平動搬運機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計
平動搬運機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計,平動,搬運,機械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計
畢業(yè)設(shè)計（論文）中期報告
題目：平動搬運機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計
1.畢業(yè)設(shè)計（論文）進展狀況。
1.1加強度現(xiàn)實生產(chǎn)中工業(yè)機械手的理解。
1.2設(shè)計時對機械手主要的知識認知。
1.3機械手主要由手部機構(gòu)、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)一般由液壓、氣動、電氣裝置驅(qū)動。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。本設(shè)計采用5自由度機械手。
1.4機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。本設(shè)計才用液壓式驅(qū)動，因為其結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，控制方便，驅(qū)動力大。
1.5自由度機械手能夠手抓張合，手部回轉(zhuǎn)，手臂伸縮，手臂回轉(zhuǎn)，手臂升降，5個主要運動。
（1）手部：采用直線液壓缸，通過機構(gòu)運動實現(xiàn)手抓的張合。
（2）臂部：采用直線缸來實現(xiàn)手臂的平動。
（3）機身： 采用一個直線缸和一個回轉(zhuǎn)缸來實現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)驅(qū)動。
圖1 機械手
圖2 機械手臂
圖3 機械手爪
圖4 底座
圖5 底座
2.存在的問題及解決的措施。
2.1存在的問題：
（1）對各主要結(jié)構(gòu)進行計算分析；
（2）確定機械手各部件的可靠性；
（3）繪制主要結(jié)構(gòu)零件圖；
（4）完成整個原理控制圖；
（5）繪制裝配圖。
2.2解決措施：
查閱相關(guān)資料，熟練Auto CAD等繪圖軟件。
3.后期工作安排。
4-8周：總體方案的設(shè)計，方案論證，完成外文資料翻譯，完成中期檢查報告。
9-10周：機械手臂的技術(shù)設(shè)計。
11-12周：液壓傳動的設(shè)計。
13-14周：撰寫畢業(yè)論文。
15周：畢業(yè)答辯。
指導(dǎo)教師簽字：
年 月 日
注：1）正文：宋體小四號字，行距20磅，單面打??；其他格式要求與畢業(yè)論文相同。
2）中期報告由各系集中歸檔保存，不裝訂入冊。
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編號：45065467
類型：共享資源
大?。?span id="ievbyqtbdd" class="font-tahoma">1.27MB
格式：RAR
上傳時間：2021-12-06
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平動
搬運
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結(jié)構(gòu)設(shè)計
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