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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 AGV自動導引車結(jié)構(gòu) AGV自動導引車——簡介 AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或者激光等自動導引設(shè)備，沿規(guī)劃好的路徑行駛，以電池為動力，并且裝備安全保護以及各種輔助機構(gòu)（例如移載，裝配機構(gòu)）的無人駕駛的自動化車輛。通常多臺AGV與控制計算機（控制臺），導航設(shè)備，充電設(shè)備以及周邊附屬設(shè)備組成AGV系統(tǒng)，其主要工作原理表現(xiàn)為在控制計算機的監(jiān)控及任務調(diào)度下，AGV可以準確的按照規(guī)定的路徑行走，到達任務指定位置后，完成一系列的作業(yè)任務，控制計算機可根據(jù)AGV自身電量決定是否到充電區(qū)進行自

2、動充電。 AGV自動導引車是融合了電子技術(shù)和機械技術(shù)的典型機電一體化產(chǎn)品。隨著各種AGV新產(chǎn)品不斷開發(fā)，AGV自動導引車技術(shù)不斷發(fā)展，先進的傳感器、電子電力器件、光電器件、計算機、控制技術(shù)、電池技術(shù)、機構(gòu)學等高新技術(shù)成果逐漸地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技術(shù)附加值越來越大。 AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導航系統(tǒng)等組成。 AGV自動導引車的引導原理是根據(jù)自動導引車行走的軌跡進行編程，數(shù)字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據(jù)位置偏差調(diào)整電機轉(zhuǎn)速對偏差進行糾正，從而使自

3、動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導引車行走過程中，需不斷地根據(jù)輸入的位置偏差信號調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，對系統(tǒng)進行實時控制。 小車采用兩后輪獨立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進電機經(jīng)減速器后通過驅(qū)動輪提供驅(qū)動力，當兩輪運動速度不同時就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。 AGV自動導引車——結(jié)構(gòu) AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導航系統(tǒng)等組成。 （AGV自動導引車的構(gòu)架圖） （1）車體 包括底盤、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV自動導引車的基礎(chǔ)部分。具有電動車

4、輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 （2）車架 車架是整個AGV自動導引車的機體部分，主要用于安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。車架上面安裝伺服電機驅(qū)動器、PCD板和電瓶。對于車架的設(shè)計，要有足夠的強度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其中6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。 （3）車輪 車輪采用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅(qū)動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨動輪為旋轉(zhuǎn)式隨動輪，起支承和平衡小車的作用。 （4）載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一

5、平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運送物料等. （5） 驅(qū)動裝置 驅(qū)動AGV自動導引車運行并具有速度控制和制動能力的子系統(tǒng)。主要包括電機、減速器、驅(qū)動器、控制與驅(qū)動電路等。驅(qū)動系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機為主，后者以步進電機為主。 （6） 動力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV自動導引車使用的唯一電源。用來驅(qū)動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。 AGV自動導引車周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動門、計算機室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動力等。根據(jù)車型、運行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。 專心---專注---專業(yè)