的背景 2 （一）PLC的產(chǎn)生 2 （二）PLC的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 2 （三）包裝碼垛自動生產(chǎn)線的發(fā)展 3 二、包裝碼垛自動生產(chǎn)線機械系統(tǒng)設(shè)計 4 （一）包裝碼珠自動生產(chǎn)線系統(tǒng)組成 4 三、氣動及真空系統(tǒng) 14 （一）氣動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 14 （二）真空系統(tǒng) 17 四、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 18 （一）包裝碼垛自動生產(chǎn)線工藝流程 18 （二）程序控制邏輯 19 （三）PLC控制系統(tǒng)硬

4、件設(shè)計 27 （四）PLC控制系統(tǒng)軟件程序設(shè)計 33 結(jié) 論 34 參考文獻 35 致 謝 36 附 頁 37 緒 論 在制造業(yè)高度繁榮、工業(yè)自動化蓬勃發(fā)展的今天，市場的變化、技術(shù)的更替都無時無刻不在影響著工業(yè)自動化向前發(fā)展的方向。而依托用戶的使用需求和使用習慣，邁向?qū)嵱没療o疑已經(jīng)成為眾多工業(yè)自動化供應(yīng)商的主流選擇。 作為制造業(yè)的配套行業(yè)，上個世紀的大部分時間里工業(yè)自動化在我國的發(fā)展都沒有與主機行業(yè)同步進步，直到經(jīng)濟繁榮、制造業(yè)水平大規(guī)模提升后才開始得到了迅猛的發(fā)展。尤其在制造業(yè)飛速發(fā)展的今天，工業(yè)自動化更加成

5、為制造業(yè)發(fā)展不可或缺的重要力量。 從產(chǎn)品的發(fā)展來看，自動化產(chǎn)品也在根據(jù)客戶的實際需要朝著多元化的方向發(fā)展。一方面，自動化供應(yīng)商可以為用戶制定功能多樣的自動化產(chǎn)品，產(chǎn)品可以集成多種自動化功能，并在結(jié)構(gòu)上滿足多種客戶的不同需求；另一方面，也會同時為客戶推出功能簡單的自動化產(chǎn)品，滿足用戶的單一需要；同時，針對成規(guī)模的某個行業(yè)的用戶，自動化供應(yīng)商也會深入行業(yè)，推出更符合行業(yè)特性的產(chǎn)品。 隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展與變化，以及實用性的加速，企業(yè)的自動化系統(tǒng)功能也在逐步增加，作用也變得更加豐富。除了對生產(chǎn)過程進行控制以外，還要擔負起把生產(chǎn)過程信息送到企業(yè)的管理系統(tǒng)以至雙方雙向供應(yīng)鏈上的任務(wù)，并進一步要和

6、國際上“需”與“供”的動態(tài)信息結(jié)合。這就決定了原來傳統(tǒng)的封閉式的系統(tǒng)模式必須得到改進，實現(xiàn)以開放性、智能性和角色多元性為特征的“新”自動化系統(tǒng)。 一、PLC的背景 （一）PLC的產(chǎn)生 1968年，美國最大的汽車制造商—通用汽車公司(GM)為滿足市場需求，適應(yīng)汽車生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，提出了著名的十條技術(shù)指標公開向社會招標，要尋求一種比繼電器更可靠，響應(yīng)速度更快、功能更強大的通用工業(yè)控制器。1969年，美國數(shù)字設(shè)備公司(DEC)根據(jù)十條要求研制出世界上第一臺可編程控制器PDP-14，并在GM公司的汽車生產(chǎn)線上首次應(yīng)用成功。可編程控制器是以微處理器為核心，把電氣傳動和邏輯

7、控制、自動測量和調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)計算和處理有機地結(jié)合起來，具有豐富的軟件資源的現(xiàn)代化工業(yè)自動化控制。經(jīng)過30多年的發(fā)展，現(xiàn)在可編程控制器己經(jīng)成為最重要、最可靠、應(yīng)用場合最廣泛的工業(yè)控制微型計算機。在可編程控制器中，充分應(yīng)用了大規(guī)模集成電路技術(shù)、微電子技術(shù)及通信技術(shù)，迅速地從早期的邏輯控制發(fā)展到進入位置控制、過程控制等領(lǐng)域。用可編程控制器已經(jīng)可以構(gòu)成包括邏輯控制、過程控制、數(shù)據(jù)采集、圖形工作站等的綜合控制系統(tǒng)。 （二）PLC的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 我國應(yīng)用PLC還處于初級階段，而且局限于鋼鐵、化工、汽車、機床、煤炭、電站等領(lǐng)域，其他行業(yè)的應(yīng)用尚未普及，中國尚有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域等待開拓。我國90%的PL

8、C市場由國外占領(lǐng)，中、大型PLC中，幾乎100%是國外產(chǎn)品，以美國MOD工CON公司、GE公司、西德SIEMENS，日本富士公司為主。我國的飲料包裝設(shè)備在許多方面采用了PLC，并取得了非常好的效果。 隨著計算機科學的發(fā)展和工業(yè)自動化愈來愈高的需求，可編程控制技術(shù)得到了飛速的發(fā)展，其技術(shù)和產(chǎn)品日趨完善。僅僅將PLC理解為開關(guān)量控制的時代已經(jīng)過去，PLC不僅以其良好的性能滿足了工業(yè)生產(chǎn)的廣泛需要，而且將通信技術(shù)和信息處理技術(shù)融為一體，其功能也日趨完善。今后，PLC將主要朝著以下兩個方向發(fā)展:一個是向超小型專用化和低價格方向發(fā)展：另一個是向高速多功能和分布式自動化網(wǎng)絡(luò)方向發(fā)展。 （三）包裝碼垛自

9、動生產(chǎn)線的發(fā)展 近幾年，傳統(tǒng)的機械系統(tǒng)和計算機控制相結(jié)合，能極大的提高工業(yè)生產(chǎn)效率和企業(yè)的經(jīng)濟效益，因此，結(jié)合機電一體化技術(shù)，實現(xiàn)定量給料的計算機定量控制是必然的發(fā)展方向。包裝碼垛生產(chǎn)線以PLC為控制核心，以觸摸屏為輸入設(shè)備，PLC與變頻器通過Profibus總線進行通信，完成對各電機轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向及各個接觸器、中繼器等的控制包裝碼垛生產(chǎn)線簡單地講，它是由包裝機械和碼垛機械組成的，其中的主要部分還是包裝機械，碼垛機械是從包裝生產(chǎn)線上分離出來而發(fā)展起來的。其流程圖如圖1-1所示： 圖1-1包裝碼垛生產(chǎn)線流程 二、包裝碼垛自動生產(chǎn)線機械系統(tǒng)設(shè)計 （一）包裝碼珠自動生產(chǎn)線系統(tǒng)組成 包裝碼

10、垛自動生產(chǎn)線主要由以下各部機組成如圖2-l所示： 圖2-l包裝碼垛自動生產(chǎn)線 電子稱重機是包裝機起始部機，其作用是完成物料的定值稱重、投料等作業(yè)。本生產(chǎn)線采用凈重式電子稱重方式，這樣稱量結(jié)果不受容器皮重變化的影響，稱量精度高，同時采用雙秤交替的運行模式，可以保證生產(chǎn)線的包裝速度達到800-1000包/小時。整個稱重系統(tǒng)的動力源采用氣動元件。給料系統(tǒng)采用氣動控制的二級投料方式，即稱重過程開始時，首先粗流料門完全打開，當進料量達到預(yù)先設(shè)定的粗進料值時(一般為總量的80%-85%左右)，粗進料氣缸復(fù)位，粗流料門關(guān)閉，快速投料過程停止:這時粗流料門前端有一方形孔即細流口還沒關(guān)閉，物料從該方形孔

11、中繼續(xù)投料，即開始細投料過程，當充填物料達到預(yù)置重量時，細投料氣缸復(fù)位，細流料門關(guān)閉，給料結(jié)束。秤體采用雙傳感器的并聯(lián)組秤方式，秤體結(jié)構(gòu)采用鋼絲懸拉等減振措施，可以提高稱重精度。排料系統(tǒng)采用氣動控制的雙斜式連桿結(jié)構(gòu)，具有排料速度快，沖擊小的優(yōu)點。其結(jié)構(gòu)如圖2-2所示： 1.卸料門2.稱重料斗3.稱重傳感器4.給料裝置5.落料箱6.分料箱7.儲料斗 圖2-2電子稱重機 自動供袋機是由供袋器、吸袋器、袋子傳送器、接袋器、取袋器等部件組成，如圖2-3所示。全自動包裝供袋工作是由供袋機械自動完成，操作人員只要將空袋子按要求碼放到上袋機的備用倉中就可以了。當袋倉中沒有袋子時備用袋倉中的袋子會被

12、送袋機構(gòu)整擦地自動送到供袋器的袋倉中去。供袋器是兩工位板式結(jié)構(gòu)，每一工位大約存儲300個包裝袋。帶有真空吸盤的吸袋器從供袋器上把包裝袋吸住，然后向上提升到位后，傳送給傳送器。傳送器將袋子輸送到供袋機的斜板上。在導向板、接袋器、吸盤和光電開關(guān)的作用下，確保包裝袋在斜板上保持正確的位置和形狀。取袋器撿起斜板上的包裝袋，在取袋器四連桿的作用下，包裝袋定位在包裝機的中心線上，等待裝袋機將包裝袋取走。自動供袋機供袋速度快，供袋質(zhì)量穩(wěn)定可靠，易于實現(xiàn)包裝工作的自動化。但機械結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，且對袋子的材料、尺寸和質(zhì)量以及往備用袋倉中碼放袋子時袋口的方位等都有一定的要求。 1.供袋器2.吸袋器3.袋子傳

13、送器4.接袋器5.取袋器 圖2-3供袋機結(jié)構(gòu)示意圖 自動裝袋機是由過渡料斗、取袋開袋夾送裝置、翻門縮口裝置、機架等構(gòu)成，如圖2-4所示。過渡料斗是裝袋機聯(lián)接電子稱重機的過渡裝置，它可以存儲一袋物料，提高電子稱重機的稱重速度，減小物料落差，降低粉塵產(chǎn)生量，利于除塵，同時保證物料順利地導入裝袋機并防止裝袋機產(chǎn)生的振動傳遞到電子稱重機上。取袋開袋夾送裝置將自動供袋機的取袋器取好的袋子夾住，開袋吸盤吸住袋子的兩面，在主氣缸推動下送到翻門縮口裝置的下面并將袋口拉開(此動作是和翻門縮口動作同時進行)為填裝物料做準備，同時將己裝好物料的料袋送到夾口整形機內(nèi)。在主氣缸行程兩端安裝有緩沖器，使主氣缸在行程端

14、點得以緩沖并使裝袋機振動減輕。翻門縮口裝置將送過來的料袋通過夾袋手爪夾住袋子的兩上邊，通過縮口動作收縮袋口(此動作與開袋動作同時進行)使翻門插入袋口，并在檢測系統(tǒng)檢測到料袋位置正確后向電子稱重機和過渡料斗發(fā)出卸料請求指令，投下物料，完成裝袋。每次裝填完物料后翻門關(guān)閉，夾袋手爪將袋口繃緊，松開，放到輸送機上，再由取袋夾送裝置在取袋的同時夾送到夾口整形機內(nèi)。 1.機身2.取袋開袋夾送裝置3.取袋開袋吸盤4.縮口機械手5.翻門縮口裝置6.過渡料斗7.夾緊氣缸8.大夾子轉(zhuǎn)位輸送機 圖2-4裝袋機結(jié)構(gòu)示意圖 轉(zhuǎn)位輸送機是由輸送機和料袋轉(zhuǎn)位機構(gòu)組合而成。它是將緩?fù)C送來的料袋按預(yù)定的編組程序

15、對料袋進行輸送和轉(zhuǎn)位。料袋的轉(zhuǎn)位是通過光電信號控制轉(zhuǎn)位裝置，在料袋輸送過程中使料袋實現(xiàn)的轉(zhuǎn)位。轉(zhuǎn)位輸送機結(jié)構(gòu)如圖2-5所示，轉(zhuǎn)位速度快、安裝調(diào)試方便。在后序部機的工作出現(xiàn)異常時，它可同緩?fù)C一起停止運轉(zhuǎn)。 機架是由兩根側(cè)梁通過定位橫梁用螺栓連接構(gòu)成平面框架。并通過支承橫梁用螺栓固定在高架平臺的主機架和側(cè)機架上。機架上安裝著主、從動滾筒和輸送帶的張緊裝置。傳動系統(tǒng)是由減速機傳動鏈輪副和主、從動滾筒及輸送帶組成。輸送帶的張力是由張緊裝置來實現(xiàn)。轉(zhuǎn)位機構(gòu)由機架、轉(zhuǎn)位電機、轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)體、夾緊氣缸、夾板等組成。當料袋按工作程序要求實現(xiàn)轉(zhuǎn)位時，夾緊氣缸伸出，帶動夾板將料袋夾住，轉(zhuǎn)位電機帶動轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)體使料袋

16、旋轉(zhuǎn)角度，當料袋不需轉(zhuǎn)位時，氣缸將夾板收回，夾板不擋料袋。 1.機架2.轉(zhuǎn)位電機3.轉(zhuǎn)軸4.轉(zhuǎn)體5.夾緊氣缸6.夾板7.大夾子 圖2-5轉(zhuǎn)位輸送機結(jié)構(gòu)簡圖 編組機是碼垛機組中的重要部機之一，對提高碼垛質(zhì)量和速度起到關(guān)鍵的作用。編組機的結(jié)構(gòu)如圖2-6所示，主要由輸送機、緩?fù)０濉⑶皳醢寮白笥覔醢褰M成。輸送機主要由側(cè)梁、定位橫梁、皮帶托板、主、從動滾筒、輸送皮帶、皮帶張緊裝置、減速電機、傳動鏈輪副和皮帶自動調(diào)偏機構(gòu)組成，并通過兩根支承梁用螺栓固定在高架平臺上。編組機的工作原理是將轉(zhuǎn)位輸送機送來的料袋按碼垛要求實現(xiàn)2-3編組和3-2編組，即垛型每層為二袋豎、三袋橫或三袋橫、二袋豎并交替進行。

17、當位于輸送帶入口處的光電開關(guān)檢測到一個料袋到來時，立即啟動減速電機將料袋向前拖動到預(yù)定距離，而后停止運轉(zhuǎn)。在下一個料袋到來時，光電開關(guān)又重新啟動電機重復(fù)上述動作。當完成二袋豎放或三袋橫放時，推袋裝置便把這組料袋推到緩?fù)０迳蠒捍?。如果計?shù)達到一層(二袋豎加三袋橫或三袋橫加二袋豎)時，推袋裝置就將二部分料袋一起推到碼垛區(qū)。由于緩?fù)０宓脑O(shè)置減少一次來回推袋的時間，從而提高了碼垛效率。 1，皮帶輸送機2.左、右擋板3.緩?fù)０?.前擋板5.糾偏裝置6.光電開關(guān) 圖2-6編組機結(jié)構(gòu)簡圖 推袋壓袋機是提高碼垛機速度的關(guān)鍵部機之一。其結(jié)構(gòu)如圖2-7所示，主要由傳動機構(gòu)1、推袋小車2、導軌4、壓袋機支

18、架5、壓袋框6等機構(gòu)組成，其中3為接近開關(guān)、7為壓袋氣缸。 傳動機構(gòu)1由減速電機、鏈輪副、主傳動軸、鏈條、張緊鏈輪等組成。位于大框架上方的減速機通過鏈輪副帶動主傳動軸轉(zhuǎn)動，主傳動軸又通過鏈輪鏈條拖動推袋小車2沿導軌4前后運動。主傳動軸和張緊鏈輪分別安裝在大框兩端。在大框架上裝有一組接近開關(guān)，用于控制推袋小車2的停止位置和各段行成的運動速度。 推袋小車2由小框架、車輪、推袋氣缸及推袋板組成。推袋時推袋氣缸使推袋板于鉛垂狀態(tài)，推袋小車在傳動鏈條拖動下向前運動時，推袋板將料袋推至預(yù)定位置：動作完畢后推袋板抬起，推袋小車退回原位，等待下一次推袋。壓袋機構(gòu)由壓袋機支架5、壓袋框6及壓袋氣缸7組成。當

19、推袋小車將料袋(一層料袋)推至分層碼垛機位置時，壓袋氣缸動作，并把料袋壓住，待料袋落到托盤上時，壓袋氣缸退回原位，使壓袋框升起。推袋機完成一個推袋的全過程是分兩次進行的，第一次是將編組機輸送帶上的半層料袋(二袋豎或三袋橫)推至緩?fù)０迳虾?，推料小車退回原位第二次將另一半層料袋連同緩?fù)０迳系陌雽恿洗客频酱a垛區(qū)。整個推袋過程都是在位置信號控制下進行的，即其各段行程的運行速度是不同的，從而保證了碼垛質(zhì)量和工作效率。 1.傳動裝置2.推袋小車3.接近開關(guān)4.導軌5.壓袋機支架6.壓袋框7.壓袋氣缸 圖2-7推袋壓袋機結(jié)構(gòu)簡圖 分層碼垛機的結(jié)構(gòu)如圖2-8所示，它是由滑板機構(gòu)、整形裝置和端擋板

20、組成。 滑板機構(gòu)由傳動系統(tǒng)(包括減速電機、鏈輪副、傳動軸、傳動鏈輪、張緊鏈輪、大框架和導軌等)和左、右滑板組成。大框架由四個定位銷固定在高架平臺立柱的四根支撐角鋼上。軸裝式減速電機通過鏈傳動帶動左、右滑板沿導軌相向或相背運動，使左右滑板分開或合擾。傳動軸和張緊鏈輪分別裝在大框架的兩端，在大框架上還裝有一組接近開關(guān)3，用于控制左、右滑板的運動及停止位置。大框架對角線方向有一對光電開關(guān)1，用于檢測和控制升、降機的極限位置。 整形裝置由支撐平板、整形氣缸、整形板、導向輥等組成。支撐平板通過支撐桿連接到大框架上，氣缸和整形板均安裝在支撐平板上，在左、右滑板上有料袋時，氣缸在光電信號控制下帶動整形板

21、伸出壓緊料袋(整形)，當料袋落到托盤上后，氣缸便帶動整形板退回到原始位置。 端擋板由擋板和支架組成。用于限制料袋在分層機上的位置，從而保持良好的垛形。 1.光電開關(guān)2.減速電機3.接近開關(guān)4.滑板機構(gòu)5.整形裝置6.端擋板 圖2-8分層碼垛機結(jié)構(gòu)簡圖 升降機是實現(xiàn)分層碼垛的關(guān)鍵部機之一，其結(jié)構(gòu)如圖2-9所示。主要由升降平臺、傳動機構(gòu)和配重體組成。 升降平臺3主要由托盤支架，一對導向滾輪、一對限位滾輪等構(gòu)件組成。托盤支架是由縱梁、橫梁組成的一個四方形的平面框架，導向滾輪、限位滾輪用滾輪支架裝在框架四角處。滾輪與高架平臺主機架的四根立柱上的導軌相配合，保證了升降平臺運動的平穩(wěn)與靈活。

22、平臺通過四個調(diào)節(jié)螺桿與四根單排傳動鏈條相連，傳動鏈條通過主傳動軸上的鏈輪與配重體相連。 傳動機構(gòu)是升降平臺3實現(xiàn)升降運動的動力源。主要由軸裝式減速電機4、傳動軸5、鏈輪鏈條及托板組成。減速電機的正、反旋轉(zhuǎn)，使升降平臺上、下運動。配重體7由鋼板焊接而成，其重量是根據(jù)升降機承載的最大負荷確定的。這樣可以減少電機的驅(qū)動力和掣動力，并增加平臺運行的平穩(wěn)性。 1.調(diào)節(jié)螺桿2.傳動鏈3.升降平臺4.減速電機5.傳動軸6.壓袋框7. 配重體 圖2-9 升降機結(jié)構(gòu)簡圖 托盤倉是存儲托盤和向托盤輸送機供給托盤的部機，其結(jié)構(gòu)如圖2-10所示 托盤主要有主要1、機架2、叉板3、主氣缸4、光電開關(guān)5、霍

23、爾開關(guān)6、光電開關(guān)。機架采用鋼板、槽鋼和角鋼焊接而成，能保證托盤倉有足夠的強度和剛度。叉板采用16llmm鋼板焊接而成。保證了叉板有足夠的強度、剛度支承托盤，叉板上裝有橡膠墊，起到一定的緩沖作用。主氣缸用以頂起托盤。側(cè)面還裝有兩個小氣缸，小氣缸控制叉板開合，保證托盤的提取光電開關(guān)采用對射式光電開關(guān)，檢測托盤倉內(nèi)托盤的存儲量，以保證托盤的及時供給。霍爾開關(guān)與主氣缸同步運動，不同位置的霍爾開關(guān)都將發(fā)出信號，以控制主汽缸的運動，并保證主汽缸與托盤倉叉板動作的協(xié)調(diào)。 1.機架2.叉板3.主氣缸4.光電開關(guān)5.霍爾開關(guān)6.光電開關(guān) 圖2-10托盤倉結(jié)構(gòu)簡圖 三、氣動及真空系統(tǒng) （一）氣動系

24、統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 氣源處理裝置由排水過濾器、減壓閥、油霧器組成。排水過濾器將壓縮空氣中的贓物和水分濾出，由減壓閥把空氣壓力降到預(yù)定壓力，然后供給電磁閥和氣缸。油霧器中的潤滑油由壓縮空氣順空氣流動方向帶到需潤滑的電磁閥和氣缸。減壓閥帶有壓力表，調(diào)整空氣壓力可由壓力表直接讀出。 氣源處理裝置簡圖如圖3-1所示： 圖3-1氣源處理裝置簡圖 氣路系統(tǒng)由基本回路構(gòu)成，基本回路由電磁閥、氣缸、管路、調(diào)速器、消音器組成。電磁閥控制氣體通斷及執(zhí)行機構(gòu)換向。氣缸是執(zhí)行機構(gòu)的基本元件，承擔負載、輸出力及轉(zhuǎn)矩。調(diào)速器用來調(diào)節(jié)氣缸的運動速度，以滿足負載的不同速度要求。消音器用來排除排氣噪聲，保護環(huán)境?；净芈泛唸D如圖

25、3-2所示： 圖3-2基本回路簡圖 橫進裝置是包裝機的重要組成部分，它的主要作用是在取袋裝置取來袋子后，從兩側(cè)夾住袋口，在用真空把持住袋子的同時，向投料口移動，該裝置在往返行程上裝有一個氣墊裝置。該氣缸在返回(或向前)運動時，以高速移動，在接近行程終點附近某一點關(guān)閉閥門，使壓縮空氣只能經(jīng)過另一個狹窄的通道而限速，氣缸移動速度便慢下來，然后停住，其運動速度及減慢下來的速度均由調(diào)速器調(diào)節(jié)，只要不產(chǎn)生振動即可。前后兩閥門的開關(guān)控制由配置在橫進裝置上的霍爾開關(guān)控制。橫進裝置氣路簡圖如圖3-3所示： 圖3-3橫進裝置氣路簡圖 裝袋、夾袋、開袋口的氣路系統(tǒng)為基本氣動回路如圖3-4所示。橫進

26、裝置上設(shè)置的開袋口吸盤，夾住袋子送到料斗下面，夾袋機構(gòu)夾住袋口兩側(cè)后，向內(nèi)側(cè)縮口的同時，開袋口機構(gòu)張開，打開袋口。 開口吸袋器在行進時，啟動真空裝置，并通過真空檢測器檢測真空度。若真空度未達到設(shè)定值，則棄袋：若達到設(shè)定值，則發(fā)出投料信號。這時，伸縮料門伸入袋口中卸料。 棄袋有兩種情況：一是真空未達到設(shè)定值；二是伸縮料門擊偏或擊倒了袋子。 夾袋機構(gòu)夾住袋口的同時，夾緊探測器便發(fā)出一個對袋子的探測信號，夾緊之后檢測到袋子正常時，便發(fā)出投料信號。只有真空檢測及夾緊檢測全部正常才能投料，缺一不可。棄袋或夾緊檢測未探測到袋子，要把各個功能部件返回到其原來位置。裝袋時，開口吸袋器不再吸著袋子，返回初

27、始位置。 夾緊檢測器的設(shè)定值為 :2kg/cm(相對)。 真空檢測器的設(shè)定值為:300mmHg以上。 圖3-4裝袋、夾袋、開袋口氣路簡圖 碼垛機氣路系統(tǒng)中重要部分為托盤倉大氣缸升降系統(tǒng)。氣缸下降、中停由換向閥通斷實現(xiàn)，該系統(tǒng)為進氣節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)，如圖3-5所示： 圖3-5碼垛機氣路簡圖 除了上述裝置的氣路系統(tǒng)，其它裝置均為基本回路。如電子稱重機、吸袋、取袋等。 （二）真空系統(tǒng) 真空系統(tǒng)由真空泵、真空電磁閥、真空檢測器、真空管路等組成。它是包裝機的主要部分之一，其主要功能是吸袋及開袋等。真空泵是真空系統(tǒng)的心臟，提供真空能源，真空電磁閥承擔真空線路的通斷，真空檢測器承擔檢測真

28、空壓力，并發(fā)出卸料信號。 四、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 （一）包裝碼垛自動生產(chǎn)線工藝流程 包裝碼垛自動生產(chǎn)線可自動完成稱重、供袋、取袋、裝袋、縫口、輸送、金屬檢測、重量檢測及碼垛等功能。全自動包裝碼垛生產(chǎn)線的機械系統(tǒng)主要包括全自動稱重單元、包裝單元、輸送檢測單元、碼垛單元。其主要工藝流程如下：物料自儲料斗進入包裝秤的給料裝置，通過粗、細給料、實現(xiàn)粗、細兩級加料。當秤斗中的物料重量達到最終設(shè)定值時，稱重終端發(fā)出停止加料信號，待空中的飛料全部落入秤斗后此次稱重循環(huán)結(jié)束。 此時電子包裝秤等待裝袋機的投料信號。當自動裝袋機完成上袋后，發(fā)出訊號，使稱重箱打開卸料翻門，向包裝袋內(nèi)投料，卸料后稱重箱關(guān)閉

29、翻門，裝袋機張開夾袋器，包裝袋通過夾口整形機和立袋輸送機進入自動折邊機，包裝袋經(jīng)折邊后，進入縫口機，當設(shè)在縫口機旁邊的光電開關(guān)檢測到包裝袋后，縫紉機開始工作，縫合包裝袋，當包裝袋離開縫紉機后，縫紉機停止，并自動切斷縫合線。包裝袋經(jīng)過倒袋整形機進入金屬檢測機及重量復(fù)檢機，如果檢測不合格，在包裝袋通過自動撿選機時將被剔除，而合格的包裝袋則順利通過自動撿選機，再經(jīng)噴墨打印機、過渡輸送機、緩?fù)C等設(shè)備，將包裝袋輸送到碼垛單元，由轉(zhuǎn)位機根據(jù)碼垛工藝要求將料袋依次按“2袋豎-3袋橫”和“3袋橫-2袋豎”循環(huán)做轉(zhuǎn)位處理。這樣包裝袋便以2袋直或3袋橫的形式進入編組機，最后由碼垛機將包裝袋堆碼到托盤上，一般以碼

30、8層為一垛。碼垛完成后，垛盤輸送機將其輸送出碼垛區(qū)，停放在叉車區(qū)域垛盤輸送機上。碼垛機所使用的托盤由托盤倉和托盤輸送機根據(jù)程序自動提供。 包裝碼垛自動生產(chǎn)線工藝流程如圖4-1所示： 圖4-1全自動包裝碼垛機生產(chǎn)線工藝流程圖 （二）程序控制邏輯 1．自動供袋控制邏輯 當吸袋垂直氣缸電磁閥接通時，氣缸開始下降，同時吸袋真空裝置接通，當吸袋真空閥達到設(shè)定值時，吸袋垂直氣缸開始上升，吸盤吸住袋子上升，上限位開關(guān)打開后，傾斜氣缸電磁閥接通，使垂直氣缸傾斜，把袋送入供袋輥子，斜限位開關(guān)閉合后，傾斜氣缸停止運動，吸袋真空吸盤斷真空，袋子開始進入供袋輥子。同時，傾斜氣缸開始返回，完成吸袋操作，這

31、個過程不斷重復(fù)進行。自動供袋流程圖如圖4-2所示： 圖4-2自動供袋流程圖 2．自動取袋控制邏輯 袋子通過供袋輥子送到斜托板上，當斜托板上的光電開關(guān)檢測到袋底時，支持袋底的斜托盤開始下降，當光電開關(guān)檢測到袋口時，斜托板上的防滑吸盤吸住袋子。 這時橫進裝置應(yīng)在生產(chǎn)線取袋位置，如果不在，應(yīng)向該方向移動，移動過程中，由減速開關(guān)控制減速運動，由到位限位開關(guān)控制到位。到位后，磕頭裝置傾斜，由限位開關(guān)限位，同時起動真空電磁閥，實現(xiàn)真空吸袋，經(jīng)過延時，吸住袋，磕頭裝置立起，斜托板上升回到原來位置，完成取袋操作，這個過程重復(fù)進行。自動取袋流程圖如圖4-3所示： 圖4-3自動取袋流程圖 3．

32、自動裝袋控制邏輯 這時開袋、抱板與大夾子應(yīng)處于張開位置，橫進裝置向包裝線取袋方向移動，同時移動過程中有減速過程，到位后，限位開關(guān)閉合，抱板與大夾子閉合。當夾抱限位開關(guān)閉合后，料斗下縮口夾子應(yīng)張開，同時取袋裝置真空打開，橫進裝置向包裝線裝袋位置 移動，同樣經(jīng)過減速過程，然后由限位開關(guān)控制到位，抱板與大夾子把裝滿料的帶子送到輸送袋上，夾輥氣缸動作，完成夾送動作。 同時空袋子袋口被大夾子夾緊，這時縮口夾袋壓力接通，縮口夾子向里收，同時，開袋、抱袋、張開，開袋真空檢測和夾袋壓力檢測工作，如果沒有夾住袋子或沒有把袋口打開，縮口夾子則松開，開袋真空和夾袋壓力斷開，然后進行吹袋操作。 如果通過加緊壓

33、力檢測袋子被夾住，真空開袋把袋口確實打開，則關(guān)閉真空和壓力裝置，卸料門打開，進行裝袋操作。 從放料門插入，打開袋口，然后秤卸料總定時器開始起動，總定時器的時間設(shè)定為裝袋、拍打、墩實的時間，當定時到裝料總時間的三分之二時，拍打板上升，進行墩實。總的定時時間到后，放料門關(guān)閉，裝料操作完畢。自動裝袋流程圖如圖4-4所示： 圖4-4自動裝袋流程圖 4．折邊、縫口控制邏輯 橫進裝置向包裝線裝料方向移動，經(jīng)過減速過程，橫進裝置到位，抱板與大夾子夾緊，縮口夾子張開，為送袋操作做好準備。 當橫進裝置向包裝線裝料方向移動時，同時把裝滿料的袋子送到輸送帶上，進行折邊、縫袋口操作。這樣完成送袋操作，此

34、后重復(fù)上述各種操作。折邊縫口流程圖如圖4-5所示： 圖4-5折邊縫口流程圖 5．轉(zhuǎn)位/編組控制邏輯 由編組傳輸光電開關(guān)PHI.3對袋數(shù)進行計數(shù)，然后根據(jù)計數(shù)結(jié)果來確定轉(zhuǎn)位機的動作，當計數(shù)值為0-2和7-10時，轉(zhuǎn)位機動作使袋轉(zhuǎn)位90“。當計數(shù)值為3-6時，轉(zhuǎn)位機不動作，使袋直接通過轉(zhuǎn)位機。當計數(shù)值為3、5、7和10時，激發(fā)編組機滿有效。當計數(shù)值為5和10時，激發(fā)層滿有效。 料袋至編組傳輸位，編組傳輸電機運轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)位傳輸電機的運轉(zhuǎn)由編組機是否忙有關(guān)，若編組機占位，袋至轉(zhuǎn)位機后，停止傳輸，處于等待狀態(tài)。緩?fù)C的運轉(zhuǎn)由轉(zhuǎn)位機和緩?fù)C是否占位有關(guān)，其中兩者都占位時，緩?fù)C暫停傳輸。轉(zhuǎn)位、編組

35、流程圖如圖4-6所示： 圖4-6轉(zhuǎn)位、編組流程圖 6．推袋/分層控制邏輯 編組機滿信號激發(fā)一次推袋動作，推袋前進之前，推袋擋板關(guān)閉。若滿半層時，推袋到滑臺位置，推袋擋板打開，然后推袋機返回：當滿一層而且分層機空時，推袋機推倒前端位置，推袋擋板打開，然后推袋機返回。 料袋進入分層機后，側(cè)面整形擋板合上，然后壓袋機向下壓袋。若托盤處于分層碼垛位置時，分層機打開，升降機開始下降，壓袋機壓到位后，壓袋和側(cè)面整形氣缸返回，升降機停止下降。若分層機空(分層滿光電開關(guān)PH2.2為OFF)和壓袋機返回到位，分層機開始關(guān)閉。推袋、分層流程圖如圖4-7所示： 圖4-7推袋、分層流程圖 7．升降

36、機控制邏輯 分層機動作和分層機滿光電開關(guān)PH2.2觸發(fā)一次層計數(shù)，升降機根據(jù)層計數(shù)結(jié)果確定是否排垛。若層數(shù)小于8時，進行分層碼垛動作：當層數(shù)為8時，觸發(fā)一次排垛動作。 空托盤到達待碼垛位置時，升降機開始上升，到達上限位或升降機上臨界光電開關(guān)PH2.3為0時，停止上升，等待分層碼垛。升降機根據(jù)所碼層數(shù)確定是否排垛，當碼完8層后，升降機下降到達下限位置后，停止下降，并觸發(fā)托盤輸送機排垛。當排垛未完成時，升降機上升或下降動作均無效。升降機控制流程圖如圖4-8所示： 圖4-8升降機控制流程圖 ８．托盤和垛盤輸送機控制邏輯 當升降機排垛時，托盤和垛盤輸送機是否起動排垛，取決于垛盤位是否有空

37、。若無空，則聲光報警，輸送機處于等待狀態(tài)，一旦有空，則啟動排垛輸送。當實垛盤未到達垛盤輸送機時，托盤輸送機繼續(xù)運轉(zhuǎn)。若空托盤到位和排垛完畢后，托盤輸送機停止運轉(zhuǎn)。然后，啟動托盤倉動作，自動放一個空托盤到待傳托盤位置上。 當垛盤叉裝位置或垛盤緩沖位置有空而托盤輸送機占位時，垛盤輸送機將自動啟動運行，將實垛盤送到垛盤緩沖位置上。托盤、垛盤輸送流程圖如圖4-9所示： 圖4-9托盤、垛盤輸送流程圖 （三）PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 PLC控制系統(tǒng)是全自動包裝生產(chǎn)線的核心部位，而在包裝過程中，動作多，運動復(fù)雜，這就是要求控制系統(tǒng)具有很高的可靠性、良好的節(jié)能措施、很強的故障診斷能力，確保生產(chǎn)的穩(wěn)定

38、運行。由于包裝生產(chǎn)線的各種控制為開關(guān)量，動作關(guān)系復(fù)雜，I/O點數(shù)較多，選擇日本三菱公司的FXZN系列PLC。該系列PLC為模塊式結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)控制系統(tǒng)的需要靈活地組合成最佳的配置。 1．硬件配置 硬件配置包括FXZN基本單元、FXZN擴展單元、檢測元件(光電開關(guān)、接近開關(guān)、真空開關(guān)等)、人機操作界面(按鈕、指示燈等)、控制元件(交流接觸器、變頻器、電磁閥等)以及執(zhí)行元件(電機和氣缸等)。 2．FXZN系列PLC輸入輸出擴展方法 FXZN系列PLC是由電源、CPU、輸入輸出和程序存儲器組成的單元型可編程控制器。其主機稱為基本單元，為主機備有可擴充輸入輸出點數(shù)的“擴展單元(電源+I/0)和

39、擴展模塊(I/0)”，此外，還可以連接特殊擴展設(shè)備，用于特殊控制。 其中，基本單元型號名稱形式為FXZN-⑧-⑧型，⑧-⑧為輸入輸出總點數(shù)，可以為16、32、48、64、80、128，在總點數(shù)中輸入輸出點數(shù)按照l：1分配。輸出形式可以是R、S和T，R:繼電器輸出，S：三端雙向可控硅輸出，T：晶體管輸出。該單元使用ACIOO/ZOOV電源、DC24V輸入，通常不需要設(shè)置。如FXZN-48MR-001，表示該PLC的輸入輸出點數(shù)均為24，輸出形式是繼電器輸出，使用AC電源DC輸入，為基本單元。擴展單元型號名稱形式為FXZN-①-⑧，待定參數(shù)參看基本單元型號的解釋，不再贅述。擴展模塊型號名稱形式為

40、FXZN-①-⑧，其中⑧-⑧為輸入輸出總點數(shù)，圖為輸出形式，可以是EX或EYR或EYT或EYS，表示擴展模塊是僅擴展輸入點或者僅擴展輸出點，如FXZN-16EYR，表明該模塊可以擴展16個繼電器輸出點。 在組織FXZN系列時，須考慮下述各點: 輸入輸出總點數(shù)控制在256點以內(nèi)，其中輸入點數(shù)和輸出點數(shù)均不能超過184點DC24V電源和DCSV電源的容量，基本單元和擴展單元內(nèi)部裝有電源，可以對擴展模塊供給DC24V電源，對特殊模塊供給DCSV電源，因此擴展模塊和特殊模塊的耗電量應(yīng)該控制在基本單元及擴展單元的電源范圍以內(nèi)。 對于FXZN基本單元，外接特殊單元和特殊模塊的數(shù)量，最多不超過8臺。關(guān)

41、于輸入輸出序號的編號問題，F(xiàn)XZN系列PLC使用如下的編號方法： （1）輸入繼電器(X)輸出繼電器(Y)的序號是由基本單元開始，按連接順序分配八進制數(shù)碼； （2）特殊擴展設(shè)備和PLC使用PLC的FROM和T0指令進行數(shù)據(jù)信息交換，但是輸入輸出繼電器不占序號； （3）功能擴展板，F(xiàn)XZN-CNV-IF型轉(zhuǎn)換電纜，和輸出輸入點數(shù)無關(guān)。 3．具體的輸入輸出擴展 根據(jù)對于本生產(chǎn)線的分析，系統(tǒng)需要約130個輸入點、160個輸出點，總的點數(shù)約在290個左右，加上一定的點數(shù)裕量，系統(tǒng)總的輸入輸出點數(shù)應(yīng)該配置在320點左右，而FXZN系統(tǒng)最大的點數(shù)是256點，所以決定采取分段控制，將整個系統(tǒng)分成2段

42、，前一段從電子稱重機到噴墨打印機，使用一個PLC系統(tǒng)控制，具體的擴展方法是FXZN-128MR+FXZN-48E各-臺，共有點數(shù)176個，輸入點88個，編號范圍是X000-X127，輸出點88個，編號范圍是YOOO-Y127：剩下的后面作為一個控制系統(tǒng)，使用FXZN-128MR+FXZN-16EYR，總點數(shù)144個，輸入點數(shù)64個，編號范圍是XO00-x077，輸出點S0個，編號范圍是 Y000-YI17。這樣系統(tǒng)的總點數(shù)為320點，其中輸入點152個，輸出點168個，可以滿足系統(tǒng)的要求。圖4-10是I/0擴展連接示意圖： 圖4-10 I/O擴展連接示意圖 4．分配輸入/輸出點 一般

43、輸入點與輸入信號、輸出點與輸出控制是一一對應(yīng)的。分配好后，按系統(tǒng)配置的通道與接點號，分配給每一個輸入信號和輸出信號即進行編號。FXZN型PLC的輸入/輸出通道號采用自由配置、固定通道方式。輸入輸出繼電器可自由選擇，與輸入點對應(yīng)的即為輸入繼電器，與輸出點對應(yīng)的即為輸出繼電器。全自動包裝碼垛生產(chǎn)線控制系統(tǒng)包裝部分及碼垛部分輸入輸出接口如表4-11所示： 表4-11包裝部分及碼垛部分輸入輸出接口 輸入 輸出 名稱 接口 名稱 接口 吸袋垂直氣缸 X001 垂直氣缸下降 Y001 吸袋真空裝置 X002 垂直氣缸上升 Y002 吸袋真空閥 X003 吸盤 Y003

44、 上限位開關(guān) X004 垂直氣缸傾斜 Y004 傾斜氣缸電磁閥 X005 斜托板下降 Y010 斜限位開關(guān) X006 防滑吸盤吸袋 Y011 斜托板光電開關(guān) X010 磕頭裝置傾斜 Y013 光電開關(guān) X011 真空吸袋 Y014 橫進裝置減速開關(guān) X012 磕頭裝置立起 Y015 橫進裝置裝袋點限位 X013 斜托板上升 Y020 傾斜限位 X014 抱板閉合 Y021 磕頭裝置到位信號 X015 大夾子閉合 Y022 橫進裝置取袋點限位 X020 料斗下縮口夾子張開 Y024 夾包限位 X021 取袋真空

45、裝置打開 Y025 橫進裝置移動限位開關(guān) X022 縮口夾子向里收 Y026 開袋真空監(jiān)測 X023 夾輥氣缸動作 Y027 夾袋壓力檢測 X024 開袋 Y030 打開口袋 X040 抱袋 Y031 橫進裝置限位 X041 張開 Y033 橫進裝置限位 X050 縮口夾子張開 Y037 輸送帶 X051 放料門插入 Y040 倒帶 X053 拍打板上升 Y042 整形 X054 敦實 Y043 金屬檢測 X055 折邊 Y044 金屬信號 X056 縫口 Y045 重量檢測 X057 倒袋氣缸伸出

46、 Y050 編組傳輸光電開關(guān) X001 整形氣缸動作 Y051 料袋傳輸限位開關(guān) X002 檢測器聲光報警 Y060 推袋擋板關(guān)閉 X003 檢選機剔除 Y061 滿半層信號 X004 橫進裝置 Y100 滑臺限位開關(guān) X005 轉(zhuǎn)位機轉(zhuǎn)位 Y071 推袋前端限位 X006 編組傳輸電機 Y004 側(cè)面整形擋板 X007 轉(zhuǎn)位傳輸電機 Y005 碼垛位限位 X010 緩?fù)C運轉(zhuǎn) Y006 壓袋限位 X011 推袋 Y000 壓袋返回 X012 滑臺推袋擋板打開 Y001 分層機滿信號 X013 推袋機返回

47、 Y002 滿一層信號 X015 分層機分層 Y003 前端推袋擋板 X016 升降機下降 Y007 托盤至碼垛位 X020 前端推袋擋板打開 Y074 升降機上限位 X021 側(cè)面整形 Y075 升降機上臨界 X022 壓袋機壓袋 Y076 升降機下限位 X023 托盤輸送機 Y020 分層機開 X024 升降機上升 Y010 分層機關(guān) X025 聲光報警 Y030 換停機占位 X026 排垛輸送 Y031 編組機滿 X027 托盤倉動作 Y035 垛盤位空 X030 垛盤輸送機 Y036

48、 空托盤到位 X033 托盤倉聲光報警 Y040 托盤叉位置空 X034 托盤倉上升 Y050 垛盤緩沖位置空 X035 托盤倉下降 Y051 緩沖位置限位 X037 托盤叉打開 Y052 托盤上升信號 X050 托盤叉合上 Y053 待傳位信號 X051 托盤倉上位 X052 托盤倉中位 X053 實托盤到位 X054 托盤倉底部位 X055 托盤倉下降 X057 轉(zhuǎn)位機停止 X060 5．控制系統(tǒng)供電原理圖 本系統(tǒng)供電電源采用三相四線制上機供電。供電電源等級為AC3

49、80士5%，50Hz。上機電源經(jīng)總的低壓斷路器“QFO”為整機供電。其中QFI給包裝部分電機Ml.1-M10.1提供電源，QFZ給碼垛部分電機 Ml1.1-MZO.1提供電源，QF3給變頻器和電機M21.1-淞5.1提供電源，QF4為打印機、金檢、重量復(fù)檢提供電源。整機的接地保護與系統(tǒng)的接地保護網(wǎng)相聯(lián)接。系統(tǒng)供電原理圖見圖4-12，電機控制電路圖見圖4-13： 圖4-11系統(tǒng)供電原理圖 圖4-12電機控制電路圖 （四）PLC控制系統(tǒng)軟件程序設(shè)計 包裝碼垛自動生產(chǎn)線控制系統(tǒng)是基于PLC集成控制的系統(tǒng)，根據(jù)本節(jié)敘述的內(nèi)容中的系統(tǒng)整體控制流程圖及系統(tǒng)的輸入和輸出信號，來編制PLC

50、的梯形圖。PLC采用循環(huán)掃描方式，按梯形圖從上而下，從左而右的先后順序予以執(zhí)行。下面給出的是程序的梯形圖，使用三菱公司全系列編程軟件 GXDevel。Per-8C編輯，編程方式是梯形圖，如圖4-13(a ）和4-13(b)所示，其中4-13(a)是前段包裝部分的梯形圖，4-13(b)為系統(tǒng)后段碼垛部分的梯形圖。(梯形圖放在附頁) 結(jié) 論 通過此次畢業(yè)設(shè)計，我不僅把知識融會貫通，而且豐富了大腦，同時在查找資料的過程中也了解了許多課外知識，開拓了視野，認識了將來在自動化的發(fā)展方向，使自己在專業(yè)知識方面和動手能力方面有了質(zhì)的飛躍。 畢業(yè)設(shè)計是我作為一名學生即將完成學業(yè)的最后一次作業(yè)，

51、它既是在學校知識的全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，也是對我們知識運用的檢測，又為今后走向社會的實際操作應(yīng)用鑄就了良好的開端。 在不段的努力下我的畢業(yè)設(shè)計終于完成了。在沒有做畢業(yè)設(shè)計時覺得畢業(yè)設(shè)計是對幾年來多學知識的總結(jié)，但是真的將面對畢業(yè)設(shè)計時發(fā)現(xiàn)自己的想法是錯誤的。 畢業(yè)設(shè)計不僅是對前面所學知識的檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。通過這次畢業(yè)設(shè)計使我明白了自己原來知識太理論化了，面對單獨的課題是感覺很茫然。自己要學習的東西還是很多，以前總是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次設(shè)計，我才明白了學習是一個長期的積累過程，在以后的工作中、生活中都應(yīng)該不斷的學習，努力提高自己的知識和

52、綜合素質(zhì)。 在整個設(shè)計我弄懂了很多東西，也培養(yǎng)我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信息，相信對今后的學習工作生活有非常重要的幫助。而且大大的提高了動手的能力，使我充分的體會到了再創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這次設(shè)計做的還不夠好，但是在設(shè)計過程中所學到的東西，是我終身受益。 參考文獻 [1]胡學林．可編程控制器教程．電子工業(yè)出版社．2001 [2]徐元昌．工業(yè)機器人．中國輕工業(yè)出版社．1998 [3]蔡鶴皋．機電一體化技術(shù)手冊．北京機械工業(yè)出版社．2002 [4]常健生．檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù)．機械工業(yè)出版社．2000 [5]閻石．數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)．高等教育出版社．199

53、8 [6]童詩白．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)．高等教育出版社．2001 [7]張宏友．液壓與氣動技術(shù)．大連理工大學出版社．2009 [8]靳哲．PLC的原理及應(yīng)用．北京師范大學出版社．2008 致 謝 本論文是在孫老師的悉心指導下完成的，在我即將完成大專學習之際，衷心感謝老師們給我提供了良好的學習條件、學習環(huán)境和全面鍛煉的機會以及在生活、學習上給予的關(guān)心和幫助。各位老師不僅以其淵博的學識、創(chuàng)造性的思維方式、嚴謹?shù)闹螌W風范、高度的責任感使作者在學術(shù)上受益匪淺、而且言傳身教，以其高尚的人格和坦

54、蕩寬廣的胸懷教導了我做人的道理。值此論文完成之際，瑾向全系各位老師表示最衷心的感謝，并致以崇高的敬意！ 在課題的研究和論文撰寫過程中，得到了學院老師的大力支持，在此對你們表示衷心的感謝！ 附 頁 圖4-13（a）包裝部分控制梯形圖（1/2）  圖4-13（a）包裝部分控制梯形圖（2/2）  圖4-13（b）碼垛部分控制梯形圖（1/5） 圖4-13（b）碼垛部分控制梯形圖（2/5）  圖4-13（b）碼垛部分控制梯形圖（3/5）  圖4-13（b）碼垛部分控制梯形圖（4/5）  圖4-13（b）碼垛部分控制梯形圖（5/5）