教學型機械手PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計,教學型機械手PLC,控制系統(tǒng)的設(shè)計,教學,機械手,PLC,控制系統(tǒng),設(shè)計 學號: 20131516 開題報告 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 二級學院: 機械工程學院 教 學 系： 機械與包裝工程系 專業(yè)班級: 機械設(shè)計制造及其自動化1304 學生姓名: 郭珉 指導教師: 李連進 2017年3月  1：背景 1.1機器人在工業(yè)生產(chǎn)的廣泛應(yīng)用 自從20 世紀60 年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，機器人就顯示出它極大的生命力，經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。 目前，汽車制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機器人密度最高的行業(yè)，如，2004 年德國制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量為162 臺，而在汽車制造業(yè)中每1 萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量則為1140 臺；意大利的這一數(shù)值更能說明問題，2004 年意大利制造業(yè)中每1 萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量為123臺，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量則高達1600 臺。隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應(yīng)用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。2005 年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對工業(yè)機器人的需求則遠遠超過電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對工業(yè)機器人的需求遙遙領(lǐng)先，所以金屬制品業(yè)(包括機械)、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求比例相當，均在7% 左右。另外諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫(yī)療機器人、家政服務(wù)機器人等均有應(yīng)用實 例。機器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業(yè)服務(wù)機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場的繁榮興旺將指日可待。 1.2工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢? 新的市場和新的需求為工業(yè)機器人的發(fā)展提供了新的機遇。敏捷制造的基本思想是企業(yè)能迅速將其組織和裝備重組,快速響應(yīng)市場變化,生產(chǎn)出滿足用戶需求的個性化產(chǎn)品。敏捷制造要求企業(yè)底層的生產(chǎn)設(shè)備具有柔性和可動態(tài)重組的能力。機器人是一種具有高度柔性的自動化生產(chǎn)設(shè)備。如果我們站在更高的層次,將機器人視為一種有“感知、思維和行動”的機器,那么,敏捷生產(chǎn)設(shè)備就應(yīng)當是新一代機器人化的機器。這將為工業(yè)機器人的發(fā)展提出更高的要求。這要求著工業(yè)機器人朝著以下幾種方式發(fā)展。 朝著標準化方向發(fā)展 提高運動速度和運動精度,減輕重量和減少安裝占用空間,必將導致工業(yè)機器人功能部件的標準化和模塊組合化(它可以分為機械模塊、信息檢測模塊、和控制模塊等) ,降低制造成本和提高可靠性。近年來,世界各國注意發(fā)展組合式機器人。它是采用標準化的組合件拼裝而成的。目前,國外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標準組件。除了機器人用的各種伺服電機、傳感器外,手臂、手腕和機身的結(jié)構(gòu)也已經(jīng)標準化了,如臂伸縮軸、臂升降軸、臂俯仰軸、臂擺動軸;轉(zhuǎn)軸、擺動軸、固定臺身、機座、移動軸。 研究新型機器人結(jié)構(gòu)? 隨著工業(yè)機器人作業(yè)精度的提高和作業(yè)環(huán)境的復雜化,應(yīng)開發(fā)新型微動機構(gòu)保證動作;開發(fā)多關(guān)節(jié)、多自由度的手臂和手指,研制新型的行走機構(gòu)等以適應(yīng)復雜的作業(yè)環(huán)境。 朝著智能化方向發(fā)展 在多品種,小批量生產(chǎn)的柔性制造自動化技術(shù)中,特別是機器人自動裝配技術(shù)中,工業(yè)機器人對外部環(huán)境和對象物體有自適應(yīng)能力,即具有一定的“智能”,是指機器人具有感覺、知覺等,即有很強的檢測功能和判斷功能。為此,必須開發(fā)類似人類感覺器官的傳感器(如觸覺傳感器、視覺傳感器、測距傳感器等) ,發(fā)展多傳感器的信息融合技術(shù)。通過各種傳感器得到關(guān)于工作對象和外部環(huán)境的信息,以及信息庫中存儲的數(shù)據(jù)、經(jīng)驗、規(guī)劃的資料,以完成模式識別，用“專家系統(tǒng)”等智能系統(tǒng)進行問題求解,動作規(guī)劃。 研究機器人協(xié)作控制 先進制造技術(shù)的發(fā)展對協(xié)作機器人學的研究與發(fā)展起著積極的促進作用。隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)機器人已從當初的柔性上、下料裝置正在成為高度柔性、高效率和可重組的裝配、制造和加工系統(tǒng)中的生產(chǎn)設(shè)備。在這樣的生產(chǎn)線上,機器人是作為一個群體工作的,不論每個機器人在生產(chǎn)線上起什么作用,它總是作為系統(tǒng)中的一員而存的,要從組成敏捷制造生產(chǎn)系統(tǒng)的觀點出發(fā)，來研究工業(yè)機器人的進一步發(fā)展。而面向先進制造環(huán)境的機器人柔性裝配系統(tǒng)和機器人加工系統(tǒng)中,不僅有多機器人的集成,還有機器人與生產(chǎn)線、周邊設(shè)備、生產(chǎn)管理系統(tǒng)以及人的集成。因此,以系統(tǒng)的觀點來發(fā)展新的機器人控制系統(tǒng)，有大量的理論與實踐的工作要做。 主要的研究內(nèi)容 此次主要研究國內(nèi)外機械手發(fā)展現(xiàn)狀，通過學習機器手的工作原理，熟悉搬運機械手的運動機型。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運機械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對搬運機械手的運動進行了簡單的力學模型分析，完成了機械手機械方面設(shè)計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）和機器人的控制系統(tǒng) 2 機器人的控制 2.1、PLC的原理 PLC就相當于機器的大腦，我們編的程序就相當于人所撐握的知識與規(guī)則。機器就相當于人的軀體，用來執(zhí)行PLC的各種動作。電，氣，液等就相當于人的肌肉與神經(jīng)，PLC發(fā)出指令，通過電，氣，液等將能量傳給機器，機器就執(zhí)行。傳感器將外界情況反饋給PLC,就相當于人的眼，鼻等，將外界事物反饋給大腦。也就是說拿一個人或者動物來打比方，PLC就是大腦，PLC跟機器的結(jié)合就相當于人的大腦跟軀體的結(jié)合，,只是人的大腦里面的程序比PLC要復雜得多，但是人的大腦的靈敏度及準確性不及PLC。 可編程控制器( PLC) 自動控制裝置,是一種嵌入式的工控機,它以順序控制為主，調(diào)節(jié)為輔，能完成邏輯判斷、定時、計數(shù)記憶和算術(shù)運算等功能。既能進行開關(guān)量控制， 又能進行模擬量控制，還具有通信功能。在單臺設(shè)備自動化、多臺設(shè)備自動化和整個工廠的生產(chǎn)過程中，PLC 發(fā)揮著重要作用。 2.2、PLC控制系統(tǒng)的優(yōu)勢 1可靠性高，抗干擾能力強 2配套齊全，功能完善，適用性強 3易學易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 4系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小，維護方便，容易改造 5體積小，重量輕，能耗低 3研究方法，手段和步驟 1、研究機械手的機構(gòu) 2、機械手的驅(qū)動，傳動方式的選擇 3、控制系統(tǒng)模式的選擇 4、控制系統(tǒng)軟件的選擇和操作 5、編寫PLC控制程序，要求仿真演示 5、誤差和性能提升的分析 3