水果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)
水果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì),水果,采摘,機(jī)器人,設(shè)計(jì)
目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 1
1.1 水果采摘機(jī)器人概述………………………………………………… 3
1.2 水果采摘機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………… 4
1.3 水果采摘機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)…………………………………………… 5
第2章 水果采摘機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計(jì)…………………………5
2.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………6
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 7
2.2.1 基座……………………………………………………………… 8
2.2.2 大臂………………………………………………………………9
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 10
2.3 機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………………………………………………………12
2.4 驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………13
2.5 傳動(dòng)方式…………………………………………………………………14
2.6 制動(dòng)器……………………………………………………………………15
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………16
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………17
3.2 控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………18
3.2.1 工控機(jī)……………………………………………………………19
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………20
3.2.3 伺服放大器……………………………………………………21
3.2.4 端子板……………………………………………………………22
3.2.5電位器及其標(biāo)定…………………………………………………22
3.2.6電源………………………………………………………………23
第4章 控制系統(tǒng)軟件…………………………………………………………24
4.1預(yù)期的功能……………………………………………………………25
4.2 實(shí)現(xiàn)方法……………………………………………………………26
4.2.1實(shí)時(shí)顯示各個(gè)關(guān)節(jié)角及運(yùn)動(dòng)范圍控制 ……………………26
4.2.2直流電機(jī)的伺服控制……………………………………………27
4.2.3電機(jī)的自鎖………………………………………………………28
4.2.4示教編程及在線修改程序………………………………………29
4.2.5設(shè)置參考點(diǎn)及回參考點(diǎn)…………………………………………30
第5章 總結(jié)………………………………………………………………………32
5.1 所完成的工作…………………………………………………………33
5.2 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)………………………………………………………………35
5.3 誤差分析………………………………………………………………36
5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 38
致 謝………………………………………………………………………………39
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 40
收藏
編號(hào)：43503307
類型：共享資源
大小：10.50MB
格式：RAR
上傳時(shí)間：2021-12-02
18
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
水果
采摘
機(jī)器人
設(shè)計(jì)
- 資源描述：
-
水果采摘機(jī)器人設(shè)計(jì),水果,采摘,機(jī)器人,設(shè)計(jì)
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請(qǐng)勿作他用。