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1、桁架機械手的方案研究與設(shè)計及其仿真分析 摘要：隨著科學(xué)技術(shù)在不斷的向前開展，制造業(yè)和數(shù)字控制產(chǎn)業(yè)的開展也變得非常重要，傳統(tǒng)的生產(chǎn)中，工件需要人來進行搬運，而現(xiàn)在生產(chǎn)線和機床上，出現(xiàn)了機械手，可以實現(xiàn)對工件的自動化搬運，本文研究分析桁架機械手的設(shè)計方案，對其進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，同時利用三維軟件進行機械手的仿真分析。 關(guān)鍵詞：設(shè)計方案；結(jié)構(gòu)設(shè)計；軟件仿真分析 1設(shè)計方案 桁架機械手的設(shè)計中，需要考慮的主要問題如下： 〔1〕機械手在搬運工件的時候，能搬運的距離要設(shè)計的大一些，確?？梢詽M足工作要求； 〔2〕負(fù)載量要大，機械手可以搬運零件的重量要大； 〔3〕效率要高，機械手的實現(xiàn)就是解決人

2、工作中的效率； 〔4〕機械手的強度和剛度要好，機械手的結(jié)構(gòu)中有很多關(guān)節(jié)、立柱、梁等，所以要保證一定的剛度； 〔5〕經(jīng)濟性要好。 方法 桁架機械手的設(shè)計方法有兩種，分別如下： 〔1〕三自由度龍門式機械手，如圖1，這種設(shè)計方案具有行程大、負(fù)載能力強的特點，在兩個平行軸上的剛度和強度都非常好，但是也是有一定的缺點，占地面積大、不易放置。 〔2〕二自由度機械手，如圖2，二自由度的結(jié)構(gòu)是在兩個立柱上有一個橫梁，這種結(jié)構(gòu)與三自由度相比，優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)簡單、占地面積小、同時也可以實現(xiàn)搬運行程大，負(fù)載強。 2結(jié)構(gòu)設(shè)計 桁架機械手的設(shè)計采用二自由度機械手，結(jié)構(gòu)設(shè)計方面，X軸傳送機構(gòu)的設(shè)計，X軸主要

3、是實現(xiàn)水平直線運動，結(jié)構(gòu)中主要是有齒條、齒輪等，如圖3，該結(jié)構(gòu)中導(dǎo)軌和齒條是通過內(nèi)六角螺栓緊固在X軸加強版上。 末端執(zhí)行器的設(shè)計方案如圖4，主要的設(shè)計要求如下： 〔1〕夾緊力可靠，機械手主要是抓取零件，所以要求機械手爪夾緊力要大； 〔2〕工作效率高，機械手在桁架上工作時候，手爪的上下行，張開、抓取都需要速度快； 〔3〕具有反響能力，要求執(zhí)行器在抓取、移動的時候，具有檢測反響的能力。 3軟件仿真分析 ADAMS軟件是樣機仿真分析軟件，軟件主要是有根本模塊、擴展模塊、接口模塊等。特點如下： 〔1〕使用該軟件具有交互式圖形環(huán)境，可以實現(xiàn)機械系統(tǒng)的參數(shù)建模； 〔2〕可以進行靜力學(xué)和準(zhǔn)靜

4、力學(xué)分析； 〔3〕求解的非常精準(zhǔn)、快； 〔4〕可以與CAD和FEA軟件實現(xiàn)通信。 對于桁架機械手模型的建立主要是通過以下幾個步驟進行： 〔1〕對模型進行簡化，將桁架機械手的三局部進行模型簡化，在ADAMS分析中，將裝配體所有部件視為剛體； 〔2〕運動學(xué)仿真，通過設(shè)置重力加速度、材料屬性、約束設(shè)置，完成機械手的仿真。 ADAMS中有移動副、轉(zhuǎn)動副、螺旋副、固定副4種，最終對機械手的約束設(shè)計如下表。 4結(jié)論 對于工業(yè)生產(chǎn)中，機械手的出現(xiàn)，優(yōu)點為解決生產(chǎn)單位對人員招聘的難題，可以實現(xiàn)生產(chǎn)線的機械化，自動化，對人員得到平安保障，防止在一些危險系數(shù)較高位置，出現(xiàn)員工工傷的現(xiàn)象，對零件的生產(chǎn)效率也能得到提升，降低公司企業(yè)的制造本錢，但是我國的機械手還在開展階段，不能到達世界先進領(lǐng)域，需要設(shè)計人員不斷的努力，將我國機械手行業(yè)向世界高端領(lǐng)域前進。 參考文獻： 【1】周正干，李然.點焊機器人動態(tài)性能有限元分析[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報，2021.28〔5〕：566569. 【2】張紅.SCARA機器人小臂結(jié)構(gòu)特性分析[D].天津：天津大學(xué)，2021. 【3】王瑋.步進內(nèi)置式深孔加工機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與動態(tài)特性研究[D].蘭州：蘭州理工大學(xué)，2021.