六自由度焊接機器人設計-6自由度
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設計任務
題目： 關節(jié)型機器人腰部結構設計
一、設計內容
題目來源于生產實際。設計一個用于焊接的關節(jié)型機器人，進行機器人的總體
方案設計、腰部結構設計以及其零件設計。
二、設計依據
焊接機器人具有六個自由度，腰關節(jié)回轉，臂關節(jié)俯仰，肘關節(jié)俯仰，
腕關節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術要求
1、機器人應能滿足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結構簡單；
3、裝卸方便，便于維修、調整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
四.設計物化成果的具體內容及要求
1、圖紙工作量及要求
設計圖樣全部用AutoCAD繪制，總的繪圖量達3張A0以上，具體要求：
（1）機器人外形尺寸圖一張；
（2）腰部及底座裝配圖一張；
（3）設計的所有零件的零件圖。
主要參考文獻：
1、殷際英.何廣平.關節(jié)型機器人：北京:化學工業(yè)出版社，2003.
2、馬香峰.工業(yè)機器人的操作機設計.北京：冶金工業(yè)出版社，1996.
3、費仁元.張慧慧.機器人機械設計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998.
4、周伯英.工業(yè)機器人設計.北京：機械工業(yè)出版社，1995.
5、蔡自興.機器人學.北京：清華大學出版社，2000.
6、宗光華,劉海波譯.機器人技術手冊. 北京：科學出版社，1996.
7、徐衛(wèi)良，錢瑞明譯.機器人操作的數學導論. 北京：機械工業(yè)出版社，1998.
8、孫迪生，王炎.機器人控制技術.北京：機械工業(yè)出版社，1998.
9、徐灝.機械設計手冊.第二版.北京：機械工業(yè)出版社，2000.
10、成大先.機械設計手冊.第4版. 北京：化學工業(yè)出版社，2002.
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自由度
焊接
機器人
設計
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