《《工業(yè)機(jī)器人》期末考試試卷A卷--答案2頁》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《工業(yè)機(jī)器人》期末考試試卷A卷--答案2頁（2頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、一、填空題（每空1分，共6分） 1、 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機(jī)器人分為三代，即示教再現(xiàn)型機(jī)器人、感知機(jī)器人和智能機(jī)器人。 2、工業(yè)機(jī)器人的基本特征是可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化。 二、判斷題（每題1分，共6分） 1、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系包括：基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系 。（ √ ） 2、工業(yè)機(jī)器人中手部是連接機(jī)身和手腕的部件。 （ √ ） 3、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。（ √ ） 4、伺服驅(qū)動(dòng)器是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。（ √ ）

2、 5、工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、力傳感器、角度（位移）傳感器、角速度（速度）傳感器和計(jì)算機(jī)組成。（ √ ） 6、示教再現(xiàn)機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲(chǔ)起來的作業(yè)程序的機(jī)器人。（ √ ） 三、選擇題（每題2分，共10分） 1、國際上機(jī)器人四巨頭指的是（ A ） ①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德國KUKA ⑤日本OTC A ①②③④ B ①②③⑤ C ②③④⑤ D ①③④⑤ 2、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成？（ B ）。 A 位姿與速度 B 姿態(tài)與位置 C

3、位置與運(yùn)行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度 3、示教-再線控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（ B ） A 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B 占用生產(chǎn)時(shí) C 操作人員安全問題 D 容易產(chǎn)生廢品 4、對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（ A ）。 A 無效 B 有效 C 延時(shí)后有效 5、工業(yè)機(jī)器人工作站的特點(diǎn)是（ D ）。 ① 技術(shù)先進(jìn) ② 技術(shù)升級(jí) ③ 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛 ④ 技術(shù)綜合性強(qiáng) A ①② B ①③ C ②④ D ①②③④ 四、簡答題（每題4分

4、，共8分） 1、工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）標(biāo)定的意義？ 工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）為機(jī)器人系統(tǒng)的控制點(diǎn)，出廠時(shí)默認(rèn)位于最后一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸或安裝法蘭的中心。當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝不同作業(yè)工具時(shí)，為了方便描述工具在空間的位置，使其實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)控制，或當(dāng)換裝工具后發(fā)生工具碰撞時(shí)，都需要進(jìn)行TCP標(biāo)定。 2、工業(yè)機(jī)器人的編程一共有幾種方法，其特點(diǎn)是什么？ 常用的編程方法有示教法和離線編程法等。 手控示教編程是一種最簡單，又是一種最為常用的機(jī)器人編程方法。 離線編程的優(yōu)點(diǎn)在于： （1）設(shè)備利用率高，不會(huì)因編程而影響機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)； （2）便于信息集成，可將機(jī)器人控制信息集

5、成到CAD/CAM數(shù)據(jù)庫和信息系統(tǒng)中去。在現(xiàn)代機(jī)械制造系統(tǒng)中，機(jī)器人編程可由先進(jìn)的CAD/CAM系統(tǒng)來完成，這和CAD/CAM系統(tǒng)編制NC零件加工程序完全一樣。 五、實(shí)操部分（70分） 1、根據(jù)所給出的工具IRB120焊槍（如圖1）完成工具坐標(biāo)的示教，該工具命名為Tool18，并進(jìn)行整個(gè)過程錄屏，保存文件名稱為Tool18+姓名.mp4，工作站名稱保存為Tool18+姓名.rsstn。（15分） 2、根據(jù)所給出的IRB120焊槍和工件完成已經(jīng)給出小正方形、圓形、錐形黃色面（如圖2）的工件坐標(biāo)系的示教，該工件名稱為zhengfangxing、yuanxing、zhuixing，并進(jìn)

6、行整個(gè)過程錄屏，保存文件名稱為Wobj+姓名.mp4，工作站名稱保存為Wobj+姓名.rsstn。（25分） 圖1 圖2 3、使用上述工具和已完成的工件坐標(biāo)（如圖3）

7、，完成軌跡運(yùn)行，存儲(chǔ)仿真錄像名稱為guiji+姓名.mp4，工作站名稱保存為guiji+姓名.rsstn。： （1）完成單獨(dú)正方形軌跡（10分） （2）編制程序，使焊槍先后完成圓形和錐形軌跡運(yùn)行（10分） （3）寫出上述兩個(gè)任務(wù)的完成RAPID程序，寫出每行程序注釋。（10分） 圖3