夾片自動上下料機構的設計
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畢業(yè)設計（論文）中期報告
設計題目：夾片自動上下料機構的設計
1 設計（論文）進展狀況
1.1 對于在開題答辯中，老師對我的總體設計，開題報告中提出的相關問題，我修改了部分設計，并通過了指導老師的檢查，完善了開題報告的內容和格式。
1.2 通過互聯(lián)網(wǎng)找到并且選定一篇與本課題有關外文文獻，并將其按要求翻譯，最終按論文格式排版。
1.3通過查閱書籍資料，進行相關參數(shù)的選擇和設計。重要內容是夾片的相關數(shù)據(jù)計算和自動上下料結構的倆個主體部分，手部抓取部分和主體移動部分的結構設計和參數(shù)計算。
結合相關的計算方法，對這倆部分設計進行初步計算。
本次設計的主要部分是手部抓取和主體移動倆大部分。手部抓取部分是用來抓取夾具的，我采用的是外卡式倆指鉗爪。主題移動部分，是為了使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。主題移動部分一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。本次設計要求實現(xiàn)倆個自由度為水平行程480mm，豎直行程100mm。
初步總體方案設計如圖1所示：
圖1 初步總體方案設計圖
其中手部抓取部分的工作原理是：加緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開時用單作用式氣缸。此結構較為簡單，制造方便。主題移動部分采用倆種不同的驅動方式，由于水平形成大，選擇氣缸驅動，豎直方向選則步進電機驅動絲杠實現(xiàn)上升動作。
根據(jù)設計所需，我們選用步進電機電機型號為92BL-4030H1-LK-B，電機額定功率為0.4kw，額定轉矩為1.3N.m，最大轉矩為2.6N.m，額定轉速為 3000r∕min。
氣缸的選擇，通常情況下，驅動氣缸動作的氣壓值一般在0.5~0.7MPa之間，在這里，我們以P=0.5MPa的數(shù)值來計算設計計算，進而對氣缸來進行選型。
假設滑塊、導軌，以及步進電機、安裝版，氣動手指等等的總重為50KG,那么根據(jù)公式可以知道：要想推動重量50㎏的物體動作，那么氣缸的推力必須大于總重GX與導軌的摩擦力。那么有
這里我們選擇63缸勁的氣缸。
手指夾在工件上的夾緊力是設計手部的重要依據(jù)，必須對其大小、方向、作用點進行分析、計算。一般來說，夾緊力必須克服工件的重力所產生的靜載荷（慣性力或慣性力矩），以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。
手指對工件的夾緊力可按下列公式計算：
式中：
—安全系數(shù)，由機械手的工藝及設計要求確定，通常選取1.2—2.0，我們取1.5；
—工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，計算最大加速度，得出工作情況系數(shù)K3，a為機器人搬運工件過程中的加速度或減速度的絕對值；
—方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進行選定，
手指與工件位置：手指水平放置，工件垂直放置；
手指與工件形狀：V型指端夾持片狀工件。
—被抓取工件的重量；
求得夾緊力:
2 存在問題及解決措施
存在問題： ①主體移動部分步進電機工作原理還不太清楚。
②在夾片上下料機構的運行周期上面還有一些問題。
③裝配圖的繪制。
解決措施： 通過查找相關資料和文獻進行數(shù)據(jù)的處理和計算，來解決存在的問題。
3 后期工作安排
3.1完成零件的相關數(shù)據(jù)的計算并進行校核計算，完善裝配圖，并且進行部分零件圖的繪制。
3.2撰寫畢業(yè)論文，準備畢業(yè)答辯。
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