喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 基于基于SolidWorks六自由度六自由度焊接機(jī)械手三維運(yùn)動模擬焊接機(jī)械手三維運(yùn)動模擬學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)生姓名:馬俊馬俊馬俊馬俊 專業(yè)專業(yè)專業(yè)專業(yè):機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師:劉天祥劉天祥劉天祥劉天祥本課題的主要研究內(nèi)容本課題的主要研究內(nèi)容n n（1）查閱機(jī)器人技術(shù)相關(guān)文章和機(jī)構(gòu)，了解國內(nèi)外焊接機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展。n n（2）畫出六自由度焊接機(jī)械手部裝配圖。n n（3）應(yīng)用solidworks對機(jī)械手部分進(jìn)行三維運(yùn)動。n n（4）用COSMOSMotion軟件對其進(jìn)行仿真。1.5 Solidworsks軟件的特點軟件的特點n n(l).SolidWorks(l).SolidWorks是當(dāng)今世界基于是當(dāng)今世界基于NT/WindowsNT/Windows平臺平臺的三維機(jī)械的三維機(jī)械CADCAD軟件系統(tǒng)的主流產(chǎn)品，目前己在軟件系統(tǒng)的主流產(chǎn)品，目前己在國內(nèi)外中小型企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。國內(nèi)外中小型企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。n n(2).(2).易學(xué)、易用，操作過程直觀、簡單，功能強(qiáng)易學(xué)、易用，操作過程直觀、簡單，功能強(qiáng)大。大。n n(3).(3).完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。n n(4).(4).可向下兼容二維可向下兼容二維AutoCADAutoCAD，使得以前采用，使得以前采用Aut0CADAut0CAD進(jìn)行的設(shè)計可以繼續(xù)使用和轉(zhuǎn)化。進(jìn)行的設(shè)計可以繼續(xù)使用和轉(zhuǎn)化。1.6焊接機(jī)械手的工作原理焊接機(jī)械手的工作原理n n固定機(jī)座后通過機(jī)身上轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)和大小手臂的運(yùn)動帶動旋轉(zhuǎn)手腕的轉(zhuǎn)動和擺動手腕的運(yùn)動，在給手抓一個配合尺寸使之能夠自由的伸縮以便夾取工件。1.7 焊接機(jī)械手的構(gòu)成和設(shè)計焊接機(jī)械手的構(gòu)成和設(shè)計n n焊接機(jī)械手的零部件包括:機(jī)座、機(jī)座蓋板、機(jī)身、轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂、旋轉(zhuǎn)手腕、擺動手腕、手抓、銷釘、螺栓、螺母等。機(jī)座的設(shè)計機(jī)座的設(shè)計 機(jī)座蓋板的設(shè)計機(jī)座蓋板的設(shè)計 機(jī)身的設(shè)計機(jī)身的設(shè)計 轉(zhuǎn)臺的設(shè)計轉(zhuǎn)臺的設(shè)計 大臂的設(shè)計大臂的設(shè)計 小臂的設(shè)計小臂的設(shè)計 旋轉(zhuǎn)手腕的設(shè)計旋轉(zhuǎn)手腕的設(shè)計 擺動手腕的設(shè)計擺動手腕的設(shè)計手抓的設(shè)計手抓的設(shè)計1.8 裝配后模型裝配后模型1-機(jī)座 2-機(jī)座蓋板 3-機(jī)身 4-轉(zhuǎn)臺 5-銷軸3 6-手抓 7擺動手腕 8-旋轉(zhuǎn)手腕9-銷軸2 10-小臂 11-大臂 12-銷軸1 13-螺栓1.9 三維實體建模模擬方案的確定三維實體建模模擬方案的確定n nSolidWorks數(shù)字化模型 模型導(dǎo)入添加復(fù)雜約束力仿真分析模型優(yōu)化。n n六自由度機(jī)械手的運(yùn)動情況給出各個轉(zhuǎn)動副的旋轉(zhuǎn)角度 2.1 模擬加載與仿真模擬加載與仿真 啟動SolidWorks軟件，如下圖選擇“裝配圖”選項，單擊“確定”按鈕，建立裝配體操作界面。2.2機(jī)構(gòu)的裝配過程機(jī)構(gòu)的裝配過程 n n選擇左下方選擇左下方“瀏覽瀏覽”按鈕如圖，打開零件存放的目錄，選擇第一按鈕如圖，打開零件存放的目錄，選擇第一個零件系統(tǒng)將默認(rèn)為固定的零件，以后添加的零件依次為基準(zhǔn)。個零件系統(tǒng)將默認(rèn)為固定的零件，以后添加的零件依次為基準(zhǔn)。先選擇名稱為轉(zhuǎn)臺的零件，單擊先選擇名稱為轉(zhuǎn)臺的零件，單擊“打開打開”。單擊界面任何位置零。單擊界面任何位置零件固定在界面中。在工具欄中選擇件固定在界面中。在工具欄中選擇“插入零部件插入零部件”，如前操作打，如前操作打開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。為了不至于零件過多裝配過程復(fù)開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。為了不至于零件過多裝配過程復(fù)雜，采取逐個添加約束的方法，進(jìn)行逐個配合并完成定位。繼續(xù)雜，采取逐個添加約束的方法，進(jìn)行逐個配合并完成定位。繼續(xù)添加零件和配合的操作直到完成裝配體。裝配過程中合理的選擇添加零件和配合的操作直到完成裝配體。裝配過程中合理的選擇配合關(guān)系以方便以后的運(yùn)動仿真操作。如下圖配合關(guān)系以方便以后的運(yùn)動仿真操作。如下圖2.3機(jī)構(gòu)運(yùn)動參數(shù)的設(shè)置機(jī)構(gòu)運(yùn)動參數(shù)的設(shè)置 n n打開打開“運(yùn)動運(yùn)動”選項卡，在選項卡，在“運(yùn)動作用在運(yùn)動作用在”中選擇中選擇“沿沿Z Z軸軸平移平移”選項，在選項，在“運(yùn)動類項運(yùn)動類項”中選擇中選擇“速度速度”選項，初始選項，初始位移設(shè)置為位移設(shè)置為“0”0”，在，在“函數(shù)函數(shù)”中選擇中選擇“恒定值恒定值”，速度，速度設(shè)為設(shè)為15mm/sec15mm/sec；單擊；單擊“應(yīng)用應(yīng)用”按鈕，完成設(shè)置。按鈕，完成設(shè)置。n n為了保證機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中的穩(wěn)定性，對小臂和手腕鉸接為了保證機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中的穩(wěn)定性，對小臂和手腕鉸接的部位設(shè)計阻尼。添加過程如下：在節(jié)點的部位設(shè)計阻尼。添加過程如下：在節(jié)點“力力”下選擇阻下選擇阻尼，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇尼，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“添加扭轉(zhuǎn)阻尼添加扭轉(zhuǎn)阻尼”選項，彈出選項，彈出“插頭插頭 阻尼阻尼”對話框，按圖示設(shè)置參數(shù)；單擊對話框，按圖示設(shè)置參數(shù)；單擊“應(yīng)用應(yīng)用”按鈕，按鈕，完成阻尼的設(shè)置。阻尼是為了穩(wěn)定手腕的擺動過程，從而完成阻尼的設(shè)置。阻尼是為了穩(wěn)定手腕的擺動過程，從而保證整個機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。保證整個機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。n n參數(shù)設(shè)置完成，在參數(shù)設(shè)置完成，在COSMOSMotionCOSMOSMotion菜單中選擇菜單中選擇“選項選項”，打開打開“COSMOSMotionCOSMOSMotion選項選項”對話框，選擇仿真選項卡，將對話框，選擇仿真選項卡，將持續(xù)時間設(shè)置為持續(xù)時間設(shè)置為1616秒，幀的數(shù)目設(shè)置為秒，幀的數(shù)目設(shè)置為800800，其余參數(shù)選，其余參數(shù)選擇默認(rèn)值，單擊擇默認(rèn)值，單擊“確定確定”完成設(shè)置。單擊完成設(shè)置。單擊“仿真仿真”按鈕，按鈕，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真。2.4存在的問題和繼續(xù)研究的方向存在的問題和繼續(xù)研究的方向n n目前還存在一些問題包括：模擬過程機(jī)械化不靈活，未對機(jī)構(gòu)進(jìn)行全面系統(tǒng)的數(shù)學(xué)理論計算。n n在進(jìn)一步研究中要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行穩(wěn)定性的理論計算。2.5總結(jié)總結(jié)n n通過對文獻(xiàn)的閱讀，了解了關(guān)于機(jī)械手的發(fā)展過通過對文獻(xiàn)的閱讀，了解了關(guān)于機(jī)械手的發(fā)展過程，以及組成、分類。加深對機(jī)器人這種高端技程，以及組成、分類。加深對機(jī)器人這種高端技術(shù)認(rèn)識。術(shù)認(rèn)識。n n熟練掌握熟練掌握SolidworksSolidworks的三維建模和動態(tài)仿真，尤其的三維建模和動態(tài)仿真，尤其對了解了強(qiáng)大的對了解了強(qiáng)大的COSMOSMotionCOSMOSMotion插件與其他三維插件與其他三維動態(tài)仿真軟件的差別，掌握了使用動態(tài)仿真軟件的差別，掌握了使用COSMOSMotionCOSMOSMotion的基本流程。的基本流程。n n隨著對機(jī)械手研究的不斷深入和機(jī)械手領(lǐng)域的不隨著對機(jī)械手研究的不斷深入和機(jī)械手領(lǐng)域的不斷拓展，機(jī)械手仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計和研究斷拓展，機(jī)械手仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計和研究的安全可靠，靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著的安全可靠，靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。它對于驗證機(jī)械手的工作原理工作空重要作用。它對于驗證機(jī)械手的工作原理工作空間及碰撞檢測都具有非常重要的指導(dǎo)意義。間及碰撞檢測都具有非常重要的指導(dǎo)意義。致致 謝謝n感謝指導(dǎo)老師在此設(shè)計過程中給予了熱情誠懇的幫助和各位老師的精心指導(dǎo),限于水平有限，有遺漏和錯誤之處希望各位老師批評指證