資源目錄里展示的全都有預(yù)覽可以查看的噢，，下載就有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：11970985 可咨詢交流】====================喜歡就充值下載吧。。。資源目錄里展示的全都有，，下載后全都有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：197216396 可咨詢交流】==================== 上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 課 題 爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計 學(xué) 院（系） 機(jī)械學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械電子工程 年 級 BJ0807 學(xué) 號 BJ080725 姓 名 周益 導(dǎo) 師 定稿日期： 2012 年 1 月 6 日 爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計 1．選題背景及其意義 隨著國民經(jīng)濟(jì)的飛速增長，人民生活水平的提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無數(shù)電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高層建筑。這些高層建筑壁面多采用油漆、電鍍、玻璃銅結(jié)構(gòu)等，長期以來會形成灰塵層，酸污染影響城市的美觀，同時空氣中混合的酸性物質(zhì)也會對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。它們通常高5-30米，有的甚至高達(dá)百米，會給操作人員帶來不便和危險。因此本課題擬設(shè)計一爬桿機(jī)器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行，代替人工進(jìn)行這些高空危險作業(yè)，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環(huán)境中解脫出來。具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。 2 文獻(xiàn)綜述（國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢） 機(jī)器人技術(shù)是近30年來迅速發(fā)展起來的一門綜合學(xué)科。它綜合了力學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械設(shè)計學(xué)、計算機(jī)工程、自動控制、傳感技術(shù)、電液驅(qū)動技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等學(xué)科的有關(guān)知識和最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就。尤其是進(jìn)入80年代以來，機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與其在各個領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，引起了各國專家學(xué)者的普遍關(guān)注。許多發(fā)達(dá)國家均把機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)、研究列入國家高新技術(shù)發(fā)展計劃。移動機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)的一個重要分枝，其研究工作始于20世紀(jì)60年代。移動機(jī)器人的最成功應(yīng)用是自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中的物料搬運(yùn)，用于完成機(jī)床之間、機(jī)床與自動倉庫之間的工件工具傳送。移動機(jī)器人的運(yùn)動靈活性能，大大增加了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性和自動化程度。現(xiàn)在，移動式機(jī)器人的研究開發(fā)除上述應(yīng)用外，還涉及許多其他應(yīng)用領(lǐng)。如在建筑領(lǐng)域完成混凝土的鋪平、壁面的裝修、檢查和清洗：采礦業(yè)中行隧道的掘進(jìn)和礦藏的開采、農(nóng)林業(yè)中從事水果采摘、樹枝修剪、圓木搬運(yùn)；軍事上用于探測偵察、爆炸物處理。福利方面進(jìn)行盲人引導(dǎo)，病員護(hù)理等。 爬行機(jī)器人是機(jī)器人大家族中的一員，爬升機(jī)器人因為需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移動，完成特定條件下的作業(yè)，區(qū)別于平面移動機(jī)器人，故爬升機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要研究分支，從運(yùn)動方式上來表征的一種機(jī)器人，形式是多種多樣的。從動力源進(jìn)行劃分，主要分為機(jī)械式和氣動式兩大類。從有無控制系統(tǒng)的層面進(jìn)行劃分，主要分為普通型和智能型兩大類。普通型就是只有動力源、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，智能型相比普通型還有(反饋)控制機(jī)構(gòu)。 最早開始研究且研究最多的是爬壁機(jī)器人，適于高層建筑、水力發(fā)電大壩等垂直壁面和大球形表面上的危險作業(yè)。對于管道外壁表面，已有車輪移動形、姿態(tài)可變形、尺蠖形和多關(guān)節(jié)形機(jī)器人，用于石油、化工企業(yè)等多為水平管線上的檢查和診斷，且牽引力較小。 爬行機(jī)器人并不少見，但是通常來說，這類規(guī)器人大多采用多足來進(jìn)行移動或是使用腹部的摩擦表層來左右扭動前進(jìn)。更主要的是，平常的機(jī)器人，因為體積或行動方式的影響，不能到一些特殊的地方進(jìn)行工作，比如說管道，壁面等等特種用途的領(lǐng)域。 國內(nèi)外很早就對爬行機(jī)器人進(jìn)行研究工作，獲得了豐碩的成果。目前，國內(nèi)外提出的一些依附于桿體表面的自動爬行機(jī)構(gòu)主要有電動機(jī)械式爬桿機(jī)器入、電動液壓式爬稈機(jī)器入和氣動蠕行式爬桿機(jī)器人。電動機(jī)械式爬行器是由電動機(jī)帶動鏈輪、帶輪、齒輪驅(qū)動夾緊桿體的前后輪向同一方向轉(zhuǎn)動，依靠行走輪與桿體的摩擦力使爬升器沿桿體上升下降。螺旋運(yùn)動爬升機(jī)器人的爬行動作是由輪子的安裝位置決定的，輪子滾動方向與水平面成一定角度，這樣輪子轉(zhuǎn)動時它在桿體上形成的是螺旋軌跡，沿此軌跡通過電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)，該機(jī)構(gòu)便可實(shí)現(xiàn)上升和下降運(yùn)動。電動機(jī)械式爬桿機(jī)器人和螺旋線運(yùn)動爬桿機(jī)器人都是以電動機(jī)帶動滾輪壓緊桿體，依靠此摩擦力帶動整個機(jī)器人沿桿體上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全運(yùn)作，且機(jī)器人總體機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。氣動蠕行式爬桿機(jī)器人用氣缸驅(qū)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)交替夾緊和移動，其向上爬行時氣缸動作一個周期的過程為下部汽缸夾緊，上部汽缸松開，提升汽缸活塞桿伸出，上部上升；上部汽缸夾緊，下部汽缸松開，提升氣缸體上升，下部上升。如此反復(fù)，機(jī)器人就可以連續(xù)爬行。對于氣動蠕行式爬桿機(jī)器人，其上升和下降運(yùn)動由實(shí)現(xiàn)由氣壓控制，需要?dú)庠春蜌鈩涌劐幭到y(tǒng)，因此其設(shè)備成本較高。日本是機(jī)器人制造王國，它擁有世界上最多的機(jī)器人。在2005年5月10日展出的日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機(jī)構(gòu)(NEDO技術(shù)開發(fā)機(jī)構(gòu))機(jī)器人周(2005年6月9日～19日)期間，在長久會場內(nèi)的Morizo kiccoro會展中心舉辦的“機(jī)器人樣機(jī)展”，其中實(shí)機(jī)演示的5種機(jī)器人中有三種是移動機(jī)器人：分別是移動跳躍機(jī)器人、腳輪式移動機(jī)器人和水陸兩用蛇形機(jī)器人。 國內(nèi)有蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院的曹建東等發(fā)明的氣動爬桿機(jī)器人（如圖1、2所示），其工作臺上分別設(shè)有左，右軌道固定支架，固定支架之間設(shè)有運(yùn)行軌道桿，其特點(diǎn)是：運(yùn)行軌道桿上穿設(shè)有左，右滑動導(dǎo)向固定塊，兩滑動導(dǎo)向固定塊上各安裝雙桿伸縮爬行氣缸，由此可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在軌道上自動來回爬行運(yùn)動。 圖1 氣動爬桿機(jī)器人的構(gòu)造示意圖 圖2 氣動爬桿機(jī)器人的俯視圖。 圖中標(biāo)記為：1左軌道固定支架；2緩沖塊；3左推緊氣缸；4壓緊塊；5左滑動導(dǎo)向塊；6方形固定塊；7雙桿伸縮爬行氣缸；8右滑動導(dǎo)向固定塊；9推緊缸固定塊；10方形運(yùn)行軌道桿；11固定三角件；12左限位固定塊；13滾輪式行程開關(guān)；14導(dǎo)條；15傳感器固定塊；16定位傳感器；17右限位固定塊；18電磁閥組合；19 I/O信號接口；20工作臺；21導(dǎo)線傳輸鏈；22導(dǎo)條固定塊；23右推緊氣缸；24右軌道固定支架 此外還有山東建筑大學(xué)機(jī)電學(xué)院于復(fù)生的“一種氣動爬桿機(jī)器人”（如圖3所示）。這種氣動機(jī)器人，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域。該爬桿機(jī)器人是由水平夾緊氣缸，匯流板和電磁閥組件，加強(qiáng)支架，連接塊，后頂桿，側(cè)桿，前頂桿，垂直氣缸，支架組成。水平夾緊氣缸其外筒的前端牢靠地安裝在支架上，其活塞的前端通過聯(lián)接塊與后頂桿相連，后頂桿的兩端有銷子插在側(cè)桿的中間，在水平夾緊氣缸的帶動下，后頂桿可前后移動。前頂桿通過螺釘和銷釘與側(cè)桿聯(lián)接，其一端可方便地拆卸，以把機(jī)器人要爬的桿件包攬入內(nèi)。加強(qiáng)支架通過螺釘與上下四根側(cè)桿。匯流板及電磁閥組件，支架緊固地聯(lián)接起來，構(gòu)成了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。這種氣動爬桿機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單，可爬桿直徑適用范圍大，使用方便等優(yōu)點(diǎn)。 圖3 爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖 1-水平夾緊氣缸 2-匯流板及電磁閥組件 3-加強(qiáng)支架 4-聯(lián)接塊 5-后頂桿6-側(cè)桿 7-前頂桿 8-垂直氣缸 9-支架 3 研究內(nèi)容 該課題主要針對直徑150mm左右的桿，且保證在全負(fù)載情況下應(yīng)該能夠保持 100mm/s 左右的運(yùn)行速度，除此之外總重應(yīng)該不得超過5kg，同時得以保證最大的靈活性和最底的能量消耗。而且機(jī)器人的傳動系統(tǒng)應(yīng)該具有自鎖機(jī)構(gòu)以克服重力的影響。 該機(jī)器人包括夾持機(jī)構(gòu)、移動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等組成。夾持部分有上、下兩個機(jī)械手組成。通過上、下機(jī)械手的交替夾緊來實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的支點(diǎn)定位和蠕動。移動部分采用連桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動部分采用電氣驅(qū)動。結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示。 圖4 爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖 4．研究方案 4.1方案分析 欲使機(jī)器人在桿上自由移動，必須具備兩種功能：貼附功能與移動功能。貼附方式有吸附式和夾持式兩種，運(yùn)動方式有輪式、履帶式、腿式及蠕動式。這些不同的方式可以進(jìn)行多種組合，構(gòu)成多種風(fēng)格的機(jī)器人。 4.1.1吸附方案 吸附式是通過面接觸方式緊貼于壁面上，夾持式是靠點(diǎn)夾緊在桿上。吸附方式又有真空吸附和電磁吸附之分，其中真空吸附式用的比較多，因為它對壁面的要求不十分嚴(yán)格；電磁吸附承載能力大，有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，但其應(yīng)用范圍窄，需要桿件壁面含有電磁場可吸附的含鐵、鈷、鑲等材料。各種貼附方式的優(yōu)缺點(diǎn)和比較如表1所示。 表1 爬行機(jī)器人貼附方案的比較 貼附方式 概要 特點(diǎn) 夾持式 機(jī)械手 由夾緊力產(chǎn)生的摩擦力使機(jī)械手夾緊在桿體上 能適應(yīng)任何壁面 吸 附 式 真 空 吸 附 真 空 泵 設(shè)置許多吸盤，由真空泵裝置產(chǎn)生吸附力，使機(jī)器人吸附在壁面上 可實(shí)現(xiàn)小型、輕量化，無需附加供氣裝置，但要求壁面有一定平滑度 噴 射 器 在本體上安裝噴嘴，由噴射器經(jīng)噴嘴將壓縮空氣噴出。其周圍形成真空，吸附在壁面上 能效低、噪音大，且需要供氣裝置，但可以達(dá)到高真空度，對壁面適應(yīng)性強(qiáng) 電 磁 吸 附 永 磁 體 由永磁體產(chǎn)生吸附力，吸在壁面上 吸附時不需終部能量，但只適用于導(dǎo)磁性壁面的吸附 電 磁 體 電磁鐵通電將其吸附在壁面上 吸附時需要電能，也只適用于導(dǎo)磁性壁面的吸附 4.1.2移動方案 在設(shè)計移動機(jī)器人系統(tǒng)時，首先應(yīng)考慮機(jī)器人的用途，因為不同的用途，移動機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)是不同的。此外，還應(yīng)考慮機(jī)器人的工作環(huán)境、耐久性、穩(wěn)定性、機(jī)動性、可控性、復(fù)雜性、外型尺寸及制作費(fèi)用等。作為桿件爬行機(jī)器人，根據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)方案，有很多種移動方式可供選擇。各種移動方案的比較如表2所示。 表2 爬行機(jī)器人移動方案比較 移動方式 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 輪 式 移動速度快，控制方便，轉(zhuǎn)彎容易 接觸面積小，越障能力差，易打滑。 履 帶 式 接觸面積大，承載能力大，移動速度快，適應(yīng)能力強(qiáng)。 履帶磨損大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)動性差。 腿 式 越障能力強(qiáng)，承載能力大，機(jī)動性好，具有很強(qiáng)的壁面適應(yīng)能力。 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，間歇移動，速度慢，關(guān)節(jié)和足數(shù)多，控制復(fù)雜。 蠕 動 式 承載能力大，運(yùn)動平穩(wěn)，控制簡便，適應(yīng)能力比較強(qiáng)。 運(yùn)動速度慢，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 4.1.3動力系統(tǒng)比較 目前對于機(jī)器人的動力系統(tǒng)可以采用電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等不同的方式。不同的動力系統(tǒng)其有不同的特點(diǎn)，根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場合，按照具體的要求來選擇最適合的動力系統(tǒng)可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。 氣壓驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便；缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比較小，裝置體積大，同時由于空氣的可壓縮性使得機(jī)器入在任意定位時，位姿精度不高。氣壓驅(qū)動不可避免的存在漏氣的問題和氣壓裝置體積較大，這一點(diǎn)不符合本爬行機(jī)器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用 電氣驅(qū)動是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動負(fù)載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動。由于電氣驅(qū)動具有易于控制，運(yùn)動精度高，反應(yīng)快，使用方便，信號監(jiān)測、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn)，電氣驅(qū)動己經(jīng)成為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動方式，符合本系統(tǒng)要求。所以選擇電氣驅(qū)動的方案。 4.2 方案選擇 綜合上述幾種方案的優(yōu)缺點(diǎn)。本課題擬設(shè)計一種爬桿機(jī)器人，它的工作對象為城市桿狀建筑，要求承載能力大、接觸面積小、速度適中，適應(yīng)能力強(qiáng)，能越障礙物。通過比較各種方案，本設(shè)計采用仿生尺蠖式蠕動爬行結(jié)構(gòu)形式，這是一種新穎的變直徑桿仿生爬行機(jī)構(gòu)設(shè)計方案，該方案能基本滿足我們設(shè)定的工作狀況。尺蠖蠕動式爬行具有很多優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)在運(yùn)動方向上任意長的距離提升重物，能獲得更大的鎖緊力，從而可傳送較重的物體，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)，控制簡便，具有較高的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。 4.2.1機(jī)器人爬行原理分析 既然是仿生尺蠖式蠕動，那么在本機(jī)器人的設(shè)計中，將以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軀干的伸縮往復(fù)運(yùn)動的主要動作為目標(biāo)。往復(fù)運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)有很多種，常見的機(jī)構(gòu)有：不完全齒輪齒條雙側(cè)停歇機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、圓柱齒輪齒條機(jī)構(gòu)、螺旋絲桿機(jī)構(gòu)等。這幾種機(jī)構(gòu)各有自己的優(yōu)缺點(diǎn)，曲柄連桿機(jī)構(gòu)可以很好地協(xié)調(diào)好機(jī)器人的整體工作。從圖5、6中可以看出，機(jī)器人的爬行動作原理可分為以下5步： 1) 在初始狀態(tài)1時，下機(jī)械手夾緊、上機(jī)械手松開； 2) 電機(jī)回轉(zhuǎn)，驅(qū)動曲柄及和曲柄固接在一起的下并聯(lián)盤形凸輪順時針轉(zhuǎn)動，并推動下機(jī)械臂擺動，當(dāng)下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過升程角時，下機(jī)械手松開；與此同時上移動凸輪向下移動過空行程，上機(jī)械手抓緊，及狀態(tài)2.； 3) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，此時上機(jī)械手夾緊，下機(jī)械手松開，機(jī)器人下部被提升到極限位置，即狀態(tài)3.； 4) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，當(dāng)下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過回程角時，下機(jī)械手夾緊；與此同時上移動凸輪向上滑過空行程，上機(jī)械手松開，即狀態(tài)4.； 5) 電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，因為下機(jī)械手夾緊，上機(jī)械手松開，所以機(jī)器人上部在電機(jī)的提升推力下向上移動，當(dāng)曲柄和連桿拉直共線時，機(jī)器人上部提升到極限位置，即狀態(tài)5； 從圖5中可以看出，減速電機(jī)每轉(zhuǎn)動一圈，機(jī)器人整體向上爬行一次。 圖5 機(jī)器人運(yùn)動過程圖 圖 6 機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理圖 4.2.2電氣設(shè)計 根據(jù)設(shè)計要求，系統(tǒng)可以劃分為幾個基本模塊，如下圖所示。對各模塊的實(shí)現(xiàn)，分別有以下一些不同的設(shè)計方案 4.2.3電機(jī)驅(qū)動調(diào)速模塊 驅(qū)動電路采用H型橋式PWM脈寬調(diào)制驅(qū)動形式，如圖所示。電路主要由大功率三極管B772、D882、三極管8050和光電耦合器等元件組成。該驅(qū)動電路可控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止 5進(jìn)度計劃 2011年12月---- 2012年1月：收集資料，確定設(shè)計系統(tǒng)總體方案，翻譯有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻(xiàn)，書寫開題報告。 2012年 1月---- 2012年 2月：開始總體設(shè)計，完成機(jī)械部分，傳動部分設(shè)計。完成總裝配圖，A0圖紙1張，完成部分零件圖A1圖紙3張等。 2012年 2月---- 2012年3月：完成電氣控制部分設(shè)計，完成電氣控制系統(tǒng)圖，A1圖紙1張，撰寫說明書。 2012 年 3 月---- 2012年4月：中期答辯 2012 年 4 月---- 2012年5月：編寫畢業(yè)論文。 2012 年 5 月---- 2012年6月：畢業(yè)答辯準(zhǔn)備和答辯。 6．參考文獻(xiàn) [1]張海洪，談士力，龔振邦，等．壁面自動清洗機(jī)器人清洗工藝分析[J]．機(jī)電一體化，2001．(1)：1-3 [2]王園宇，武利生，李元宗．壁面清洗機(jī)器人發(fā)展趨勢淺析[J]．引進(jìn)與咨詢，2002．(4)：3-4 [3]蔣新松．機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論[M]．遼寧：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994：12．18 [4]郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人技術(shù).西安電子科技大學(xué)出版社.2005:1-4 [5]濮良貴. 機(jī)械設(shè)計[J].高等教育出版社,2006. 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[16] 龔振邦等編著.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計 [M].北京：電子工業(yè)出版社,1995. 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 開題答辯小組意見 1、論文選題：□有理論意義；□有工程背景；□有實(shí)用價值；□意義不大。 2、論文的難度：□偏高；□適當(dāng)；□偏低。 3、論文的工作量：□偏大；□適當(dāng)；□偏小。 4、設(shè)計或研究方案的可行性：□好；□較好；□一般；□不可行。 5、學(xué)生對文獻(xiàn)資料及課題的了解程度：□好；□較好；□一般；□較差。 6、學(xué)生在論文選題報告中反映出的綜合能力和表達(dá)能力： □好；□較好；□一般；□較差。 7、學(xué)生在論文選題報告中反映出的創(chuàng)新能力： □好；□較好；□一般；□較差。 8、對論文選題報告的總體評價：□好；□較好；□一般；□較差 （在相應(yīng)的方塊內(nèi)作記號“√”） 建議結(jié)論 評議小組組長簽名： 評議小組組員簽名： 年 月 日 12