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查（借）閱資料，學(xué)習(xí)相關(guān)基礎(chǔ)理論和知識，選擇合理的方案并撰寫開題報告。 2018.01.15~2018.01.29基本機(jī)構(gòu)設(shè)計完成 2018.1.29~2018.4.15完整方案設(shè)計完成 2018.4.15~2018.4.30 撰寫畢業(yè)論文 2018.5.1~2018.5.13 論文定稿 2018.5.14~2018.5.20 整理資料準(zhǔn)備答辯 指導(dǎo)教師（簽字） 畢業(yè)論文工作組組長（簽字） 學(xué)生（簽字） 畢業(yè)論文（設(shè)計）起止時間： XX 年 12 月 27 日 至 XX 年 5 月 25 日 注：本表由指導(dǎo)教師填寫，于每學(xué)年第1學(xué)期18周，經(jīng)畢業(yè)論文工作組審批，隨畢業(yè)論文裝訂由學(xué)院存檔。  開題報告 論文（設(shè)計）題目 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 一、 研究目的及意義 機(jī)器人是人類在當(dāng)今社會的一項(xiàng)偉大發(fā)明，是近代電子技術(shù)與傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)相融合的一項(xiàng)產(chǎn)物，是機(jī)構(gòu)學(xué)、計算機(jī)科學(xué)、控制論、傳感技術(shù)和信息科學(xué)等綜合性學(xué)科的高科技產(chǎn)物。它是一種高速運(yùn)行、重復(fù)操作、仿人操作和精密度較高的自動化設(shè)備，機(jī)器人的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的科學(xué)研究和工業(yè)生產(chǎn)發(fā)生了根本性的變化，而且對當(dāng)今社會產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為當(dāng)今應(yīng)用最廣泛、發(fā)展最迅速的高科技產(chǎn)業(yè)之一。機(jī)器人作為高科技領(lǐng)域的一項(xiàng)重要產(chǎn)物，將推動各國經(jīng)濟(jì)技術(shù)的發(fā)展。 隨著城市現(xiàn)代化的發(fā)展，一棟棟高層建筑拔地而起，以玻璃面為代表的壁面結(jié)構(gòu)逐漸演繹成華麗的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任務(wù)。此外，越來越奇特的建筑結(jié)構(gòu)使清洗的難度越來越大，甚至采用傳統(tǒng)的清洗方法已無能為力。然而，在社會文明高度發(fā)展的今天，人們對生命安全越來越重視，要求停止使用蜘蛛人的呼聲已不絕于耳，因此人們期待新的具有人性化的清洗方式出現(xiàn)。 玻璃幕墻作為新型的墻體材料，可將建筑的功能性、節(jié)能屬性以及美學(xué)等各種因素有機(jī)統(tǒng)一在一起，近年來被廣泛采用。我國玻璃幕墻面積逾三十億平方米，每年新建玻璃幕墻逾千萬平方米，玻璃幕墻清潔服務(wù)的市場規(guī)模超過百億。并且，目前國內(nèi)很多城市通過了各種形式的行政管理規(guī)定，對各類不同建筑物外立面清潔提出了明確具體的規(guī)定，并制定了相關(guān)懲罰措施，從而極大促進(jìn)了市場對高空幕墻清潔服務(wù)需求的提升。例如：如北京的五星級、四星級飯店的玻璃幕墻按規(guī)定每年至少要清洗4次。而北京有五星級飯店20余家，四星級飯店24家，三星級飯店126家，二星級飯店168家，作為北京市的窗口北京站，每年重大節(jié)假日都需要清洗，每次清潔費(fèi)約20萬元。上海聯(lián)華大廈、北京天倫王朝飯店幕墻每次的清洗費(fèi)用約12萬元。無疑，這將是一個龐大的潛在市場。而大部分玻璃幕墻采用人工清洗作業(yè)。這種清洗方法是靠升降平臺或吊繩懸掛由工人進(jìn)行玻璃幕墻的清洗，作業(yè)方式簡單易行，單效率低且成本高，更重要的是高空環(huán)境惡劣易引發(fā)安全事故。 隨著控制和機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，壁面清洗機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。利用壁面清洗機(jī)器人作業(yè)，將人類從繁重、危險的高樓清洗工作中解放出來，并大大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動環(huán)境，提高勞動生產(chǎn)率，具有重要的經(jīng)濟(jì)意義和廣闊的應(yīng)用前景。玻璃幕墻爬壁清洗機(jī)器人的研制成功，將會實(shí)現(xiàn)清洗作業(yè)的自動化，給清洗業(yè)帶來一次新的革命清洗作業(yè)的自動化，給清洗業(yè)帶來一次新的革命。 二、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1.國外發(fā)展趨勢 爬壁清洗機(jī)器人廣泛應(yīng)用于維護(hù)、檢查、消防、救援、清洗、情報和國防領(lǐng)域等，必將為人類帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都投入大量人力物力，積極進(jìn)行其理論和技術(shù)研究，如日本、美國、英國、俄羅斯、德國等國相繼研制出一些各具特色的爬壁移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。世界上最早出現(xiàn)的單吸盤爬壁機(jī)器人是1966年日本大阪府立大學(xué)部的西亮教授成功制作的垂直壁面移動機(jī)器人的原理樣機(jī)，并且于1975年制作了以此實(shí)用化為目的的第二號樣機(jī)。1982年，日本宮崎大學(xué)的教授研制出了雙足爬壁機(jī)器人，通過兩條腿的交替吸附實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在壁面上的移動，移動時通過腳底的傾斜與圓規(guī)腳開閉的適當(dāng)組合，可以翻越一定高度的臺階，進(jìn)而再與腳腕的回轉(zhuǎn)相組合，實(shí)現(xiàn)多種壁面環(huán)境下的移動。1986年美國國際機(jī)器人公司研制出了用于清洗摩天大樓的爬壁機(jī)器人“SkyWasher”。英國南岸大學(xué)從八十年代以來，一直致力于爬壁機(jī)器人的研究。1994年研制出了多足真空吸附式爬壁機(jī)器人，該機(jī)器人有八條腿，類似巨型蜘蛛，研究者計劃用于搶險營救工作中。1996年，俄國機(jī)械科學(xué)家技術(shù)研究院研制成功了稱為WCR RVP-11型機(jī)器人，采用直角坐標(biāo)型氣缸驅(qū)動。1998年，又研制成功了WCR RVP-21型機(jī)器人，能夠在兩個相互垂直的壁面之間跨越行走。1998年，德國Aalen商業(yè)技術(shù)學(xué)院研制成功了一種單履帶多吸盤的爬壁機(jī)器人。除了單吸盤式和多吸盤式爬壁機(jī)器人，還研制了其他爬壁機(jī)器人，比如：磁吸附爬壁機(jī)器人、飛行式爬壁機(jī)器人、繩索牽引式爬壁機(jī)器人、粘著劑吸附式爬壁機(jī)器人等。 2.國內(nèi)發(fā)展趨勢 相對國外，我國研究和開發(fā)機(jī)器人始于七十年代初期，國內(nèi)爬壁移動機(jī)器人研究起步較晚。1975年，在北京舉行的日本科技展覽會上，川崎重工業(yè)公司首先在中國展出了工業(yè)機(jī)器人，以此為起點(diǎn)，我國掀起了第一個研究機(jī)器人的浪潮。上海大學(xué)從1987年開始在上海市科委和國家863的支持下，率先從事爬壁機(jī)器人的研究。此后，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也相繼開展這方面的研究，目前以取得了階段性的成果。上海大學(xué)特種機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用研究室先后研制了多層框架、多真空吸盤式爬壁機(jī)器人系列。哈爾濱工業(yè)大學(xué)先后研制了兩種類型的爬壁機(jī)器人，一種是單吸盤輪式驅(qū)動爬壁機(jī)器人，一種是磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所研制了壁虎系列爬壁機(jī)器人等。 三、研究內(nèi)容 本文研究的主要內(nèi)容如下： 1） 爬壁清洗機(jī)器人的基本工作原理； 2） 爬壁清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)設(shè)計，包括吸附系統(tǒng)和移動越障系統(tǒng)等； 3） 爬壁清洗機(jī)器人的清洗作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計，包括污水處理系統(tǒng)、滾刷系統(tǒng)、噴淋系統(tǒng)水循環(huán)回收系統(tǒng)、潔面系統(tǒng)等； 4） 爬壁清洗機(jī)器人的CAD圖紙繪制。 四、研究方案以及步驟 經(jīng)分析、考量，該設(shè)計劃分為以下階段： 第一階段：1）查閱相關(guān)資料，整理出所需的信息； 2）明確設(shè)計要求，借鑒其他文章研究思路； 3）學(xué)習(xí)相關(guān)軟件及算法。 第二階段：1）整理分析方案，進(jìn)行演算操作； 2）初步確定方案，并對其可行性、操作性能進(jìn)行分析并改進(jìn)； 3）對改進(jìn)后的計算方法演算，確定最終分析方案； 4）繪制一份完整的仿真圖。 第三階段：測試并分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行改進(jìn)并反思總結(jié)。 五、論文提綱 摘要 第一章 緒論 1.1 選題背景及意義 1.2 爬壁清洗機(jī)器人概述 1.3高樓清洗爬壁機(jī)器人存在的問題 1.4 研究內(nèi)容 1.5 本章小結(jié) 第二章 爬壁清洗機(jī)器人總體方案 2.1 設(shè)計準(zhǔn)則與要求 2.2 爬壁清洗機(jī)器人行走越障機(jī)構(gòu)設(shè)計 2.3 爬壁清洗機(jī)器人清洗機(jī)構(gòu)設(shè)計 2.4 本章小結(jié) 第三章 爬壁清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計 3.1 滾刷裝置的設(shè)計 3.2 清洗液的噴灑和循環(huán)裝置的設(shè)計 3.3 水泵的選擇 3.4 本章小結(jié) 第四章 爬壁清洗機(jī)器人爬壁越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計 4.1 爬壁清洗機(jī)器人驅(qū)動方式 4.2 吸附裝置的設(shè)計 4.3 機(jī)器人跨越障礙和路徑規(guī)劃 4.4 氣缸運(yùn)動部分 4.5 本章小結(jié) 第五章 爬壁清洗機(jī)器人的控制部分設(shè)計 5.1 PLC的概述 5.2 PLC的I/O口分配 5.3 PLC選型 5.4 PLC梯形圖 5.5 本章小結(jié) 六、進(jìn)度計劃 2017年12月-2018年1月：收集資料，確定設(shè)計系統(tǒng)總方案，查詢有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻(xiàn)，書寫開題報告； 2018年2月-2018年3月：清洗機(jī)的車體總體結(jié)構(gòu)方案分析； 2018年3月-2018年4月：清洗機(jī)總體方案及結(jié)構(gòu)的確定、詳細(xì)設(shè)計與計算； 2018年4月-2018年5月：清洗機(jī)行走機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)的設(shè)計與計算，清洗機(jī)車各個關(guān)鍵部件及裝配圖的繪制； 2018年5月-2018年5月：編寫畢業(yè)論文，畢業(yè)答辯準(zhǔn)備和答辯。 七、工作條件 1）自學(xué)相關(guān)軟件和算法； 2）查閱相關(guān)爬壁清洗機(jī)器人的文獻(xiàn)； 3）老師的專業(yè)指導(dǎo)； 4）利用相關(guān)軟件進(jìn)行仿真模擬。 八、參考文獻(xiàn) [1] 吳神麗.新型高樓清洗爬壁機(jī)器人的研究與設(shè)計[D].成都理工大學(xué)，2009. [2] 吳洪興，趙言正，高學(xué)山.高樓玻璃幕墻清洗機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)的研究[J].哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報,2002,7(4):101-104. [3]宗光華.高層建筑擦窗機(jī)器人[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,1998(2):20-20. [4]談士力,譚林勇,陳振華,龔振邦.垂直壁面行走機(jī)器人系統(tǒng)研制[J].機(jī)器人,1996,18(4):232-237. [5]王榮華.爬壁機(jī)器人設(shè)計及動力性能研究[D].沈陽工業(yè)大學(xué),2007. 指導(dǎo)教師意見及建議（從選題、理論與實(shí)證準(zhǔn)備、研究（設(shè)計）方法、工作安排等方面給出評價，并提出指導(dǎo)意見）： 該生對畢業(yè)論文的開題做了比較充分的前期準(zhǔn)備，參考了許多文獻(xiàn)，最后確定的課題具有一定的實(shí)用價值。本開題報告的論文整體組織邏輯較強(qiáng)，結(jié)構(gòu)清晰，內(nèi)容詳實(shí)，具有一定的研究基礎(chǔ)，能達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。研究方案和研究步驟合理，同意該生畢業(yè)論文的開題。 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 畢業(yè)論文工作組意見及建議 準(zhǔn)予開題 畢業(yè)論文工作組組長簽字： 年 月 日 注：1.此表由學(xué)生填寫后，交指導(dǎo)教師簽署意見，經(jīng)畢業(yè)論文（設(shè)計）工作組審批后，才能開題。  中期檢查表 論文（設(shè)計）題目 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 計劃完成時間 按照進(jìn)度安排應(yīng)完成的任務(wù) 2017年12月-2018年1月：收集資料，確定設(shè)計系統(tǒng)總方案，查詢有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻(xiàn)，書寫開題報告； 2018年2月-2018年3月：清洗機(jī)的車體總體結(jié)構(gòu)方案分析； 2018年3月-2018年4月：清洗機(jī)總體方案及結(jié)構(gòu)的確定、詳細(xì)設(shè)計與計算； 實(shí)際完成情況 查閱資料后了解到本課題的設(shè)計重點(diǎn)和注意事項(xiàng)，按時完成了開題報告以及文獻(xiàn)翻譯。已完成清洗機(jī)行走和清洗機(jī)構(gòu)設(shè)計方案、吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計方案 部分計算已經(jīng)完成，論文部分編寫 目前有哪些問題和困難，擬采取的解決方法 個別部分的校核和計算，利用計算機(jī)實(shí)現(xiàn)模擬實(shí)驗(yàn)和計算等，在以后遇到問題時，會及時與老師溝通，商討解決方案。 檢查中發(fā)現(xiàn)的問題與建議 該生的畢業(yè)設(shè)計總體思路清晰，條理明確，資料的收集和調(diào)研豐富，態(tài)度認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，進(jìn)度符合任務(wù)書的要求，設(shè)計主體部分基本確定，但在清洗機(jī)構(gòu)設(shè)計方案、吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計方案的一些細(xì)節(jié)部分還需要完善，整體排版及格式需要進(jìn)一步調(diào)整。 畢業(yè)論文工作組組長簽名： 年 月 日 注：1.最后一欄由指導(dǎo)教師填寫。 2.此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。 指導(dǎo)教師評分表 學(xué)院：XXX 專業(yè)班級：XXXX 學(xué)生姓名：XXXX 學(xué)號：XXXX 畢業(yè)論文題目 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 評 價 項(xiàng) 目（參考） 分值 打分 工作 態(tài)度 01 工作態(tài)度，工作作風(fēng) 20 16.0 02 畢業(yè)論文完成情況 能力 水平 03 查閱文獻(xiàn)資料能力 40 32.0 04 綜合運(yùn)用知識能力 05 研究方案的設(shè)計能力 06 研究方法和手段的運(yùn)用能力 07 外文應(yīng)用能力 論文 質(zhì)量 08 文題相符程度 40 32.0 09 寫作水平 10 寫作規(guī)范程度 11 篇幅，論文工作量 12 論文的理論或?qū)嶋H價值 綜合評定成績 80.0 評 價 意 見 該生具有獨(dú)立工作能力，論文選題有實(shí)際應(yīng)用價值，分析歸納合理，能夠掌握專業(yè)知識和基礎(chǔ)理論，結(jié)構(gòu)安排合理，完成了畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書規(guī)定的工作量。能夠利用繪圖軟件進(jìn)行二維圖和三維圖的繪制，能夠正確翻譯外文文獻(xiàn)，完全符合本科生畢業(yè)答辯條件，同意按期進(jìn)行答辯。 是否同意答辯 同意 指導(dǎo)教師（簽名）： 年 月 日 注：此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。 評閱教師評分表 學(xué)院：XXXX專業(yè)班級：XXX 學(xué)生姓名： XXXX學(xué)號：XXXX 畢業(yè)論文題目 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 評 價 項(xiàng) 目（參考） 分值 打分 能力 水平 01 查閱文獻(xiàn)資料能力 50 37.0 02 綜合運(yùn)用知識能力 03 研究方案的設(shè)計能力 04 研究方法和手段的運(yùn)用能力 05 外文應(yīng)用能力 論文 質(zhì)量 06 文題相符程度 50 39.0 07 寫作水平 08 寫作規(guī)范程度 09 篇幅，論文工作量 10 論文的理論或?qū)嶋H價值 綜合評定成績 76.0 評 價 意 見 該生完成了爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 。其包含有清洗裝置，吸盤裝置。實(shí)現(xiàn)玻璃幕墻的清洗。完成了水泵的選擇，氣缸運(yùn)動及控制器的設(shè)計。但是文中吸附裝置沒有詳細(xì)計算，其吸附力是其關(guān)鍵所在，并在控制器中使用PLC來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，并且只能實(shí)現(xiàn)啟動停止的功能 ，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制等沒有實(shí)現(xiàn)。 論文觀點(diǎn)正確，論據(jù)充分，論證方法正確，論文邏輯結(jié)構(gòu)合理，敘述語言規(guī)范，流暢，格式規(guī)范，分析方法正確，圖文齊全規(guī)范。 同意該生參加答辯。 是否同意答辯 同意 評閱教師（簽名）： 年 月 日 注：此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。 成績評定表 學(xué)生姓名 學(xué)號 專業(yè) 班級 畢業(yè)論文（設(shè)計）題目 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計 答辯小組評語： 該同學(xué)在畢業(yè)論文寫作過程中，態(tài)度端正，論證嚴(yán)謹(jǐn)，論文寫作規(guī)范，能恰當(dāng)回答與論文有關(guān)的問題。答辯小組經(jīng)過充分討論，根據(jù)該生論文質(zhì)量和答辯中的表現(xiàn)，答辯成績建議84分，評定論文成績?yōu)椤傲己谩? 指導(dǎo)教師成績 80.0×40% =32 畢業(yè)論文 總評成績 80.8 論文等級 良好 評閱教師成績 76.0×20% =15.2 答辯成績 84.0×40% =33.6 畢業(yè)論文工作組意見： 畢業(yè)論文工作組組長簽名： 年 月 日 注：1、總評成績=指導(dǎo)教師成績×40%＋評閱教師成績×20%＋答辯成績×40%。 2、論文等級分優(yōu)秀（≥90分）、良好（80-89分）、中等（70-79分）、及格（60-69分）、 不及格（＜60分）。 3、此表隨畢業(yè)論文裝訂并由學(xué)院存檔。  摘要 隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和建筑行業(yè)的興起，摩天大樓如雨后春筍般涌現(xiàn)出來。世界上最高的大樓是迪拜的哈利法塔，高828米，樓層共有162層，玻璃幕墻面積達(dá)到14.2萬平方米。中國修建的最高大樓為上海中心大廈，總高度為632米，玻璃幕墻達(dá)14萬平方米。這些建筑都是科技的結(jié)晶，也是每一個城市的地標(biāo)性建筑。但是玻璃幕墻在給人們美觀享受的同時，也會帶來一些清潔上的問題。這些高樓外墻的清洗工作是由人工完成，人工清洗耗費(fèi)時間長，耗資巨大也非常容易出事故，危險性很高。當(dāng)機(jī)器人技術(shù)越來越成熟，高層建筑大多采用玻璃做幕墻時，機(jī)器人代替人工進(jìn)行清洗作業(yè)已成為應(yīng)用趨勢。因此，爬壁清洗機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景和良好的社會效益。 本論文在機(jī)器人本體上安裝清洗裝置，利用吸盤來吸附墻面。驅(qū)動方式采用氣缸來實(shí)現(xiàn)吸盤的抬起和落下，通過兩個可以相對轉(zhuǎn)動的吸盤實(shí)現(xiàn)移動行走，使玻璃幕墻的清洗過程實(shí)現(xiàn)自動化。本文采用Proe來完成機(jī)器人的三維圖繪制并進(jìn)行結(jié)構(gòu)主體參數(shù)設(shè)計。最后，通過PLC進(jìn)行爬壁清洗機(jī)器人控制部分的設(shè)計。 關(guān)鍵詞：爬壁清洗機(jī)器人；Proe；PLC Abstract With the continuous development of the economy and the rise of the construction industry, skyscrapers have sprung up.The tallest building in the world is Burj Khalifa in Dubai. It is 828 meters high, with 162 floors and 142,000 square meters of glass curtain walls. The tallest building built in China is the Shanghai Center Tower, with a total height of 632 meters and a glass curtain wall of 140,000 square meters. These buildings are the crystallization of science and technology and are landmarks for every city. However, the glass curtain wall will bring about some clean problems while people enjoy it. The cleaning of these high-rise exterior walls is done manually. Manual cleaning takes a long time. It is very costly and accident-prone. The danger is high. When robot technology becomes more and more mature, and high-rise buildings mostly use glass as the curtain wall, robots have become an application trend instead of manual cleaning. Therefore, wall-climbing robots have broad application prospects and good social benefits. In this paper, a cleaning device is installed on the robot body, and a sucker is used to adsorb the wall surface. The driving method adopts a cylinder to realize the lifting and falling of the sucker, and the movable walking is achieved through two suckers that can relatively rotate, so that the cleaning process of the glass curtain wall is automated. This paper uses Proe to complete the three-dimensional drawing of the robot and design the main parameters of the structure. Finally, the design of the control part of the wall-climbing robot is performed through the PLC. Keywords: Wall climbing cleaning robot；Proe； PLC 目錄 1 緒論 1 1.1 選題背景及意義 1 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1 1.2.1國外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1 1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 3 1.3高樓清洗爬壁機(jī)器人存在的問題 3 1.4 研究內(nèi)容 4 1.4.1爬壁清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)的設(shè)計 4 1.4.2爬壁清洗機(jī)器人的清洗作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計 4 1.4.3爬壁清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 4 1.5本章小結(jié) 5 2 爬壁清洗機(jī)器人總體方案 6 2.1 設(shè)計準(zhǔn)則與要求 6 2.2爬壁清洗機(jī)器人行走越障機(jī)構(gòu)設(shè)計 6 2.3 爬壁清洗機(jī)器人清洗裝置設(shè)計 7 2.4 本章小結(jié) 8 3 爬壁清洗機(jī)器人清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計 9 3.1滾刷裝置的設(shè)計 9 3.2清洗液的噴灑和循環(huán)裝置設(shè)計 10 3.3水泵的選擇 12 3.4本章小結(jié) 13 4 爬壁清洗機(jī)器人爬壁越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計 14 4.1爬壁清洗機(jī)器人驅(qū)動方式 14 4.2吸附裝置的設(shè)計 14 4.3機(jī)器人跨越障礙和路徑規(guī)劃 16 4.4氣缸運(yùn)動部分 17 4.5本章小結(jié) 18 5 爬壁清洗機(jī)器人控制部分設(shè)計 19 5.1 PLC的概述 19 5.2 PLC的I/O口分配 19 5.3 PLC選型 20 5.4 PLC梯形圖 20 5.5本章小結(jié) 21 參考文獻(xiàn) 1 致 謝 2 附錄A 裝配圖和零件圖 3 附錄B 外文翻譯 7 V 1 緒論 1.1 選題背景及意義 機(jī)器人是人類當(dāng)今社會的一項(xiàng)偉大的發(fā)明之一，它是利用自身機(jī)構(gòu)和電子控制系統(tǒng)來達(dá)成人們想要實(shí)現(xiàn)的各種功能。機(jī)器人集合了控制系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子元件、計算機(jī)和傳感器技術(shù)等綜合性學(xué)科的高科技產(chǎn)物。是一種按照設(shè)定的指令工作并高速運(yùn)行的仿人類操作和高精度的自動化機(jī)器。自從機(jī)器人成功問世以來，不但使我們的制造業(yè)和科學(xué)研發(fā)向前邁進(jìn)了一大步，對人類的生活產(chǎn)生了很深遠(yuǎn)的影響。各種各樣的機(jī)器人已經(jīng)成為當(dāng)今社會各行各業(yè)所不能缺少的一份子。機(jī)器人的出現(xiàn)使得科學(xué)實(shí)驗(yàn)的失誤率降到最低，它還代替人類進(jìn)行手術(shù)，服務(wù)與各行各業(yè)，推動了全世界自動化行業(yè)的大力發(fā)展。 一個城市的興起，最先體現(xiàn)在一棟棟拔地而起的高樓上，這些高樓大多數(shù)都是采用玻璃作為幕墻。這些玻璃幕墻逐漸演繹成了一道美麗的“城市外衣”，但是對于這些越來越多的高層建筑上的玻璃幕墻，如何清洗卻成為了一個大問題。當(dāng)越來越多的高樓采用玻璃作為幕墻后，使用傳統(tǒng)的人工清洗方法已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)的達(dá)不到需求。而且，因?yàn)闃菍拥母叨仍絹碓礁撸斯で逑疵媾R的風(fēng)險越來越大，停止使用蜘蛛人的呼聲也越來越急切?，F(xiàn)在急需一個新的高效清洗玻璃幕墻的方法。所以對于爬壁清洗機(jī)器人的研究就迫在眉睫了。 因?yàn)椴Ａ粔@種新型的墻體建材，它可以將建筑的外觀、節(jié)能、采光等屬性結(jié)合在一起，所以近年來成為了高層建筑外墻的首選材料。根據(jù)調(diào)查顯示，我國玻璃幕墻的面積大概有三十億平方米，而且每年還有近千萬平方千米的玻璃幕墻產(chǎn)生，而玻璃幕墻的清潔費(fèi)用早超過百億元。因?yàn)槌鞘邪l(fā)展的越來越快，所以國內(nèi)多個城市對于幕墻的清潔也進(jìn)行了規(guī)范。因?yàn)槊織潣堑牟Ａ粔Χ疾幌嗤?，所以對于不同的建筑清潔?guī)定也不同，但這也不可避免的加大了市場對玻璃幕墻清潔服務(wù)的需求。比如：北京五星級、四星級建筑的玻璃幕墻按照政府規(guī)定每季度必須清潔一次。北京的五星級飯店就有20多家，四星級飯店也有20多家，三星級飯店有100多家，二星級飯店有168家，對于北京火車站，也是由玻璃作為幕墻的，每到重大節(jié)假日都需要人工來進(jìn)行清潔，而每一次的清潔費(fèi)用就需要20多萬。同樣的上海聯(lián)華大廈、北京天倫王朝飯店這些玻璃幕墻一次的清潔費(fèi)都超過了10萬元。所以說爬壁清洗機(jī)器人有很大的潛在市場。 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1.2.1國外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 自從爬壁機(jī)器人面世以來，就是各國重點(diǎn)研究的項(xiàng)目，每個國家都投入了大量的資源來進(jìn)行機(jī)器人的研發(fā)，如美國、日本、英國、俄羅斯等國，并且也取得了不錯的成果。日本就是世界上最早研發(fā)成果爬壁機(jī)器人的國家，在1966年的日本大阪府立大學(xué)部西亮教授制作了第一個單吸盤爬壁機(jī)器人，并且根據(jù)樣機(jī)很快研發(fā)出了一系列的爬壁機(jī)器人。在1987年，日本成功研制除了多足爬壁機(jī)器人Walker如下圖1.1，這款機(jī)器人將人們對于爬壁機(jī)器人的研究向前推進(jìn)了一大步。1982年，日本宮崎大學(xué)成功研發(fā)出了一種爬壁機(jī)器人，這款機(jī)器人可以通過腿部頂端的吸盤來貼緊墻面，利用兩條腿的循環(huán)吸附來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動，在腳底適當(dāng)?shù)膬A斜一下，然后通過圓規(guī)腳的開合就能越過一定的障礙物。除了吸盤式爬壁機(jī)器人外日本還研制出履帶式機(jī)器人、磁吸附車輪式機(jī)器人等等。 圖1-1 Walker 圖1-2 履帶式機(jī)器人 圖1-3 Robug 圖1-4 吸盤吸附機(jī)器人 美國對于爬壁機(jī)器人的研究也有很長的時間，在1986年美國國際機(jī)器人公司就研發(fā)了一款可以成功清洗玻璃外墻的機(jī)器人“SkyWasher”。在這之后，1989年美國州立威寄托大學(xué)也研發(fā)成功了一個機(jī)器人系列ROSTAM系列，這款機(jī)器人上面有傳感器和攝像頭，可以用來探測路面和路障，它有四個吸盤組，可以進(jìn)行上下左右的移動，在這之后美國所設(shè)計的爬壁機(jī)器人都是在這款機(jī)器人的原型上進(jìn)行研制的。英國從上世紀(jì)80年代就開始研發(fā)爬壁清洗機(jī)器人。在1994年終于研制成功了一款多足真空吸附的爬壁清洗機(jī)器人，如上圖1.3。在這個基礎(chǔ)上，英國人又研發(fā)出了Robug如圖1.3，這款機(jī)器人有8只類似于蜘蛛一樣的足，每個足的根部都有一個吸盤不但可以進(jìn)行壁面移動還可以從一個壁面移動到另一個壁面，研發(fā)者將款機(jī)器人派往搶險救災(zāi)工作中。 1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 我國對于爬壁清洗機(jī)器人的研究時間要比國外遲很多，在七十年代初期，我國才開始研發(fā)壁面清洗機(jī)器人。1975年，北京舉行的科技交流會上，日本的川崎重工業(yè)公司第一次在中國演示了工業(yè)機(jī)器人，此次演示后，我國拉開了機(jī)器人研究的序幕。上海大學(xué)是第一個由科學(xué)研究委員會和國家共同支持研究爬壁機(jī)器人的大學(xué)。在這之后，北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)等學(xué)校都設(shè)立了爬壁機(jī)器人研究單位。目前都獲得了豐富的設(shè)計經(jīng)驗(yàn)和研究結(jié)果。在經(jīng)過長時間的不懈努力，先后研制了多種類型的爬壁機(jī)器人，比如多吸盤輪式驅(qū)動爬壁機(jī)器人如下圖（圖1-7），磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人如下圖（圖1-5）。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所設(shè)計出的壁虎系列爬壁機(jī)器人等，如下圖（圖1-6）該機(jī)器人利用十字型氣缸可以進(jìn)行快速的平面運(yùn)動，利用機(jī)器人周圍的傳感器來辨別障礙，控制系統(tǒng)有兩種人工控制和全自動控制，該機(jī)器人可以靈活地調(diào)轉(zhuǎn)方向、行動迅速，可以越過一定的障礙物。 圖1-5 磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人 圖1-6 十字氣缸型爬壁機(jī)器人 圖1-7 履帶吸盤式爬壁清洗機(jī)器人 1.3高樓清洗爬壁機(jī)器人存在的問題 高樓清洗爬壁機(jī)器人的研究已有幾十年，但是現(xiàn)在的玻璃幕墻清洗大多數(shù)還是由人工完成，雖然我們研發(fā)了各種各樣的機(jī)器人，但是總體來說每一款機(jī)器人都存在一些問題： 1）吸附能力與玻璃幕墻壁面適應(yīng)性的矛盾。因?yàn)楝F(xiàn)在的玻璃幕墻并不是采用全玻璃，有的幕墻有縫隙有的幕墻有凸起或凹陷有的幕墻有瓷磚等。就是這種多種多樣的幕墻才使得爬壁機(jī)器人的工作難度越來越大，要實(shí)現(xiàn)大多數(shù)的幕墻清洗，必須解決密封性、跨越障礙、移動轉(zhuǎn)彎等等技術(shù)問題，要不然會使機(jī)器人的清洗效率大大降低， 2清洗機(jī)構(gòu)與機(jī)器人負(fù)重能力的矛盾。清洗玻璃幕墻就需要大量的水，但是機(jī)器人的吸附力是有限的，不可能攜帶大量的水進(jìn)行高空作業(yè)，用水管進(jìn)行供水也只能解決一定高度的清洗問題，因?yàn)殡S著高度的增加，水管的自身的重量也會增加，也會導(dǎo)致機(jī)器人吸附力不足。所以就需要規(guī)劃一個水自循環(huán)的系統(tǒng)。 3）移動技術(shù)與機(jī)器人靈活性的矛盾。因?yàn)槲覀円O(shè)計一個盡可能小型化的機(jī)器人，并且需要機(jī)器人有一定的負(fù)載攜帶能力，還需要機(jī)器人高效的移動、轉(zhuǎn)向、跨越障礙等等問題。 1.4 研究內(nèi)容 近幾年來，隨著高層建筑越來越多，人們對于幕墻清洗機(jī)器人的研究也越來越深入，出現(xiàn)了各種各樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計，但是真正能應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)世界中的結(jié)構(gòu)設(shè)計很少，所以本論文從以下幾個方面進(jìn)行研究設(shè)計。 1.4.1爬壁清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)的設(shè)計 爬壁機(jī)器人根據(jù)爬壁方式可分為吸盤吸附爬壁機(jī)器人、磁吸附爬壁機(jī)器人、飛翔式爬壁機(jī)器人、繩子牽引式爬壁機(jī)器人、粘著劑吸附式爬壁機(jī)器人。由于幕墻的多種多樣，就會出現(xiàn)玻璃墻面高低不一的情況，會有一點(diǎn)凸起的瓷磚或者擋板，所以機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)需要有一定的越障功能。通過對機(jī)器人吸盤位置的設(shè)計、直徑的計算、吸附方式設(shè)計、跨越障礙物高度設(shè)計等設(shè)計出一種簡單方便的爬壁系統(tǒng)。 1.4.2爬壁清洗機(jī)器人的清洗作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計 爬壁清洗機(jī)器人清洗作業(yè)系統(tǒng)中有噴霧沖洗、清洗盤刷洗、刮板刮洗、水循環(huán)回收等設(shè)計，噴霧裝置既可以沖刷壁面，清洗盤可以大面積清洗，刮板對水回收利用，這套清洗系統(tǒng)能有效的清洗幕墻壁面，并且加大清洗效率。 1.4.3爬壁清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 本次設(shè)計采用的是PLC來進(jìn)行爬壁清洗機(jī)器人的控制，因?yàn)镻LC的操作簡單，便于控制，PLC需要對該款機(jī)器人進(jìn)行吸盤脫離、吸盤吸附、電機(jī)正傳、電機(jī)反轉(zhuǎn)、清洗順序等控制。 1.5本章小結(jié) 本章主要論述了課題的鉆研背景和意義，另外對國內(nèi)外爬壁機(jī)器人的發(fā)展歷程、研究成果、和發(fā)展現(xiàn)狀做了簡單的了解。對爬壁清洗機(jī)器人未來發(fā)展的預(yù)期和對機(jī)器人設(shè)計內(nèi)容進(jìn)行了簡單的分析，明確了主要的研究內(nèi)容和研究方向。 2 爬壁清洗機(jī)器人總體方案 2.1 設(shè)計準(zhǔn)則與要求 爬壁清洗機(jī)器人的設(shè)計是為了代替人工清洗，因?yàn)楦邔咏ㄖ嚯x地面過高，所以為了提高安全性，機(jī)器人的總體重量必須控制在一定范圍。因?yàn)闄C(jī)器人自身的重量和所攜帶的負(fù)載，本身需要有定的剛度。所以采用高強(qiáng)度鋁合金為爬壁清洗機(jī)器人的主要支撐架的材料。機(jī)器人總設(shè)計三維裝配圖如下： 圖2-1 機(jī)器人總設(shè)計三維裝配圖 1-移動吸附裝置 2-刮板 3-噴管 4-接水裝置 5-水箱 6-電機(jī) 7-外殼 如上圖所示，爬壁清洗機(jī)器人由兩部分機(jī)構(gòu)組成，清洗機(jī)構(gòu)和爬壁越障機(jī)構(gòu)。1是機(jī)器人移動吸附裝置，主要用來移動和跨越障礙。2是清潔系統(tǒng)的刮板，主要作用是清除壁面上殘留水漬。3是清潔系統(tǒng)中的噴管，主要作用是沖洗壁面。4是清潔系統(tǒng)中的接水裝置，主要用來收集刮板上清除之后的水漬。5是水箱，主要作用提供清水。6是電機(jī)，主要作用是帶動清洗盤。7是機(jī)身外殼，主要作用是連接各個部件。 2.2爬壁清洗機(jī)器人行走越障機(jī)構(gòu)設(shè)計 爬壁清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)是由兩個固定的吸盤組成，總共有四個吸盤組。兩個吸盤都可以轉(zhuǎn)動，并且轉(zhuǎn)動過程中可以帶動另一個吸盤動，每一個吸盤上面裝有一個氣缸，用來實(shí)現(xiàn)吸盤的上下運(yùn)動，吸盤上面有一個孔，連接的是真空發(fā)生器，用來實(shí)現(xiàn)吸盤吸住和分離，采用的是負(fù)壓。氣缸上面的固定架有一個齒條，爬壁清洗機(jī)器人主體和吸盤的連接軸上有一個電機(jī)，電機(jī)上有個齒輪，這個齒輪和齒輪條嚙合，通過電機(jī)正傳和反轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)從一個吸盤到另一個吸盤的運(yùn)動，也就是機(jī)器人的移動功能。在氣缸的收縮下，吸盤可以跨越一定的高度，這個高度最大值就是氣缸的最大行程，這個也就是機(jī)器人的越障功能。移動吸盤的三維設(shè)計圖如下圖2-2所示。 圖2-2移動吸盤 1-電機(jī) 2-離合器 3-氣缸 4-真空發(fā)生器 5-吸盤 如上圖所示。1是電機(jī)，主要作用是帶動吸盤做相互運(yùn)動和在兩個吸盤之間移動。2是離合器，主要作用是用來對電機(jī)軸的分離合嚙合。3是氣缸，主要用來推動吸盤做上下運(yùn)動。4是真空發(fā)生器，主要用來使吸盤產(chǎn)生負(fù)壓吸住壁面。5是吸盤，起吸附作用。 2.3 爬壁清洗機(jī)器人清洗裝置設(shè)計 高層建筑玻璃幕墻上面的污垢基本上都是大氣塵土，沒有特別難以清洗的污漬，清潔系統(tǒng)采用滾刷盤的形式，一次清洗到位，而且可以達(dá)到最大清洗面積。機(jī)器人前面有噴嘴沖洗、中間有滾刷盤的刷洗、后面還有刮板刮洗，采用這種聯(lián)合清洗方式就可以完全清除幕墻上面的大氣塵土。具體設(shè)計如下圖2-3所示。 圖2-3 清洗系統(tǒng)裝配圖 1-噴管 2-刮板 3-接水器 4-水箱 5-外殼 6-電機(jī) 清洗系統(tǒng)的清洗步驟：先由1號噴嘴通過水箱中水泵抽出形成噴霧沖洗玻璃幕墻，可以清除玻璃幕墻上附著力小的污漬，并且還能浸泡玻璃幕墻；然后6號電機(jī)通過主軸帶動5號清洗盤進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動，通過清洗盤上的刷子進(jìn)行進(jìn)一步清洗，之后由2號刮板刮去殘留污漬和水漬，再經(jīng)由3號接水裝置通過管道流入水箱。形成水的循環(huán)利用。通過這種聯(lián)合清洗的方式可以完全清楚玻璃幕墻上的大氣塵土。 2.4 本章小結(jié) 本章確定了爬壁清洗機(jī)器人材料的選擇，詳細(xì)闡述了機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)、爬壁系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)。對機(jī)器人的總體框架進(jìn)行了構(gòu)思，對移動越障方案、清洗方案設(shè)計、水循環(huán)方案進(jìn)行了設(shè)計。 3 爬壁清洗機(jī)器人清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計 爬壁清洗機(jī)器人的清洗機(jī)構(gòu)是圓形的清洗機(jī)構(gòu)，這種清洗機(jī)構(gòu)即可以清洗徹底，而且清洗面積大，并且驅(qū)動方便，只需要一個電機(jī)和減速裝置就可以帶動清洗盤清洗。水循環(huán)系統(tǒng)由刮板底下的接水漏斗通過管道伸入水箱中的過濾裝置來完成水循環(huán)，這樣可以節(jié)約用水。因?yàn)闄C(jī)器人會向左或者向右移動，所以機(jī)器人的左右兩邊都需要放置一個噴管和刮板，需要兩個水泵。沖洗方式是噴霧式灑水，水泵連接一個有多個噴嘴的管道，機(jī)器人開始行動，水泵就同步啟動，會將水箱里面的水噴灑到玻璃表面，霧狀噴灑可以有效節(jié)約用水，并且噴灑均勻。 3.1滾刷裝置的設(shè)計 圖3-1 滾刷盤 1-刷子 2-滾刷盤 3-滾刷盤軸心 如上圖3-1所示，清洗機(jī)構(gòu)成圓形清洗裝置。清洗面上有多個塑料制作的刷頭，2號圓形洗盤的直徑為400mm,上面對應(yīng)1號刷頭的螺紋孔為15mm。這個刷頭一頭是毛刷，一頭是螺紋式的，直接擰進(jìn)清洗圓盤上的螺紋孔。毛刷的長度越長，越容易跨過障礙，也不能過長，過長就會使吸盤所承受的拉力增大。所以毛刷的長度為80mm。3號電機(jī)軸直徑為40mm。圓形的清洗裝置可以實(shí)現(xiàn)最大面積的清洗區(qū)域，可以有效保證玻璃的清潔度。吸盤吸住墻面，清洗盤就會開始工作。 3.2清洗液的噴灑和循環(huán)裝置設(shè)計 機(jī)器人左右兩邊各有一個刮板，刮板主要是在清洗盤清洗過后刮去上面的水漬，刮板尾部有一個接水裝置，將刮板收集的水漬收集處理，通過過濾流回水箱，這樣可以實(shí)現(xiàn)水循環(huán)利用，節(jié)約水資源。刮板設(shè)計圖如下圖3-2所示。 圖3-2 刮板 1-支撐架 2-刮板 上圖3-2中。1是支撐架，長度230mm，主要作用是連接刮板和機(jī)器人外殼。2是刮板，長度60mm，主要作用是刮去壁面殘留水漬。因?yàn)槲窖b置是吸盤吸附墻面，所以墻面上的水漬不能太多，不然會影響吸盤在墻面的吸附，那么就需要一個刮板來去除墻面多余水漬。刮板結(jié)構(gòu)由兩部分組成，支撐架和刮板。市面上刮板和支撐架的材料類型有鐵、鋁合金和塑料三種。刮板需要對壁面保持一定的壓力，并且還需要一定彈性，所以支撐架的制作材料為塑料。因?yàn)榍逑幢P為圓形，清洗外殼也是圓形，沒有豎直的平面安防刮板，只能采取類7形狀的裝置從清洗盤的頂部通過螺絲來固定刮板。這樣設(shè)計可以使刮板具備良好的韌性。 下圖3-3中.1是噴管，長度400mm,主要作用噴灑清水或清潔液、沖洗壁面。2是支架,長度為330mm,主要作用是連接噴管和機(jī)器人外殼。噴管的設(shè)計主要是為了沖洗墻面上的浮土和浸潤墻面，刮板的設(shè)計為類7字型，所以噴管也設(shè)計成7字型，這樣既可以保持一致，也能更好的固定噴管。只需要在水箱里裝一個小型水泵，通過水泵將水送入2噴水管道中，再由2噴水管道上的噴嘴噴出形成沖擊力清洗墻面。噴管的設(shè)計如下圖所示: 圖3-3噴管 1—噴管支架 2—噴水管道 因?yàn)闄C(jī)器人是用四個吸盤來固定，每個吸盤所能承受的力大約是機(jī)器人總重量的四分之一，機(jī)器人攜帶的水箱越大，一次清洗的面積也就越大，相應(yīng)的每個吸盤所承受的力也就越大，為了達(dá)到清洗面積的最大值。就需要對水進(jìn)行循環(huán)利用，這樣不僅可以減輕機(jī)器人總體重量，也可以讓吸盤在墻面達(dá)到最好的吸附效果，還能節(jié)約用水，保護(hù)環(huán)境。水循環(huán)示意圖如下圖。 圖3-4 水循環(huán)示意圖 如上圖所示，清水從水箱中噴灑沖洗壁面，然后經(jīng)過滾刷盤的刷洗，再由刮板通過漏斗狀接水裝置收集起來，通過污水過濾器進(jìn)行過濾，然后流回水箱。這樣就實(shí)現(xiàn)了水的循環(huán)利用，節(jié)約水資源的同時，也減輕了機(jī)器人的負(fù)載。 3.3水泵的選擇 因?yàn)闄C(jī)器人總體尺寸的限制，本次設(shè)計的水泵為微型水泵，水泵的選擇需要確定液體在管道中的流動數(shù)，需要知道液體在在管道中流動的雷諾數(shù)。在水管中流動的水流，局部壓力損失很小，需要確定的是壓力損失，根據(jù)雷諾數(shù)公式： Re=Vdv （3-1） 上式中：Re—雷諾數(shù)； V—流體的平均速度,單位m/s； d—管道的直徑。單位m; v—流體運(yùn)動粘度，單位m2/s。 網(wǎng)上查知水泵參數(shù)如下表 表3-1水泵技術(shù)參數(shù)表 型號 工作電壓 工作電流 功率 開口流量 吸程 最大輸出壓力 體積（最大外形） 重量 (V DC) (A) (W) (L/min) (M) (Bar/M pa) (mm) (kg) HSP11050T 12 ≤126.0 ≤126.0 7 約1 11.0/1.1 225×103×100 2.8 24 ≤6.0 ≤144.0 HSP11050 12 ≤10.5 ≤126.0 7 約1 11.0/1.1 255×110×100 2.6 24 ≤6.0 ≤144.0 HSP8050 12 ≤9.5 ≤114.0 5.5 約1 8.0/0.8 24 ≤5.6 ≤134.4 HSP4045 12 ≤7.0 ≤84.0 4.5 約1 4.1/0.4 196×110×100 2.2 24 ≤4.0 ≤96.0 根據(jù)表3.1中參數(shù)和實(shí)際需求選擇水泵型號為HSP8050，該款水泵工作電壓24V，工作電流≤5.6A，功率≤134.4W，開口流量5.5，吸程約為1，最大輸出壓力8.0，重量2.6KG。 水泵性能參數(shù)如下圖： 圖3-6 HSP8050的Q-H曲線 由圖3-6可知，在開口流量為5.5時，該水泵揚(yáng)程為15米，按照雷諾數(shù)公式可得： Re=0.13×151.005×10-6=1.94×106 （3—2） 由機(jī)械手冊得知，當(dāng)Re=1.94×106時，該管道的沿程能量損失為0.0045米，基本可以忽略不計。所以型號為HSP8050的微型水泵滿足條件。 3.4本章小結(jié) 本章內(nèi)主要介紹了爬壁清洗機(jī)器人的清洗系統(tǒng)的設(shè)計方案，對清洗系統(tǒng)各個部件的詳細(xì)設(shè)計，還有對水循環(huán)方式進(jìn)行了設(shè)計，選擇水泵的樣式也做了說明。  4 爬壁清洗機(jī)器人爬壁越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計 在爬壁清洗機(jī)器人中，機(jī)器人的爬壁和越障的非常重要，一個完善的設(shè)計方案，不但可以使機(jī)器人快速行走、可靠爬行，還可以實(shí)現(xiàn)跨越障礙，靈活轉(zhuǎn)彎等功能。 4.1爬壁清洗機(jī)器人驅(qū)動方式 我們常見的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機(jī)驅(qū)動三種方式。 液壓驅(qū)動因?yàn)槭怯捎凸芟嗷ソ釉谝黄鸬?，它可以隨意的放置傳動機(jī)構(gòu)。液壓驅(qū)動裝置的重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、慣性小也是一大優(yōu)點(diǎn)，而且可以大范圍的實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速，傳遞運(yùn)動均勻平穩(wěn)，負(fù)載變化速度也比較穩(wěn)定。但是也因?yàn)橐后w傳動，系統(tǒng)中也存在漏油的缺點(diǎn)，因?yàn)橐簤河蛯囟忍貏e敏感，所以液壓傳動也受溫度影響較大。 氣壓傳動是以大氣作為介質(zhì)，取之不竭用之不盡。用過之后可以直接排放，不用考慮尾氣處理等問題。氣壓傳動用時較小，響應(yīng)時間段，而且維修也簡單。并且氣體的粘度很小，只有液壓油的萬分之一，所以氣體流動阻力也小，便于向氣缸中供氣。但是由于空氣的可壓縮性很大，氣壓傳動的速度穩(wěn)定性一般，對那些要求快速高精度的系統(tǒng)有較大影響，而且氣壓傳動系統(tǒng)的噪聲很大，尤其是排出氣體時，必須要加消音器，降低噪音。 電機(jī)驅(qū)動的優(yōu)勢是精度高，節(jié)省能源，調(diào)速方便，能改善環(huán)保水平，但推力較小，大推力時的成本很高。 綜上所述，選擇氣壓驅(qū)動方式作為爬壁清洗機(jī)器人的主要驅(qū)動方式。 4.2吸附裝置的設(shè)計 爬壁清洗機(jī)器人中移動系統(tǒng)是最重要的。爬壁清洗機(jī)器人的移動系統(tǒng)是由四個相同的吸盤組構(gòu)成的，每個吸盤組中有兩個吸盤，這兩個吸盤都可以和另一個吸盤進(jìn)行相對運(yùn)動，由PLC來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動來控制吸盤轉(zhuǎn)動的角度。如果左右移動，吸盤轉(zhuǎn)動的角度就是180°或-180°，如果上下移動就是90°或者-90°。因?yàn)槲P主要依靠吸力來克服機(jī)器人的重力，所以給每個吸盤配備了一個真空發(fā)生器，由這個真空發(fā)生器來保證吸盤具備足夠的吸力。每個吸盤上面還會有一個氣缸，這個氣缸會使吸盤進(jìn)行垂直于壁面的運(yùn)動，這樣機(jī)器人就會具備一定的越障能力，跨越障礙的高度取決于氣缸的行程。氣缸上面有一個離合器，離合器的作用就是分開使吸盤的自轉(zhuǎn)和齒輪的轉(zhuǎn)動所分開。離合器上面就是齒輪，齒輪軸是由一個小型步進(jìn)電機(jī)帶動的，當(dāng)吸盤做相對運(yùn)動的時候，離合器嚙合，齒輪不轉(zhuǎn)。當(dāng)離合器分開的時候，吸盤不轉(zhuǎn)，齒輪轉(zhuǎn)動帶動機(jī)器人做移動。爬壁清洗機(jī)器人的吸盤組三維設(shè)計圖如下圖4-1所示。 圖4-1 吸盤組三維圖 1-電機(jī) 2-離合器 3，8-氣缸 4，6-真空發(fā)生器 5-吸盤 爬壁清洗機(jī)器人的移動主要就是靠上圖中的電機(jī)帶動齒輪的正傳反轉(zhuǎn)，正傳會使機(jī)器人從右邊的吸盤移動到左邊的吸盤，反轉(zhuǎn)會使機(jī)器人從左邊的吸盤移動到右邊的吸盤。具體的移動過程為：5、6號吸盤吸住墻面1號電機(jī)正傳，從6號吸盤移動到5號吸盤，7號真空發(fā)生器關(guān)閉，6號吸盤松開壁面，8號氣缸收縮,1號電機(jī)正轉(zhuǎn)180°，8號氣缸伸出，7號發(fā)生器開啟，6號吸盤吸住壁面，1號電機(jī)反轉(zhuǎn)從5號吸盤移動到6號吸盤，4號真空發(fā)生器關(guān)閉，5號吸盤松開壁面，3號氣缸收縮，1號電機(jī)反轉(zhuǎn)180°，3號氣缸伸出，4號真空發(fā)生器打開，5號吸盤吸住壁面這樣重復(fù)動作。下圖4-2是爬壁清洗機(jī)器人的齒輪齒條三維設(shè)計圖。 圖4-2 輪齒條的設(shè)計 1-齒條 2-齒輪 4.3機(jī)器人跨越障礙和路徑規(guī)劃 爬壁清洗機(jī)器人氣缸的最大行程為95mm，吸盤上面的刷子長度為80mm，所以機(jī)器人跨越障礙的理論最大高度為80mm，實(shí)際上，為了機(jī)器人的安全，機(jī)器人跨越障礙的最大高度必須不超過刷子的80%，也就是64mm。 因?yàn)楝F(xiàn)在的玻璃幕墻一般都是長方形，所以機(jī)器人的路徑規(guī)劃為弓字形路徑，這樣的軌跡簡單，而且沒有遺漏，還可以避開大多數(shù)障礙物，能使機(jī)器人盡可能的節(jié)約能量。機(jī)器人從玻璃幕墻上的角落開始平行行走，走到最右邊的時候向下走一個身位的距離，然后往左走，走到最左邊的時候，再向下走，走一個身位的距離，再向右走，重復(fù)這樣。爬壁清洗機(jī)器人移動過程示意圖如下圖4-3所示。 圖4-3 爬壁清洗機(jī)器人移動過程示意圖 吸盤直徑的選取。真空吸盤的種類有很多，硅橡膠類的吸盤可以在高溫下長時間的工作，硅橡膠做成的吸盤很是適合于吸住玻璃幕墻做成的平面，吸盤的選材用聚氨酯，因?yàn)樗容^耐用。而且用真空吸盤抓取平面是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的一種方式。另外，在生產(chǎn)真空吸盤的過程中，因?yàn)槲P需要具備耐油性，那么我們就可以使用聚氨酯、丁腈橡膠或則含乙烯基的聚合物等材料來制作吸盤。我們?yōu)榱吮苊獗晃P的表面劃傷，最好的選擇就是由丁腈橡膠或硅橡膠制作而成的帶有波紋管的吸盤。因?yàn)檫@種吸盤具備很大的扯斷力，是真空裝備的執(zhí)行器之一。 吸盤直徑公式 D≥M×9.8×S×1000π×n×p （4-1） 式中： M—承受質(zhì)量 S—吸盤吸附系數(shù)，垂直吸附S=8; P—真空壓力（Kpa）; n—吸盤個數(shù) 吸盤的參數(shù)如下表所示： 表4—1 吸盤參數(shù) 型號 電壓 負(fù)載電流 功率 流量 真空度（絕對壓力） 負(fù)壓 體積（最大包容尺寸） 重量（大約值） 三種單位換算 V DC A W L/min K pa mmHg mbar K Pa （mm） （g） VCH1028 24 ＜2.0 ＜48 28 10 76 100 209×78×115 2600 對于標(biāo)準(zhǔn)大氣壓 101 760 1013 根據(jù)表4—1所示的數(shù)據(jù)代入得： D≥50×9.8×8×1000π×6×90=48mm （4-2） 因?yàn)槲P在工作過程中會產(chǎn)生形變，所以吸盤的吸附面積要比吸盤直徑小一點(diǎn)，吸附面積因?yàn)槲P制作的材質(zhì)、形狀、橡膠等不同而有所區(qū)別。因此，我在計算吸盤直徑時需要留出一定的余量,吸盤計算中的安全系數(shù)中也包括了其中的變形部分。 吸附面積： A=3.14×D24×100 （4-3） 上式中：A—吸附面積（cm2）; D—吸盤直徑（mm）。 將吸盤直徑代入上式4-3中得： Amin=3.14×4824×100=18.08cm2 （4-4） 吸盤的外徑就是吸盤的直徑，但是吸盤工作時因?yàn)檎婵粘槿⌒纬韶?fù)壓，吸盤的吸附面積也會比吸盤原本的直徑小，變小后的吸盤吸附面積稱之為吸盤的有效吸附面積，而這時吸盤的直徑稱之為有效吸盤直徑。 因?yàn)槲P的制作方式、吸附面的摩擦系數(shù)、材料本身以及真空壓力的不同，有效吸盤直徑也會不同，一般情況下吸盤的有效吸附直徑都會比吸盤原本直徑小。 當(dāng)吸盤直徑D=50mm：