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Industrial robots are branching out from the industrial robot . Its characteristics will be expected to complete their tasks by programming , which respectively have the advantage of man and machine in the structure and performance, adaptability and intelligent people , especially the environment has been reflected . The accuracy of the robot , and adaptability to the environment to ensure that the multifunction machine to complete its work in a variety of situations , a robot positioning control can be automated and can be re -programmed to change its freedom of multi- directional characteristics ensure that it can carry an object in a different environment, complete the tasks . In this paper, the design is the use of hydraulically driven machine V116B CNC milling centers use - robot design solution for automatic tool changer . In a mechanical hand tool change process, the use of a mechanical hand finished processing tool pulled from the spindle , while the other robot in the magazine will be on standby tool from the magazine pulled out , and then the two switched positions , complete the tool change process. The automatic tool changer from the magazine and gripper components. The magazine uses a disk-shaped structure, selection of rotary robot manipulator arm . Key Words: Manipulator；Machining Centers,；Automatic Tool Changer 目 錄 1 緒論 1 1.1概述 1 1.2加工中心概述 2 1.2.1加工中心的分類及結(jié)構(gòu)組成 2 1.2.2加工中心的加工工藝特點(diǎn) 3 1.3 機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀 4 1.4 機(jī)械手的分類 5 1.4.1 工業(yè)機(jī)械手研究趨勢(shì) 8 1.5 自動(dòng)換刀機(jī)械手主要功能 8 1.6 設(shè)計(jì)工具 8 2 總體方案的設(shè)計(jì) 9 2.1 初定換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù) 9 2.1 換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 10 2.3 機(jī)械手軸的設(shè)計(jì) 10 2.4 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 11 2.5 自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序 12 2.5 自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 13 2.6 換刀機(jī)械手的液壓控制 14 3 換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算 15 3.1 手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 15 3.1.1 手指夾緊力的計(jì)算 15 3.2 手臂的彎曲變形 15 3.3 軸與機(jī)械手配合部分的直徑的選取 17 3.4 手部與軸連接螺栓的確定 18 3.5 機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)75度的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 19 3.5.1 回轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算 19 3.5.2 確定齒輪齒條機(jī)構(gòu)其它尺寸 20 3.6 機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)180度的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 21 3.6.1 回轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算 21 3.6.2 確定齒條尺寸 22 3.7 升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 22 4 結(jié)論 24 參考文獻(xiàn) 25 致謝 26 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明 27 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 28 IV 西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 緒論 1.1概述 一個(gè)零件往往需要進(jìn)行多工序的加工，而單功能的數(shù)控機(jī)床，只能完成單工序的加工，如車、鉆、銑等。因此，在制造一個(gè)零件的過(guò)程中，大量的時(shí)間用于更換刀具、裝卸零件、測(cè)量和搬運(yùn)零件等非加工時(shí)間上，切削時(shí)間僅僅占整個(gè)工時(shí)中的較小比例。為了縮短非切削時(shí)間，提高工作效率，我們便設(shè)計(jì)了帶有自動(dòng)換刀系統(tǒng)的加工中心。 加工中心（Machining Center,MC）是適應(yīng)省力、省時(shí)和節(jié)能的時(shí)代要求而迅速發(fā)展起來(lái)的自動(dòng)換刀數(shù)控機(jī)床，它是綜合了機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)、拖動(dòng)技術(shù)、現(xiàn)代控制理論、測(cè)量及傳感技術(shù)以及通信診斷、刀具和編程技術(shù)的高科技產(chǎn)品。由于加工中心能集中完成多種工序，因而可減少工件裝夾、測(cè)量和調(diào)整時(shí)間，減少工件周轉(zhuǎn)、搬運(yùn)存放時(shí)間，使機(jī)床的切削利用率高于通用機(jī)床3倍～4倍，所以說(shuō)，加工中心不僅提高了工件的加工精度，而且是數(shù)控機(jī)床中生產(chǎn)率和自動(dòng)化程度最高的綜合性機(jī)床[1]。 未來(lái)加工中心的發(fā)展動(dòng)向是高速化、進(jìn)一步提高精度和愈發(fā)完善的機(jī)能。加工中心是數(shù)控機(jī)床的代表，是高新技術(shù)集成度高的典型機(jī)電一體化機(jī)械加工設(shè)備，我國(guó)的加工中心從70年代開(kāi)始，已有很大發(fā)展，但技術(shù)、品種和數(shù)量上都還遠(yuǎn)不能適應(yīng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)、技術(shù)發(fā)展的需要[2]。隨著我國(guó)工業(yè)的不斷發(fā)展，推動(dòng)了模具制造業(yè)、機(jī)械加工業(yè)的巨大發(fā)展，使得數(shù)控機(jī)床的使用越來(lái)越普遍，而加工中心更是以其高自動(dòng)化程度得到廣泛應(yīng)用。然而，目前市場(chǎng)上生產(chǎn)和銷售的都是以大、中型的加工中心為主，小型加工中心幾乎是空白，而機(jī)械加工業(yè)、小型模具的制造、工科院校、技工學(xué)校等對(duì)小型加工中心存在著大量的需求。為加速我國(guó)加工中心的發(fā)展，需進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)加工中心的研究、設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用[3]。 在加工中心中，刀庫(kù)和機(jī)械手組成自動(dòng)換刀裝置（Automatic Tool Changer,簡(jiǎn)稱ATC），而自動(dòng)換刀裝置的好壞，將直接影響加工中心的好壞，從目前情況看，加工中心的主機(jī)部分基本定型，變化不大，但自動(dòng)換刀裝置種類繁多，五花八門(mén)，是最難搞好的部分。是加工中心的象征，又是加工中心成敗的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。因此各加工 26 的競(jìng)爭(zhēng)中取得好效益，正因?yàn)樽詣?dòng)換刀裝置是加工中心的核心內(nèi)容，各廠家都在保密，極少公開(kāi)有關(guān)資料，尤其機(jī)械手這部分更是如此。 1.2加工中心概述 1.2.1加工中心的分類及結(jié)構(gòu)組成 a. 加工中心的分類 按照空間來(lái)分類，可以分為兩大類，立式加工中心和臥式加工中心。立式加工中心為加工中心的主軸在空間處于垂直狀態(tài)的，臥式加工中心主軸，其在空間處于水平狀態(tài)的[5]。 復(fù)合加工中心，也可以稱為立臥式加工中心或五面加工中心，其含義是主軸可作垂直和水平轉(zhuǎn)換的。加工中心立柱的數(shù)量分為單柱式和雙柱式。 按加工中心運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)數(shù)和同時(shí)控制的坐標(biāo)數(shù)分：有三軸二聯(lián)動(dòng)、三個(gè)軸三種聯(lián)動(dòng)、四軸三聯(lián)動(dòng)、五軸四聯(lián)動(dòng)、六軸五聯(lián)動(dòng)等。三軸、四軸是指加工中心具有的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)數(shù)，聯(lián)動(dòng)是指控制系統(tǒng)可以同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)刀具相對(duì)工件的位置和速度控制。 按工作臺(tái)的數(shù)量和功能分：有單工作臺(tái)生產(chǎn)制造中心、雙工作臺(tái)加工中心，和多工作臺(tái)加工中心。 按加工精度分：普通、高精度兩種加工中心。普通加工中心，分辨率為1μm，最大進(jìn)給速度15～25m／min，定位精度l0μm左右。高精度加工中心、分辨率為0.1μm，最大進(jìn)給速度為15～100m／min，定位精度為2μm左右。介于2～l0μm之間的，以±5μm較多，可稱精密級(jí)。 b. 加工中心的結(jié)構(gòu)組成 加工中心自問(wèn)世至今已有30多年，世界各國(guó)出現(xiàn)了各種類型的加工中心，雖然外形結(jié)構(gòu)各界，但從總體來(lái)看主要由以下幾大部分組成。 基礎(chǔ)部件 這是一個(gè)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)加工中心，按在床上，列和表格等，這主要是受到靜電負(fù)荷加工中心和切削加工過(guò)程中產(chǎn)生的負(fù)載，它必須具有足夠的剛度。這些大件可以是鑄鐵件也可以是焊接而成的鋼結(jié)構(gòu)件，它們是生產(chǎn)制造中體積和重量最大的部件。 （1） 主軸部件 由主軸電動(dòng)機(jī)、主軸箱、主軸軸承和主軸等零部件行成。主軸的啟、停和變速等動(dòng)作均由數(shù)控系統(tǒng)控制，并且通過(guò)裝在主軸上的刀具參與切削運(yùn)動(dòng)，是切削加工的功率輸出部件。 （2） 數(shù)控系統(tǒng) 加工的數(shù)控部位是由數(shù)控裝置，可編程控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器和控制面板等組成。這是執(zhí)行的操作控制中心，并完成以控制過(guò)程。 （3） 自動(dòng)換刀系統(tǒng) 它的組成部分是由刀庫(kù)、機(jī)械手等。當(dāng)有需求換刀的時(shí)候，就會(huì)通過(guò)數(shù)控來(lái)發(fā)出命令，由機(jī)器人從刀具庫(kù)中刪除刀具裝入主軸孔。 （4） 輔助裝置 包括渦滑、冷卻、排屑、防護(hù)、液壓、氣動(dòng)和檢測(cè)體系等的。雖然輔助體系不直接參與運(yùn)動(dòng)，但是他卻對(duì)加工效率，精度和準(zhǔn)確性有著很重要的保證作用，所以他是不可缺少的部分[6]。 1.2.2加工中心的加工工藝特點(diǎn) 數(shù)控加工靈活，自動(dòng)化程度高，特別適合于加工的曲線復(fù)雜的輪廓形狀，曲面零件，和具有大量復(fù)雜的孔的外殼，槽加工，棱體零件，在多樣的類型、生產(chǎn)量不是很多的狀況下，運(yùn)用數(shù)量控制的機(jī)器生產(chǎn)加工能獲得較高的經(jīng)濟(jì)效益。 加工和一般機(jī)械加工數(shù)控加工過(guò)程基本上是同樣的問(wèn)題，但它有它的特點(diǎn)。因此，在數(shù)控加工工藝設(shè)計(jì)時(shí)，既要遵循普通加工工藝的基本原則和方法，又要考慮數(shù)控加工本身的特點(diǎn)和零件編程要求[7]。 a. 零件裝夾方法的確與夾具選擇，我們要加工的零件需要裝夾到數(shù)控機(jī)床上，裝夾的方法與在一般的機(jī)床上裝夾的方法一樣，也要合理選擇定位基準(zhǔn)和夾緊方案。依照“基準(zhǔn)統(tǒng)一”和“基準(zhǔn)重合”等的原則來(lái)進(jìn)行精基準(zhǔn)的選擇。 b. 加工順序的安排，除了因按照“先面后孔”“先粗后精”等基本原則安排加工順序。 c. 確定換刀點(diǎn)和對(duì)刀點(diǎn)，對(duì)刀點(diǎn)是數(shù)控加工時(shí)刀具相對(duì)于工件運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始。從這一點(diǎn)，因?yàn)槌绦虮粓?zhí)行的，所以程序也被稱為從刀刀點(diǎn)或點(diǎn)的起點(diǎn)。規(guī)劃應(yīng)首先考慮選擇刀點(diǎn)。 在生產(chǎn)過(guò)程中要換刀的時(shí)候，應(yīng)該規(guī)定換刀的準(zhǔn)確點(diǎn)，換刀的原則是不能碰傷元件，夾具和機(jī)床。 d. 刀具進(jìn)給路線的規(guī)劃，進(jìn)給路線是指數(shù)控加工過(guò)程中刀具（刀位點(diǎn)）想對(duì)于被加工零件的運(yùn)動(dòng)軌跡，原則是： （1） 零件的加工精度和質(zhì)量要得到很好的保證。 （2） 計(jì)算方法簡(jiǎn)單方便。 （3） 擁有最短的進(jìn)給途徑。 在加工輪廓的過(guò)程中應(yīng)該避免生產(chǎn)過(guò)程的停頓，因?yàn)樵谏a(chǎn)加工的時(shí)候，零件、刀具、夾具以及機(jī)床等都有稍稍的變形，在進(jìn)給停頓時(shí)，切削力會(huì)減小，刀具將在零件表面留下凹痕[8]。 對(duì)于孔的位置精度要求高的零件，在精鏜孔系時(shí)，安排鏜孔路線一定要注意做到各孔的定位方向一致，避免反向間隙的影響。 e. 刀具選擇，數(shù)控加工臺(tái)時(shí)費(fèi)用高，為提高效益，數(shù)控加工對(duì)刀具提出了更高要求，不僅要?jiǎng)傂院?，精度高，而且要尺寸穩(wěn)定、耐用度高。調(diào)整方便。因此凡加工情況允許選用硬質(zhì)合金刀具時(shí)，就不應(yīng)選用高速鋼具刀。應(yīng)盡量選用可轉(zhuǎn)位刀片以減少刀具磨損后的更換和預(yù)調(diào)時(shí)間，選用涂層刀具以提高耐磨性。精密鏜孔應(yīng)選用性能更好更耐磨的金剛石和立方氧化硼刀具。 f. 切削用量的確定，數(shù)控加工的切削用量選擇原則與普通加工相同。由金屬切削原理可知，在選擇切削用量時(shí)，應(yīng)首先采用最大的切削深度，再選用大的進(jìn)給量，然后根據(jù)確定的刀具耐用度選擇切削速度。對(duì)于數(shù)控加工，刀具耐用度至少應(yīng)大雨加工完一個(gè)零件，或最少不低于半個(gè)工作班。 在輪廓加工中，應(yīng)注意克服由于慣性或伺服系統(tǒng)的隨動(dòng)誤差而造成輪廓拐角處的“超程”或“欠程”現(xiàn)象。 g. 程編誤差及其控制，程序編制中的誤差由逼近誤差、插補(bǔ)誤差和尺寸圓整誤差三部分組成。 1.3機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀 能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可解放人們的雙手，減免人們的生產(chǎn)勞動(dòng)，達(dá)到機(jī)械化、自動(dòng)化代替人工，在各種惡劣的生產(chǎn)工作的環(huán)境下，很好的完成工作任務(wù)。它被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造，冶金，電子，輕工等行業(yè)[10]。 手和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成機(jī)械手的主要部分。手部是根據(jù)被夾著的物體的形狀，大小，重量，材料和多種結(jié)構(gòu)形式，如鉗類型，夾持和吸附型操作要求將工件保持部件。移動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)所述手部來(lái)完成各種移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的操作，以改變對(duì)象的夾持位置和姿勢(shì)。獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的方式向下運(yùn)行機(jī)制，拉伸，旋轉(zhuǎn)，稱為自由度機(jī)械手。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)[11]。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般有2～3個(gè)自由度。 一種機(jī)器手，可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓，氣動(dòng)，電氣，機(jī)械手;適用范圍可分為專用和通用機(jī)械操縱兩只手，按軌跡控制點(diǎn)可以分為控制和連續(xù)的機(jī)器人軌跡控制等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱[12]。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程逐步成長(zhǎng)起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著信息化的技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的機(jī)器人有一個(gè)新興的技術(shù)中成為一個(gè)迅速發(fā)展的高科技領(lǐng)域一起，更促進(jìn)了機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人可以更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化的很好的結(jié)合。 雖然機(jī)器人是不如靈活的人手，但它可以工作，工作可以繼續(xù)、重復(fù)，不知道疲勞，不怕危險(xiǎn)，電源抓舉重物等特點(diǎn)比人力要強(qiáng)的多，因此，對(duì)于這些特點(diǎn)機(jī)器人一直是適用于許多行業(yè)，而且根據(jù)其特性，在很多領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用。 1.4機(jī)械手的分類 目前，機(jī)械手尚無(wú)通用的分類方法。它們可按不同的特點(diǎn)分，例如，根據(jù)手爪的數(shù)量、手臂的數(shù)量及結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類[13]。 a. 單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)的軸線與刀具主軸平行，機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀，換刀具的所花費(fèi)的時(shí)間長(zhǎng)，用于刀庫(kù)換刀位置的刀座的軸線相平行的場(chǎng)合。如圖1.1所示： 圖1.1 單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 b. 單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 圖1.2 單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)卡爪，兩個(gè)卡爪有所分工，一個(gè)卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)的任務(wù)，另一個(gè)卡爪則執(zhí)行由刀庫(kù)取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要短，如圖1.2所示。 c. 雙臂回轉(zhuǎn)機(jī)械手 這種機(jī)械手的兩臂各有一個(gè)卡爪，可同時(shí)抓取刀庫(kù)及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)之后有同時(shí)將刀具歸回刀庫(kù)及裝入主軸，是目前加工中心機(jī)床上最為常用的一種形式，換刀時(shí)間要比前兩種都短，如圖1.3所示。 圖1.3 雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手 d. 雙機(jī)械手 這種機(jī)械手相當(dāng)與兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手執(zhí)行拔舊刀歸回刀庫(kù)，另一個(gè)機(jī)械手執(zhí)行從刀庫(kù)取新刀插入機(jī)床上，如圖1.4所示。 圖1.4 雙機(jī)械手 e. 雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手 圖1.5 雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手 1.4.1工業(yè)機(jī)械手研究趨勢(shì) 目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無(wú)論數(shù)量，品質(zhì)還是性能方面都不能完全滿足工業(yè)發(fā)展的需要。 在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手。在自動(dòng)換刀裝置的研究上還要解決一些關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題：如優(yōu)良運(yùn)動(dòng)曲線選擇、機(jī)構(gòu)運(yùn)行可靠性、換刀復(fù)合凸輪的設(shè)計(jì)，凸輪的精密加工等。 此外，國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生少許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)。目前，已經(jīng)取得一定成績(jī)。 1.5自動(dòng)換刀機(jī)械手主要功能 加工中心換刀機(jī)械手的主要任務(wù)是：完全模擬人工手動(dòng)換刀的動(dòng)作，給機(jī)床主軸與彈簧夾頭提供相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊、放松刀具的動(dòng)作。機(jī)械手應(yīng)具備足夠的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)還應(yīng)使機(jī)械手具備結(jié)構(gòu)緊湊、占據(jù)空間小的特點(diǎn)。機(jī)械手主要由手部、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)械手部完成各種規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。控制系統(tǒng)用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作順序的控制。 1.6設(shè)計(jì)工具 常用的設(shè)計(jì)軟件有AutoCAD、3Dmax、Adobe image等，在本次設(shè)計(jì)中，我選用AutoCAD來(lái)繪制本次設(shè)計(jì)的各類圖紙，原因如下： （1） 具有完善的圖形繪制功能。 （2） 有強(qiáng)大的圖形編輯功能。 （3） 可以采用多種方式進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)或用戶定制。 （4） 可以進(jìn)行多種圖形格式的轉(zhuǎn)換，具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力。 （5） 支持多種硬件設(shè)備。 （6） 支持多種操作平臺(tái) （7） 具有通用性、易用性，適用于各類用戶， 2 總體方案的設(shè)計(jì) 數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置中,實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)與機(jī)床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式通常分為兩種: 一種是采用機(jī)械手交換刀具, 另一種是由刀庫(kù)與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)刀具交換即無(wú)機(jī)械手交換刀具。刀具的交換方式及它們的具體結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)床的工作效率和工作可靠性有直接的影響。本文機(jī)械手交換刀具的方式。 機(jī)械手是當(dāng)主軸上的刀具完成一個(gè)工步后，把這一工步的刀具送回刀庫(kù)，并把下一道工步的所需的刀具從刀庫(kù)中取出并裝入主軸繼續(xù)加工的功能部件。對(duì)機(jī)械手的具體要求是迅速可靠，準(zhǔn)確協(xié)調(diào)。 2.1初定換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù) 本次設(shè)計(jì)采用7：24錐度的刀柄；最大刀具長(zhǎng)度150mm，最大刀具直徑50mm，最大刀具重量3kg，刀具材料為高速鋼，如圖2.1所示。 圖2.1 刀具結(jié)構(gòu)圖[14] 初估最大直徑刀具的重量為3kg。 2.1換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 如圖2.2所示機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu)。 圖2.2 機(jī)械手 它主要由手臂和固定于其兩端的結(jié)構(gòu)完全相同的兩個(gè)手爪組成。手爪上握刀的圓弧部分有一錐銷，機(jī)械手抓刀時(shí)，該銷插入刀柄的鍵槽中。 當(dāng)機(jī)械手由原位轉(zhuǎn)75°抓住刀具時(shí)，兩手爪上的長(zhǎng)銷分別被主軸前端面和刀庫(kù)上的擋塊壓下，使軸向開(kāi)有長(zhǎng)槽的活動(dòng)銷在彈簧的作用下右移頂住刀具。機(jī)械手拔刀時(shí)，長(zhǎng)銷與擋塊脫離接觸，鎖緊銷被彈簧彈起，使活動(dòng)銷頂住刀具不能后退，這樣機(jī)械手在回轉(zhuǎn)180°時(shí)，刀具不會(huì)被甩出。當(dāng)機(jī)械手上升插刀時(shí)，兩長(zhǎng)銷又分別被兩擋塊壓下，鎖緊銷從活動(dòng)銷孔中退出，松開(kāi)刀具，機(jī)械手便可反轉(zhuǎn)75°復(fù)位[15]。 2.3機(jī)械手軸的設(shè)計(jì) 我設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)裝置中所采用的軸主要作用是既可以在插刀、拔刀時(shí)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手上下移動(dòng)，又可在交換刀具時(shí)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)頭轉(zhuǎn)動(dòng)，考慮到機(jī)械手在轉(zhuǎn)動(dòng)180度和轉(zhuǎn)動(dòng)75度的時(shí)候，上方的液壓缸不能跟著主軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，所以必須設(shè)計(jì)一個(gè)裝置能讓主軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持上方的液壓缸不轉(zhuǎn)動(dòng)，而上方液壓缸帶動(dòng)主軸上下伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)也不會(huì)和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置發(fā)生干涉。經(jīng)過(guò)查資料，我設(shè)計(jì)了以下結(jié)構(gòu)來(lái)保證這一要求，如圖3-6所示。 圖2.3 手伸縮傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖 2.4機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 圖2.4為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2.4 機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)圖 2.5自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序 機(jī)械手將刀具從刀庫(kù)中取出送至機(jī)床主軸上，然后將用過(guò)的舊刀送回刀庫(kù)。其動(dòng)作過(guò)程簡(jiǎn)述如下： a. 刀套轉(zhuǎn)90°: 換刀之前, 刀庫(kù)2 轉(zhuǎn)動(dòng)將待換刀具5送到換刀位置, 之后把帶有刀具5的刀套4向下翻轉(zhuǎn)90°, 使得刀具軸線與主軸軸線平行。 b. 機(jī)械手轉(zhuǎn)75°:兩手分別抓住刀庫(kù)和主軸3上的刀柄。 c. 刀具松開(kāi): 刀具的自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)刀具。 d. 機(jī)械手拔刀: 機(jī)械手臂下降, 同時(shí)拔出兩把刀具。 e. 機(jī)械手轉(zhuǎn)180°:使主軸刀具與刀庫(kù)刀具交換位置。 f. 機(jī)械手插刀: 機(jī)械手上升, 分別把刀具插入主軸錐孔和刀套中。 g. 刀具夾緊: 刀具插入主軸的錐孔后, 刀具的自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)夾緊刀具。 h. 機(jī)械手松刀: 機(jī)械順時(shí)針轉(zhuǎn)75°, 回到原始位置。 i. 刀套向上翻轉(zhuǎn)90°:刀套帶著刀具向上翻轉(zhuǎn)90°,為下一次選刀做準(zhǔn)備。 圖2.5 械手的換刀示意圖 圖2.6 機(jī)械手手部換刀過(guò)程簡(jiǎn)圖 2.5 自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 a. 主軸準(zhǔn)停裝置 為了傳遞扭矩，在主軸的前端裝有端鍵，當(dāng)?shù)毒叩侗b入錐孔時(shí)，刀柄上的鍵槽位置必須與該鍵對(duì)準(zhǔn)才能裝入。當(dāng)機(jī)械手從刀庫(kù)取刀時(shí)，為了確保刀具其后能順利地裝入主軸錐孔中，必須使主軸準(zhǔn)確地停在刀具交換位置上。同時(shí)，由于工藝上的需要，也必須使主軸準(zhǔn)停在固定位置上。這種使主軸端在定位鍵停在固定位置的技術(shù)要求稱為主軸準(zhǔn)停?？稍谥鬏S上安裝電氣控制的主軸準(zhǔn)停裝置以實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)停功能。 b. 換刀機(jī)械手的安裝與調(diào)試 (1) 換刀機(jī)械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，加工零件時(shí)，換刀機(jī)械手隨主軸箱一起上下運(yùn)動(dòng)； (2) 當(dāng)初裝上換刀機(jī)械手后，必須進(jìn)行調(diào)試：用手動(dòng)操縱主式調(diào)整換刀機(jī)械手相對(duì)于主軸的位置，使用調(diào)整心棒，有誤差時(shí)可調(diào)整機(jī)械手行程、刀庫(kù)位置、機(jī)械手支座、修正主軸坐標(biāo)原點(diǎn)等。安裝最大重量刀具時(shí)，要進(jìn)行多次刀庫(kù)到主軸位置的自動(dòng)交換，使機(jī)械手換刀時(shí)做到準(zhǔn)確無(wú)誤，無(wú)撞擊。 2.6換刀機(jī)械手的液壓控制圖 機(jī)械手的換刀動(dòng)作由液壓控制。機(jī)械手的換刀動(dòng)作分別由三個(gè)液壓缸控制，如圖2.6所示： 圖2.6 液壓控制圖 3 換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算 3.1手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 3.1.1手指夾緊力的計(jì)算 在V116B數(shù)控鏜銑加工中心中，刀具的最大直徑為50mm，所以設(shè)計(jì)的手爪夾持最大直徑為50mm，這就需要通過(guò)調(diào)節(jié)活動(dòng)銷的行程來(lái)實(shí)現(xiàn)刀具的夾緊，通過(guò)計(jì)算得知活動(dòng)銷的行程應(yīng)大于L=8mm,這就需要彈簧的壓縮量最少為8mm，在此選擇壓縮量為10mm的彈簧。 可按下列公式計(jì)算： （3.1） 式中： —安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定,通常取1.2—2.0，取1.5； —工件情況系數(shù)； —方位系數(shù)，根據(jù)手指與刀具形狀以及手指與刀具位置不同進(jìn)行選定。 手指與工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指與工件形狀： V型指端夾持圓柱型； ， 為摩擦系數(shù)， 為 V型手指半角，此處粗略計(jì)算 求得夾緊力， 取整為177N。 3.2手臂的彎曲變形 手臂受到自身重力和刀具的重力左右，所以會(huì)有彎曲變形，如果彎曲太大，就會(huì)造成換刀時(shí)手臂和刀具的干涉，造成機(jī)器的損壞。 手臂的自身重力可以通過(guò)簡(jiǎn)化的方式轉(zhuǎn)化為一個(gè)長(zhǎng)度為300mm，寬48mm，高15mm的長(zhǎng)方體來(lái)計(jì)算，G=mg=9.8×10×3×4.8×1.5=1684.8N=1.6848KN≈1.7KN 刀具的重量F=9.8×3=30KN 手臂材料的抗拉強(qiáng)度 []=460MPa 屈服強(qiáng)度 []=235MPa 圖3.1 手臂受力 手臂的受力可以簡(jiǎn)化為圖3.1所示 如上圖所示，可簡(jiǎn)化為懸臂梁來(lái)處理， 則任意橫截面上的彎矩為： M=-60(l-x) =-60×（205-x） 得撓曲線方程 刀具重力所造成的彎曲： 刀臂自重所造成的彎曲： 其中=30×÷12=1822500×=1.8225× E=2.2 最大撓度為 刀具重力所造成的彎曲： 刀臂自重所造成的彎曲： 端截面轉(zhuǎn)角為 刀具重力所造成的彎曲 刀臂自重所造成的彎曲： 計(jì)算得 刀具重量所造成的彎曲： =-60××÷（3×2.2×1.8225×） 4.3×m =-60××÷（2×2.2×1.8225×） 3.1× 刀臂自身重量所造成的彎曲： =-87×××（3×205-102.5）÷（3×2.2 ×1.8225×）3.9×m 3.9×m =-488××÷（2×2.2×1.8225×） 6.4× 通過(guò)以上的計(jì)算可知，換刀機(jī)械手的手臂的彎曲非常小，根本不會(huì)對(duì)實(shí)際工作造成任何影響，所以是符合要求的。 3.3軸與機(jī)械手配合部分的直徑的選取 a. 材料的確定 由于軸是重要的零件所以材料選用為45鋼 b. 按照扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度來(lái)計(jì)算軸徑 在軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，通常用下面的公式來(lái)初步估算軸徑 （3.2） 式中：—扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為Mpa T—軸所承受的轉(zhuǎn)矩，單位為N?mm WT—軸的抗扭截面系數(shù)，單位為mm3 P—軸所傳遞的功，單位為kW D—計(jì)算截面處的直徑，單位為mm —許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力，單位為Mpa 由上式可得到軸的直徑為： （3.3） 確定上述公式中的值： (1) 確定A0 查表，A0取值范圍為103-126，取A0=110 (2) 確定轉(zhuǎn)速n 因?yàn)檎麄€(gè)換刀過(guò)程的時(shí)間為2.5s，而整個(gè)換刀過(guò)程有5個(gè)動(dòng)作，按照每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間相等來(lái)計(jì)算，所以每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間 而機(jī)械手在交換刀具的時(shí)候轉(zhuǎn)過(guò)180度的時(shí)間也為0.5s，所以在這個(gè)時(shí)候它的轉(zhuǎn)速最大，我們只要按照最大的轉(zhuǎn)速去計(jì)算直徑就可以了，因?yàn)檗D(zhuǎn)過(guò)180度的時(shí)間為0.5秒，因而轉(zhuǎn)過(guò)一周的時(shí)間就為1秒，所以轉(zhuǎn)速n=60r/min (3) P的確定 由于所產(chǎn)生的功主要用來(lái)使機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，再轉(zhuǎn)180度時(shí)的時(shí)候功率P最大，=180×2π=1.130kw 其中我們?nèi)的最大值為600N，而L的值我們前邊已經(jīng)確定為300mm，所以 =180N*M 而rad/s 所以P=M 即 24.83mm 在這里我們選擇 25mm。 3.4手部與軸連接螺栓的確定 機(jī)械手的手部是通過(guò)螺栓連接在軸上的，選用普通的螺栓來(lái)連接，在這里擬采用四個(gè)螺栓組成的螺栓組來(lái)連接的，現(xiàn)在對(duì)這4個(gè)螺栓進(jìn)行受力分析。 這4個(gè)螺栓同時(shí)受到的力F以及力矩的作用，因?yàn)樵诖瞬捎玫氖瞧胀菟?，所以各個(gè)螺栓的受力分別為： 150N 下面對(duì)其中的一個(gè)螺栓進(jìn)行驗(yàn)證 由 （3.4） 得預(yù)緊力 （3.5） 式中：為接合面的摩擦系數(shù) 為接合面數(shù)，這里接合面數(shù)為1，所以 為防滑系數(shù)，，這里取 由于接觸表面的表面狀況為干燥的表面，所以在這里取 所以得1200N 由螺栓的危險(xiǎn)截面拉伸條件公式 ， （3.6） 得 （3.7） 式中：為螺栓的許用拉伸應(yīng)力 螺栓的材料為中碳鋼，所以取許用應(yīng)力180Mp，即 5 由于這只是大致估算，為了保證在使用過(guò)程中的安全可靠，在實(shí)際的選用中螺栓的直徑應(yīng)大些，所以取，故而選用M6的螺釘。 3.5機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)75度的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 這個(gè)機(jī)構(gòu)由一般個(gè)液壓缸、齒輪條、齒輪以及連桿組成的，當(dāng)發(fā)出機(jī)械手交換刀具的信號(hào)時(shí)，液壓缸的后腔就通入壓力油，活塞桿推動(dòng)著齒輪條向前移動(dòng)，使得齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，帶動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，而連桿通過(guò)連接塊連在機(jī)械手上，所以當(dāng)活塞通入壓力油的時(shí)候，機(jī)械手就相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 3.5.1回轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算 由于機(jī)械手的整個(gè)換刀時(shí)間為2.5s整個(gè)過(guò)程有5個(gè)動(dòng)作,按每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間相等來(lái)計(jì)算 所以每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間 即：機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)75°的時(shí)間為0.5s 取齒輪的齒數(shù)為20,模數(shù)為3，材料為40Cr,那么齒輪的分度員直徑為 d=mz=20×3=60mm 齒輪的分度圓周長(zhǎng)為 S= 所以齒輪轉(zhuǎn)過(guò)75度所走的距離 因?yàn)辇X輪齒條是配合的所以 齒輪條在這個(gè)運(yùn)動(dòng)中也走過(guò)39.25mm 活塞桿的速度為 設(shè)液壓缸的溶積效魚(yú)為，這里取 設(shè)液壓缸的額定流量為q 所以 （3.8） 又 （3.9） 由上2式可以得到 因?yàn)閝=0.8m/s 所以又如下計(jì)算 所以選擇d=35m 所以選擇液壓缸，它的行程為39.25mm,直徑為35mm。 3.5.2確定齒輪齒條機(jī)構(gòu)其它尺寸 首先確定齒寬系數(shù) ，由于齒輪的二支撐相對(duì)齒輪做對(duì)稱分布，所以取。 （3.10） 由于我都采用的是標(biāo)準(zhǔn)齒輪（壓力角為20°） 所以，故而 由于所以齒輪做成實(shí)心的。其中取B1=30mm，齒條固定在一個(gè)滑槽內(nèi)。 齒輪的齒距（分度圓） 由于齒輪與齒條是配合在一起運(yùn)動(dòng)的，所以齒輪的齒距（分度圓）就是齒條的齒距 即 由于液壓缸的行程是39.25mm，所以齒條的齒數(shù) 3.6機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)180度的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.6.1回轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算 由于機(jī)械手的整個(gè)換刀時(shí)間為2.5s整個(gè)過(guò)程有5個(gè)動(dòng)作,按每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間相等來(lái)計(jì)算 所以每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間 即：機(jī)械手轉(zhuǎn)過(guò)180間為0.5s 取齒輪的齒數(shù)為20,模數(shù)為3，材料為40Cr,那么齒輪的分度員直徑為 d=mz=20×3=60mm 齒輪的分度圓周長(zhǎng)為 S= 所以齒輪轉(zhuǎn)過(guò)180度所走的距離 因?yàn)辇X輪齒條是配合的所以 齒輪條在這個(gè)運(yùn)動(dòng)中也走過(guò)94.2mm 活塞桿的速度為 設(shè)液壓缸的溶積效魚(yú)為，這里取 設(shè)液壓缸的額定流量為q 所以 又 由上2式可以得到 因?yàn)閝=0.8m/s 所以有如下計(jì)算 所以選擇d=40m 所以選擇液壓缸，它的行程為94.2mm,直徑為40mm。 3.6.2確定齒條尺寸 由于液壓缸的行程是94.2mm，所以齒條的齒數(shù) 因?yàn)橐粢恍┚嚯x，還有齒輪與齒條的齒數(shù)互為質(zhì)數(shù)，所以取齒條的齒數(shù)為z=13。 3.7升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 前面已經(jīng)對(duì)轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)做了設(shè)計(jì)，但要完成整個(gè)運(yùn)動(dòng)還需要插拔刀具的運(yùn)動(dòng)，這就需要設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)完成插拔刀具的功能。 在這個(gè)機(jī)械手中，只要給機(jī)械手一個(gè)z軸方向的運(yùn)動(dòng)即可。由于機(jī)械手的初位置與在夾刀具的位置有些不同，這就需要使機(jī)械手從初始位置運(yùn)動(dòng)到夾刀具的位置，在z軸方向的距離為100mm。為了完成這個(gè)工作，我選擇一個(gè)液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。 原理如下：當(dāng)需要夾刀具時(shí)，液壓缸的上腔通入液壓油，使液壓缸的活塞向下運(yùn)動(dòng)，把機(jī)械手帶到夾刀具和拔刀具的位置，完成這個(gè)動(dòng)作以后，就要拔刀具了，這個(gè)時(shí)侯下腔通入液壓油，使得活塞向上運(yùn)動(dòng)。只要選擇合適的液壓缸的行程就可以達(dá)到預(yù)定位置。 估算換刀機(jī)構(gòu)升降液壓缸負(fù)載為 26.72kg 設(shè)升降液壓缸的活塞桿在達(dá)到穩(wěn)定速度過(guò)程中的加速度，則升降液壓缸承受的負(fù)載為： =785.57N 考慮到液壓缸密封處的摩擦力，取=0.95，則機(jī)械手升降液壓缸實(shí)際的負(fù)載為：=826.92N； 液壓缸回油腔背壓力，由于此液壓缸在不工作時(shí)需保證它的負(fù)載能長(zhǎng)時(shí)間的保持在某一位置上，所以在本設(shè)計(jì)中初取估算值=1MPa，取=1.5MPa，因工作壓力<2MPa，取活塞桿直徑與液壓缸內(nèi)徑之比=0.3。 將各值代入式，可得：=43.8mm。 為便于采取標(biāo)準(zhǔn)的密封件，根據(jù)液壓缸內(nèi)徑尺寸系列，將內(nèi)徑D進(jìn)行圓整，取=50mm；又因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)中=0.3，所以=0.3×50=15mm，樣為便于采取標(biāo)準(zhǔn)密封件，根據(jù)活塞桿直徑系列，將活塞桿直徑d進(jìn)行圓整，取=16mm；活塞的寬度=30~50mm，這里取B=40mm。 4 結(jié)論 經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)計(jì)算與校核，本設(shè)計(jì)中的加工中心換刀機(jī)械手在滿足抓刀、松刀、拔刀、插刀以及刀庫(kù)刀具與主軸刀具之間刀具的互換等運(yùn)動(dòng)參數(shù)的同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定、快速、可靠的換刀。 本設(shè)計(jì)中的加工中心換刀機(jī)械手用軸承連接活塞桿和手架旋轉(zhuǎn)軸，可以使升降液壓缸的活塞桿帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)軸一起做伸縮運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)換刀機(jī)械手的拔刀和插刀運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，手臂旋轉(zhuǎn)軸在旋轉(zhuǎn)時(shí)也不會(huì)干擾到活塞桿。本設(shè)計(jì)基于結(jié)構(gòu)上的需要采用了液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即可以準(zhǔn)確、穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)各個(gè)運(yùn)動(dòng)，還可以通過(guò)提高液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度來(lái)縮短換刀的時(shí)間，在一定程度上簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅把知識(shí)融會(huì)貫通，而且豐富了大腦，同時(shí)在查找資料的過(guò)程中也了解了許多的課外知識(shí)，開(kāi)拓了視野，認(rèn)清了將來(lái)機(jī)床的發(fā)展方向，使自己在專業(yè)知識(shí)方面和動(dòng)手能力方面有了質(zhì)的飛越。 參考文獻(xiàn) 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Hernandez c, Beyond intelligent manufacturing: A new generationof flexible intelligent NC machines[J], Mechanism and Machine Theory,2009(44):466-476. 致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要結(jié)束了，這本來(lái)是一件值得慶幸的好事，但是對(duì)于在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中對(duì)我有很大幫助的老師、同學(xué)以及學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)我不知道以怎樣的方式表達(dá)我心中的謝意，更不知道用什么樣的詞語(yǔ)來(lái)表達(dá)我此時(shí)此刻的心情，沒(méi)有他們的幫助，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)不會(huì)這么順利的完成，而我只有在這里對(duì)所有幫助過(guò)我的老師、同學(xué)、學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)說(shuō)一句：你們辛苦了，謝謝！ 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們每一位畢業(yè)生在這幾年大學(xué)中所學(xué)習(xí)到的知識(shí)的總結(jié)，也是對(duì)這幾年在大學(xué)里所學(xué)習(xí)的知識(shí)的自我考核，讓我們可以正確認(rèn)識(shí)自己，給自己一個(gè)合理的定位。我這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是在姚慧老師的指導(dǎo)下完成的。在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中我也遇到了不少問(wèn)題，姚老師給了我許多的關(guān)懷和幫助，并且經(jīng)常詢問(wèn)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)展情況、很用心的指導(dǎo)我們。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對(duì)所研究的題目?jī)?nèi)容、相關(guān)原理及實(shí)際中的運(yùn)用了有了深刻的理解，掌握了對(duì)自己所需要的資料的查詢方法，培養(yǎng)了我們獨(dú)立學(xué)習(xí)、獨(dú)立思考、獨(dú)立解決問(wèn)題的能力，并且拓寬了我們的知識(shí)面。 最后，我再次感謝對(duì)我指導(dǎo)、關(guān)心和幫助過(guò)的老師、同學(xué)及領(lǐng)導(dǎo)。非常感謝！