《過程控制系統(tǒng)與儀表》課件及教案,過程控制系統(tǒng)與儀表,過程,控制系統(tǒng),儀表,課件,教案 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3 數(shù)字式數(shù)字式PID控制器控制器隨隨著著生生產產規(guī)規(guī)模模的的擴擴大大和和控控制制要要求求的的提提高高，模模擬擬式儀表的局限性越來越明顯：式儀表的局限性越來越明顯：（1）功能單一，靈活性差）功能單一，靈活性差（2）信息分散，需大量儀表，監(jiān)視操作不便）信息分散，需大量儀表，監(jiān)視操作不便（3）接線過多，系統(tǒng)維護不便）接線過多，系統(tǒng)維護不便 大大規(guī)規(guī)模模集集成成電電路路和和計計算算機機技技術術的的快快速速發(fā)發(fā)展展，使使儀儀表表行行業(yè)業(yè)不不斷斷推推出出各各種種以以微微處處理理器器為為核核心心的的數(shù)數(shù)字字式式儀表。儀表。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章數(shù)字式控制儀表的優(yōu)點數(shù)字式控制儀表的優(yōu)點（1）運算功能豐富，更改靈活）運算功能豐富，更改靈活（2）具有自診斷功能）具有自診斷功能（3）具有數(shù)據(jù)通信功能，可以組成測控網絡）具有數(shù)據(jù)通信功能，可以組成測控網絡 數(shù)字式控制儀表的功能實現(xiàn)，集中體現(xiàn)了自動數(shù)字式控制儀表的功能實現(xiàn)，集中體現(xiàn)了自動控制技術、計算機技術及通信技術（控制技術、計算機技術及通信技術（3C，Control Computer Communication）。其中其中YS-80可編程單回路控制器可編程單回路控制器是數(shù)字式控制是數(shù)字式控制儀表的典型代表。儀表的典型代表。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章YS-80單回路控制器單回路控制器 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章YS-100單回路控制器單回路控制器 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3.1 SLPC3.3.1 SLPC單回路可編程控制器的電路原理單回路可編程控制器的電路原理單回路可編程控制器的電路原理單回路可編程控制器的電路原理 SLPC(Single Loop Programmable Controller)單回路控制器是第一代數(shù)字式控制器的基型品種。單回路控制器是第一代數(shù)字式控制器的基型品種。特點為：特點為：q可可接接受受5路路模模擬擬量量、6路路開開關關量量輸輸入入/輸輸出出、2路路15VDC輸輸出出；有有1路路420mADC輸輸出出，只只能能控控制制一一個執(zhí)行器，這是稱為單回路儀表的原因。個執(zhí)行器，這是稱為單回路儀表的原因。q能能取取代代多多臺臺單單元元儀儀表表，實實現(xiàn)現(xiàn)復復雜雜的的控控制制運運算算。外形、操作與模擬儀表相同，可與模擬儀表混用。外形、操作與模擬儀表相同，可與模擬儀表混用。q具有通信及故障診斷功能。具有通信及故障診斷功能。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章采采用用8位位微微處處理理器器8085A，10MHz，可可使使儀儀表表在在0.2s的的控控制制周周期期內內運運行行240步步用用戶戶程程序，還可根據(jù)需要將控制周期加快到序，還可根據(jù)需要將控制周期加快到0.1s。2.6.1 SLPC型可編程序控制器的電路結構型可編程序控制器的電路結構過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章模擬量輸入模擬量輸入X1 X5 接受接受1 5V DC 信號信號6個開關量個開關量DI/DO可編程接口，可編程接口，通過高頻變壓器隔離通過高頻變壓器隔離過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章Y1輸出輸出4 20mA DCY2、Y3 輸出輸出1 5V DC與控制室其它儀表聯(lián)絡與控制室其它儀表聯(lián)絡故障報警輸出故障報警輸出8251可編程通信口可編程通信口與上位機通信與上位機通信過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章系系統(tǒng)統(tǒng)ROM：1片片27256EPROM，32K，存存放放系系統(tǒng)統(tǒng)管管理理程序及運算子程序。程序及運算子程序。用戶用戶ROM：1片片 2716EPROM，2K，存放用戶程序。存放用戶程序。RAM：2片片PD4464低低功功耗耗CMOS存存貯貯器器，8K，存存放放現(xiàn)場設定數(shù)據(jù)及中間計算結果。現(xiàn)場設定數(shù)據(jù)及中間計算結果。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章儀儀表表正正面面板板：測測量量值值、設設定定值值、操操作作值值顯顯示示；自自動動/手動手動/串級切換開關；數(shù)據(jù)設定按鈕串級切換開關；數(shù)據(jù)設定按鈕儀儀表表側側面面板板：顯顯示示各各種種運運行行參參數(shù)數(shù)，可可通通過過鍵鍵盤盤上上16個調整健進行參數(shù)修改；并有編程器接口。個調整健進行參數(shù)修改；并有編程器接口。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章YS-80單回路控制器單回路控制器 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 可編程可編程DI/DODI/DO接口原理接口原理 作開關量輸出接口時，電子開關作開關量輸出接口時，電子開關 S1斷開、斷開、S2受輸出數(shù)據(jù)的控制，按受輸出數(shù)據(jù)的控制，按50%占空比作通斷切換，輸占空比作通斷切換，輸出數(shù)據(jù)脈沖：出數(shù)據(jù)脈沖：S2接通沿接通沿 N1通電通電 N3感應電壓使感應電壓使C1充電充電、建立建立VT1導工作電壓，導工作電壓，N2感應儲能。感應儲能。S2斷開沿斷開沿 N2感應電壓使感應電壓使VT1導通導通、C1放電放電 DO口口輸出輸出一個脈沖。一個脈沖。DI/DODI/DO過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 作作開開關關量量輸輸入入接接口口時時，S1接接通通、S2作作通通斷斷切切換來接收數(shù)據(jù)：換來接收數(shù)據(jù)：DI=1（輸輸入入口口通通）VN3 0 VN1 0 S2接接通通時時，觸發(fā)器數(shù)據(jù)口觸發(fā)器數(shù)據(jù)口D=5V DATA=1DI=0（輸輸入入口口斷斷）N3 高高阻阻 N1 高高阻阻 S2接接通通時時，觸發(fā)器數(shù)據(jù)口觸發(fā)器數(shù)據(jù)口D=0 DATA=0 DI/DO過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章q1片片PC648D型型12位位高高速速D/A芯芯片片，將將CPU的的運算結果轉換為模擬電壓，供給模擬量輸出口。運算結果轉換為模擬電壓，供給模擬量輸出口。q此此D/A芯芯片片在在CPU的的支支持持下下，還還可可以以用用逐逐位位比比較法實現(xiàn)較法實現(xiàn)A/D轉換。轉換。D/AD/A、A/DA/D轉換原理轉換原理過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章從最高位從最高位 100000000000開始，開始，CPU逐位變逐位變1輸出輸出鎖存鎖存OP放大放大逐位比較法原理圖逐位比較法原理圖CMP比較比較 CPU決定取舍：決定取舍：若若Vi Vf，此，此位位變變0。逐位比較法逐位比較法A/DA/D轉換原理轉換原理D/A轉換轉換 逐位比較完后，逐位比較完后，鎖存器數(shù)據(jù)為鎖存器數(shù)據(jù)為A/D轉換結果。轉換結果。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 3.3.2 SLPC的數(shù)字控制算法的數(shù)字控制算法理想理想PID調節(jié)規(guī)律在時域的表達式為調節(jié)規(guī)律在時域的表達式為 數(shù)數(shù)字字調調節(jié)節(jié)器器的的特特點點是是采采樣樣一一次次、計計算算一一次次。必必須把連續(xù)方程用離散方程表示：須把連續(xù)方程用離散方程表示：第第n次采樣時次采樣時過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章如如果果調調節(jié)節(jié)器器的的輸輸出出是是控控制制閥閥門門的的話話，yn是是對對應應的的閥閥門門開開度度位位置置，故故上上式式稱稱為為“位位置置型型PID”算算式式。此式計算時，需要占用大量內存空間。此式計算時，需要占用大量內存空間?？筛倪M為增量型可改進為增量型PID算式：算式：如如果果將將上上一一次次的的輸輸出出值值yn-1保保持持住住，則則只只需需計計算算出本次與上次輸出之間的增量出本次與上次輸出之間的增量yn即可得控制量：即可得控制量：yn=yn-1+yn 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 yn=yn-yn-1增量計算：增量計算：過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章增量型增量型PID算式的優(yōu)點：算式的優(yōu)點：q輸輸出出yn僅僅決決定定于于最最近近三三次次的的采采樣樣值值，所所需需內內存存不大，運算比較簡單。不大，運算比較簡單。q每每次次輸輸出出增增量量值值，誤誤動動作作的的影影響響小小，必必要要時時可可通通過過邏邏輯輯判判斷斷禁禁止止或或限限制制本本次次輸輸出出，容容易易得得到到良良好好的調節(jié)效果。的調節(jié)效果。q一一旦旦調調節(jié)節(jié)器器出出現(xiàn)現(xiàn)故故障障，停停止止輸輸出出，閥閥位位能能保保持持在故障前的狀態(tài)。在故障前的狀態(tài)。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章根根據(jù)據(jù)實實際際需需要要，還還可可將將理理想想PID運運算算式式中中的的理理想想微分部分改為實際微分。微分部分改為實際微分。對應差分方程：對應差分方程：實際微分傳函：實際微分傳函：DD對對應應于于不不同同的的工工況況，為為了了改改善善操操作作性性能能和和控控制制品質，常對基本的品質，常對基本的PID運算進行修改。運算進行修改。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3.2.1 微分先行的微分先行的PID算法（算法（PI-D）有有的的生生產產工工藝藝經經常常要要改改變變給給定定值值。用用基基本本PID控控制制的的話話，給給定定值值突突變變時時微微分分作作用用會會使使調調節(jié)節(jié)器器輸輸出出產產生生劇烈的跳動，影響工況的穩(wěn)定，稱微分沖擊。劇烈的跳動，影響工況的穩(wěn)定，稱微分沖擊。為了改善這種現(xiàn)象，可將微分運算移出給定值運為了改善這種現(xiàn)象，可將微分運算移出給定值運算通道外，稱為微分先行的算通道外，稱為微分先行的PI-D算式：算式：II過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章可可將將圖圖（b）等等效效變換為圖變換為圖（c）。比比較較圖圖（c）和和圖圖（a），可可見見PI-D算算法法相相當當于于在在PID的的給給定定通通道道中中增增加加了了一一個個一一階階慣慣性性濾濾波波器器，使使給給定定值值的的快快速速變變化化對對輸輸出出的沖擊大為緩和。的沖擊大為緩和。這種算法與基本這種算法與基本PID算法的差別如下：算法的差別如下：II過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 3.3.2.2 比例微分先行的比例微分先行的PID算法（算法（I-PD）比比例例運運算算也也能能傳傳遞遞階階躍躍擾擾動動。由由微微分分先先行行得得到到啟啟示，若對比例運算作同樣修改，比例沖擊也能消除。示，若對比例運算作同樣修改，比例沖擊也能消除。比例微分先行比例微分先行微分先行微分先行 II II過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章可可將將圖圖（b）等等效效變換為圖變換為圖（c）。比比較較圖圖（a）與與圖圖（c），可可見見I-PD算算法法相相當當于于在在PID的的給給定定值值通通道道中中增增加加了了一一個個二二階階慣慣性性濾濾波波器器，當當給給定定值值快快速速變變化化時時，對對輸輸出出的的沖沖擊擊更更為為緩緩和。和。圖（圖（c）圖（圖（a）圖（圖（b）I過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 3.3.2.3 帶可變形設定值濾波器帶可變形設定值濾波器SVF的的PID算法算法PI-D算法相當于在設定值通道中加了一階濾波算法相當于在設定值通道中加了一階濾波環(huán)節(jié)，環(huán)節(jié)，I-PD算法相當于在設定值通道中加了二階濾算法相當于在設定值通道中加了二階濾波環(huán)節(jié)。若把兩者揉合在一起，可以對不同對象特波環(huán)節(jié)。若把兩者揉合在一起，可以對不同對象特性和控制要求進行柔性調整，實現(xiàn)最佳控制。性和控制要求進行柔性調整，實現(xiàn)最佳控制。帶可變型設定值濾波器的帶可變型設定值濾波器的PID算法正是根據(jù)這一算法正是根據(jù)這一思路設計而成。思路設計而成。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章SVFSVF算法在設定值通道中設置了一個算法在設定值通道中設置了一個柔性柔性濾波器：濾波器：式中：式中：、為調節(jié)器設定值通道調整參數(shù)，為調節(jié)器設定值通道調整參數(shù)，、=0 1 =0，=0 時，為比例微分先行時，為比例微分先行PID =1，=0 時，為微分先行時，為微分先行PID過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章當當、在在 0 1間任意取值時間任意取值時,可得到由可得到由PI-D 到到I-PD連續(xù)的變化，因而有可能實現(xiàn)二維的最佳整定。連續(xù)的變化，因而有可能實現(xiàn)二維的最佳整定。其它還有采樣其它還有采樣PI算法、批量算法、批量PID算法等等。算法等等。儀表制造商將上述各種控制算法編成控制程序模儀表制造商將上述各種控制算法編成控制程序模塊，存在儀表系統(tǒng)塊，存在儀表系統(tǒng)ROM中，供用戶調用。中，供用戶調用。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章為便于用戶編程，為便于用戶編程，SLPC采用的是面向問題、面采用的是面向問題、面向過程的向過程的“自然語言自然語言”編程平臺。生產商預先將常用編程平臺。生產商預先將常用的運算、控制功能分別編制成標準程序模塊，以指令的運算、控制功能分別編制成標準程序模塊，以指令命名。編程時將所需模塊命名。編程時將所需模塊“組態(tài)組態(tài)”即可。即可。SLPC的用戶的用戶基本指令共基本指令共46種分三類種分三類.數(shù)據(jù)傳輸類指令兩種：數(shù)據(jù)傳輸類指令兩種：LD，ST結束指令：結束指令：END功能指令：功能指令：43種，有基本運算、函數(shù)運算、邏輯種，有基本運算、函數(shù)運算、邏輯判斷、控制等等。判斷、控制等等。3.3.3 SLPC單回路可編程調節(jié)器的用戶程序單回路可編程調節(jié)器的用戶程序過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3.3.1 基本運算模塊基本運算模塊 11個個 有有、運運算算；運運算算（小小信信號號切切除除點點固固定定）、E運運算算（小小信信號號切切除除點點可可變變）；取取絕絕對對值值運算；高、低選擇；高、低限幅。運算；高、低選擇；高、低限幅。3.3.3.2 函數(shù)運算模塊函數(shù)運算模塊 13個個折折線線函函數(shù)數(shù)，一一階階慣慣性性運運算算，微微分分運運算算，純純滯滯后后運運算算，變變化化率率運運算算，變變化化率率限限幅幅，移移動動平平均均運運算算，狀狀態(tài)態(tài)變變化化監(jiān)監(jiān)測測，計計時時，程程序序設設定定，脈脈沖沖計計數(shù)數(shù)，積積算算脈沖輸出。脈沖輸出。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3.3.3 條件判斷運算模塊條件判斷運算模塊 14個個上上、下下限限報報警警，邏邏輯輯運運算算，轉轉移移指指令令，轉轉子子指指令，子程序模塊，比較指令，信號切換模塊。令，子程序模塊，比較指令，信號切換模塊。3.3.3.4 運算寄存器位移指令運算寄存器位移指令 CHG ROD 3.3.3.5 控制模塊控制模塊 3種種（1）基本控制模塊基本控制模塊BSC內內含含1個個調調節(jié)節(jié)單單元元CNT1，相相當當于于模模擬擬儀儀表表中中的的1臺臺PID調調節(jié)節(jié)器器，其其功功能能可可定定義義為為：CNT1=1 為為連連續(xù)續(xù)PID，=2 為采樣為采樣PID，=3 為批量為批量PID。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章（2）串級控制模塊串級控制模塊CSC 內內含含兩兩個個調調節(jié)節(jié)單單元元CNT1和和CNT2，如如果果作作串串級級連連接接，CNT2接接受受CNT1的的輸輸出出作作為為設定信號，組成串級控制。設定信號，組成串級控制。如如果果斷斷開開串串級級連連接接，CNT2可可接接受受設設定定信信號號SV2，單獨構成控制回路。單獨構成控制回路。CNT2的的定定義義：CNT2=1 為連續(xù)為連續(xù)PID，=2 為采樣為采樣PID過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 內部包含兩個并行工內部包含兩個并行工作的作的PID調節(jié)單元調節(jié)單元CNT1和和CNT2，另有一個自動選擇另有一個自動選擇單元單元CNT3。CNT3的選擇規(guī)律為三的選擇規(guī)律為三選一，由控制字定義：選一，由控制字定義：CNT3=0 為低選為低選CNT3=1 為高選為高選（3 3）選擇控制模塊）選擇控制模塊SSC過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章編程舉例：編程舉例：例例1 把兩個輸入變量把兩個輸入變量X1、X2相加后，從相加后，從Y1端口端口輸出。輸出。程序：程序：LD X1 （讀入（讀入X1 數(shù)據(jù)）數(shù)據(jù)）LD X2 （讀入（讀入X2數(shù)據(jù)）數(shù)據(jù)）+（X1、X2相加）相加）ST Y1 (將結果送往將結果送往Y1)END (結束程序結束程序)過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.3.4 3.3.4 用戶程序的寫入和調試用戶程序的寫入和調試1、利用編程器逐句健入用戶程序：利用編程器逐句健入用戶程序：主程序（主程序（MPR）子程序（子程序（SBP）指定指定DI/DO功能功能 指定控制字指定控制字CNT1CNT5 其它參數(shù)其它參數(shù) END2、程序的調試、程序的調試仿真調試仿真調試 真實對象調試真實對象調試 寫入寫入EPROM 移入移入ROM插座插座過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 3.4 可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器簡稱可編程邏輯控制器簡稱PLC，是基于微機技術，是基于微機技術進行開關順序控制。與模擬式的繼電器順控相比，進行開關順序控制。與模擬式的繼電器順控相比，PLC的最大特點是通過軟件實現(xiàn)邏輯控制規(guī)律。的最大特點是通過軟件實現(xiàn)邏輯控制規(guī)律。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章限位開關限位開關手動開關手動開關光電傳感器光電傳感器感應開關感應開關數(shù)字開關數(shù)字開關編碼器編碼器繼電器繼電器電磁閥電磁閥變頻調速器變頻調速器數(shù)碼顯示器數(shù)碼顯示器指示燈指示燈蜂鳴器蜂鳴器 輸輸入入接接口口 輸輸出出接接口口中央處理單元中央處理單元（CPU）數(shù)據(jù)存儲器數(shù)據(jù)存儲器 編程器編程器程序存儲器程序存儲器3.4.1 PLC的主要組成的主要組成PLC的硬件是典型的工業(yè)計算機結構，主要包括的硬件是典型的工業(yè)計算機結構，主要包括中央處理器中央處理器CPU、存儲器和輸入、輸出接口電路。、存儲器和輸入、輸出接口電路。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.4.2 PLC的內部等效繼電器電路的內部等效繼電器電路任何一個邏輯控制系統(tǒng)，都是由輸入部分、邏任何一個邏輯控制系統(tǒng)，都是由輸入部分、邏輯部分和輸出部分組成：輯部分和輸出部分組成：輸出部分：輸出部分：控制結果要驅動的控制結果要驅動的各種輸出設備，如電各種輸出設備，如電磁閥的線圈、電機的磁閥的線圈、電機的接觸器、信號燈等接觸器、信號燈等邏輯部分：邏輯部分：根據(jù)邏輯根據(jù)邏輯控制要求而控制要求而設計的繼電設計的繼電器控制線路器控制線路輸入部分：輸入部分：控制按鈕、控制按鈕、操作開關、操作開關、限位開關、限位開關、光電管光電管過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章PLC就是用邏輯軟件代替邏輯硬件（繼電器）就是用邏輯軟件代替邏輯硬件（繼電器）的控制器。的控制器。為便于理解邏輯關系，可將為便于理解邏輯關系，可將PLC看成是由許多看成是由許多“軟繼電器軟繼電器”組成的控制器，畫出其內部邏輯電路。組成的控制器，畫出其內部邏輯電路。圖圖3.32 PLC等效控制框圖等效控制框圖輸入（外部）輸入（外部）輸輸入入變變換換輸輸出出變變換換 邏輯關系邏輯關系 輸出（外部）輸出（外部）PLC 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章3.4.3 PLC的編程語言的編程語言PLC品種繁多，有各種不同的編程語言，通常品種繁多，有各種不同的編程語言，通常有梯形圖、語句表、控制系統(tǒng)流程圖、邏輯方程或有梯形圖、語句表、控制系統(tǒng)流程圖、邏輯方程或布爾代數(shù)式等。布爾代數(shù)式等。最常用的是梯形圖和語句表。最常用的是梯形圖和語句表。3.4.3.1 梯形圖梯形圖梯形圖是用圖形的方梯形圖是用圖形的方式表達邏輯控制關系，因式表達邏輯控制關系，因圖形呈階梯形，故有梯形圖形呈階梯形，故有梯形圖之稱。如圖之稱。如 梯形圖梯形圖 線圈線圈觸點觸點過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 邏輯控制關系的物理意義是多個邏輯控制關系的物理意義是多個繼電器之間的繼電器之間的觸發(fā)關系。觸發(fā)關系。梯形圖中觸點表示梯形圖中觸點表示繼電器繼電器的觸發(fā)輸入，的觸發(fā)輸入，線圈表示線圈表示繼電器的輸出繼電器的輸出控制線圈?？刂凭€圈。在在PLC內部為用內部為用戶提供的等效繼電器戶提供的等效繼電器表達表達有：有：梯形圖梯形圖 線圈線圈觸點觸點輸入繼電器、輸出繼電輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器、時間繼電器、輔助繼電器、時間繼電器、計數(shù)繼電器等。這些等器、計數(shù)繼電器等。這些等效繼電器實際上是一段段程效繼電器實際上是一段段程序，用指令命名。序，用指令命名。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章常閉觸點常閉觸點常開觸點常開觸點等效線圈等效線圈3.4.3.2 語句表語句表用戶只需用指令助記符進行應用編程。不同類用戶只需用指令助記符進行應用編程。不同類型的型的PLC使用的助記符有所不同，但都很簡單。使用的助記符有所不同，但都很簡單。3.4.3.3 編程舉例編程舉例例例1 根據(jù)圖根據(jù)圖5.33所示的梯形圖，用所示的梯形圖，用ACMYS80指令系統(tǒng)編程。指令系統(tǒng)編程。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章常閉觸頭常閉觸頭1000不動作，不動作，常開觸頭常開觸頭1001閉合，則閉合，則繼電器線圈繼電器線圈3000通電通電常開觸頭常開觸頭3000、1004閉合，閉合，常閉觸頭常閉觸頭1003不動作，則不動作，則繼電器線圈繼電器線圈2002通電通電常開觸頭常開觸頭3000閉合（閉合（線線圈圈3000通電通電）；常閉觸）；常閉觸頭頭1003不動作；則不動作；則繼電器線圈繼電器線圈2000通電通電繼電器線圈繼電器線圈2001通電通電條件與上條相同條件與上條相同梯形圖解讀梯形圖解讀過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章 語句表語句表 指令功能指令功能LD NOT 1000 （常閉接點（常閉接點1000聯(lián)母線）聯(lián)母線）AND 1001 （常開接點（常開接點1001串聯(lián)母線）串聯(lián)母線）OUT 3000 （輸出（輸出3000的狀態(tài)）的狀態(tài)）LD 3000 （?。ㄈ?000的狀態(tài)）的狀態(tài)）ANT NOT 1003 （將常閉接點（將常閉接點1003聯(lián)母線）聯(lián)母線）OUT 2000 （輸出（輸出2000的狀態(tài)）的狀態(tài)）OUT 2001 （輸出（輸出2001的狀態(tài)）的狀態(tài)）AND 1004 （常開接點（常開接點1004串聯(lián)母線）串聯(lián)母線）OUT 2002 （輸出（輸出2002的狀態(tài)）的狀態(tài)）ACMYS80的基本邏輯指令有的基本邏輯指令有21條，數(shù)據(jù)操作條，數(shù)據(jù)操作指令有指令有12條。如表條。如表3.3和表和表3.4所示。所示。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章隨著控制需求的多樣化，現(xiàn)在隨著控制需求的多樣化，現(xiàn)在PLC除了可用于除了可用于開關量邏輯控制外，有的開關量邏輯控制外，有的PLC還配有還配有PID模塊，集模塊，集連續(xù)控制和邏輯控制于一身。連續(xù)控制和邏輯控制于一身。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第3章章小結小結數(shù)字式數(shù)字式控制控制基本基本PIDPIDPID可編程控制器可編程控制器PLC可編程邏輯控制器可編程邏輯控制器數(shù)字控制數(shù)字控制算法算法變形變形PIDPID特殊特殊PIDPID數(shù)字數(shù)字控制器控制器 作業(yè)（作業(yè)（P106）：）：3-18題題