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1、庫卡機器人外部自動配置 外部自動配置：系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 控制整個系統(tǒng)幷存儲 敘據(jù) 控制系統(tǒng)部件 （機器人與外霓） PLCs e- ISI ■ I 抽行應(yīng)用程序 外部自動配置，通過 PLC調(diào)用機器人程序及啟動停止。 *系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理為了在KR C4和PLC之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點: * 外部自動運行方式： 在該運行方式下由一臺主機或者 PLC控制機器人系統(tǒng) * CELL.SRC :從外部選擇機器人程序的控制程序。 * P

2、LC和機器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口： *發(fā)送至機器人的控制信號 （輸入端）： 開始和停止信號、程序編號、故障確認(rèn) ?機器人狀態(tài) （輸出端）： 驅(qū)動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。 從外部啟動程序的安全須知 * 選擇了 CELL程序后必須執(zhí)行 BCO運行。 * Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序 Cell.src 。該 程序始終位于文件夾 “R1”中。與任何常見的程序一樣， Cell程序也可以進(jìn)行個 性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。 Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能 1 DEF CELL ()

3、 6 ;IHIT i { 7 BftSISTECH IH1 i 8 ^CHECK HONE i 9 ■ fTP HOHE Uel- 100 % DEFAULT i 10 AUTOEXT IHI ■ i 11 LOOP ■k 4 12 I P0O IUEX1 PCNOt?PCNO CET.DMVII.U ) >1 13 :SVHTCH PGHO II ;Select with ProgranniJiibpr : 1 -k 1 i I p ③i

4、 b i ■k 15 I CASE 1 i ? 4 li 1 16 POO (ttEXT l! 初始化基坐標(biāo)參數(shù) *根據(jù) “ Home'位置檢查機器人位置 ?初始化外部自動運行接口 2、無限循環(huán)： *通過模塊 “ P00”詢問程序號 PGNO^PGNa ? ■ nCKN,DHV[ ]) ■ i ■ a V ■i 4 i 17 :EXAHPLE1 ()；Call User-Program ? * i * 1 1 18 I * 1 <■ ? i 4 H 19

5、 ?CASE 2 ? ii 1 申 || 20 I ；POO (#EXT_ PGNO.UPGHQ _ACKH,OHV[]tfl ) i i 1 4 21 I t ；EXflHPLE2 ()；Call User*Pragram ■ 4 -I 4 22 I 1 1 r * 4 23 I ；CRSE 3 1 t i i i 2H I I ：POO (tlEXT_ PGHD^PGNO _ACKH,DNV[ ]tfl ) ? H b 1 4 25 I I J ；EXA

6、MPLE3 ()；call User-Pragtam 1 f 1 A ■t 26 I * i V H ■ ll i 4 1 27 DEFAULT 1 i b 1 28 POO PGNO.KPGNa ? 1 _FfiULTTDMY(],0 )! ■k R 申 29 LEHOSWITCH 1 i ； ■a 30 ENPLODP ? f * 31 END 1、 初始化和Home位置 ? 進(jìn)入已經(jīng)確定程序號的選擇循環(huán)。

7、 3、程序號的選擇循環(huán) ?根據(jù)程序號 （保存在變量 “ PGNO中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支（“CASE1中。 ?記錄在分支中的機器人程序即被運行。 ?無效的程序號會導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至 “默認(rèn)的”分支中。 ?運行成功結(jié)束后會自動重復(fù)這一循環(huán)。 更改CELL?操作步驟： 1.切換到“專家”用戶組 2?打開 CELL.SRC。 3.在 “ CASE段中將名稱“ EXAMPLE 用？應(yīng)從相應(yīng)的程序編號調(diào)出的程序的 ？名稱替換。 刪除名稱前的分號。 關(guān)閉程序并保存更改 LOOP PGQ (ttEXT_PGN01?PGN0_GET.DM?[],0 ) SWITCH PGNO ; Selec

8、t id th Programnumber CASE 1 POO (ttEXT PGNO ^PCNO fiCKN.DMVI ] f 9 ) mainO J CASE 2 P0O (ttEXT_PGHO tttPGNO^ACKN,DMY[]f 0 ) body_38() ! j body"515()： 1 I DEFAULT POO (#EXT_PGNOtttPGNO_FftULTTDMV[],fl ) ENDSWITCH ~ ~ ENDLOOP 更改外部自動接口，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸入接口信號。 輸出信號變量說明 ? PERI_RDY通過設(shè)定這個輸出，機器人控制器與

9、主計算機通訊驅(qū)動器接通的細(xì)節(jié) ALARM_STOP 在急停情況下復(fù)位該輸出。正常一直為 1,急停為0 ? USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開關(guān)被打開 （在AUTO方式下）或使能開關(guān)被釋放（在 TEST方式下）復(fù)位該輸出。正常為 1，開安全門為0。 ? STOPMESS該輸出通過控制器設(shè)定以便與主計算機通訊要求機器人停止產(chǎn)生的任 何信息。（例如急停，驅(qū)動狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等 ? PGNO_FBIT_REFL 鏡像的輸出表示程序號的第一位。為使用該選項，變量 “ REFLECT_PROG_NR 必須指定為 “1” ? ALARM_STOP_I 在內(nèi)部急停情況下復(fù)位該輸出。

10、正常一直為 1,急停為0 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出信號 2 輸出接口 2說明 * PRO_ACT如果機器人級上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設(shè)定的。它的信號狀態(tài) 來自系統(tǒng)變量： * PGNO_REQ該輸出上信號的改變請求主計算機發(fā)送一個程序號。 * APPL_RUN 通過設(shè)定這個輸出，機器人控制器與主計算機通訊程序正被執(zhí)行的細(xì) 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出信號 3 輸出3變量說明 ? IN_HOME 該輸出與主計算機通訊機器人是否在 HOME位置。 ? ON_PATH只要機器人停留在編程路徑上，該輸出保持設(shè)定。 BCO運行后設(shè)定輸 出ON_PATH。該輸出保持設(shè)定直到機器人離開

11、路徑； 復(fù)位程序或執(zhí)行程序段選擇。 ON_PATH信號沒有誤差窗口，只要機器人離開路徑信號才復(fù)位。 ? NEAR_POSRET 在路徑附近，精度可更改，默認(rèn) 200MM 。 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出4 Object 潯 not ava：：at>ie Designation o <￡ Test2 mode 押$T2 11 AytortutiC rTtode 嚴(yán) $AUT 12 Automate External mode 観 $EXT 13 Al A2 A3 輸出4變量說明： * T1, T1模式下即輸出該信號 * T2, T2模式下輸出該信號 *

12、 AUT內(nèi)部自動模式下輸出該信號 * EXTERN夕卜部自動模式下輸出該信號 *當(dāng)選擇相應(yīng)的操作方式時設(shè)定這些輸出。 啟動時序 1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過的，手動運行 BCO，注意中間路徑，有 的不在HOME點，回原點的過程中需慢速運行，直至到達(dá) BCO。 OK，確認(rèn)消息，達(dá)到 EXT_AUTO 2、繼續(xù)運行初始化，出現(xiàn)運行模式錯誤，點新信息欄 模式 KUKA IRLO T1 榊 00 □ 0 叵 1 E 0 11:53:18 2013/7/25 1 毎析方戎ifl ◎ 時序圖 PLC啟動時序 * 首先機器人發(fā)

13、給 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO $ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH, 如果缺失，先檢查后再啟動。 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 ?在給完上面2個信號，PLC要發(fā)給機器人的drives_on信號 ?機器人接收到drives_on 后，機器人發(fā)給 PLCSPERI_RDY信號，PLC接收到該 信號后要把drives_on 斷開。 * drives_on 斷開后，PLC 要發(fā)給機器人 conf_mess,conf_mess 把 stop_mess 斷 開，stop_

14、mess 斷開后0.5秒conf_mess 也要斷開。 ?給ext_start啟動程序之后，PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號可以斷開 ?CELL程序啟動之后，PGNO_REQ 開始請求程序號，等待 PLC程序號 ? PLC開始發(fā)程序號，然后是否校驗，根據(jù)現(xiàn)場配置。 PLC發(fā)程序號有效，機器人 進(jìn)入調(diào)用的程序開始運動 *行。 外部自”界面舉例（非完全） KRC PGNO REQ APPL^RUN $PERI ROY ■ $AIARM STOP ^USER SAF ■ $1 O ACTCONFfEXI} ■—

15、 $ON f%TH $PRO ACT $IN HOME ■ PGNO/IPGNO_PARI7Y — PGNO VALID ■ $EXT SIART is PLC 信號圖表舉例：預(yù)處理 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 信號圖表舉例：預(yù)處理 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 $ORIVES OFF 信號圖表舉例：預(yù)處理 OUTPUTS

16、 hi KRC INPUTS §5TOPME莎（悔止信號） 弭ERI_RD宣馳動啟動) 弘 M R hfl'TOP (no E 號TOP) $U匪R'AF慶全門關(guān)團(tuán)) $l O ACTC0rJF(EXT} $IM HOME(tfl 器人處于 HOhnEfi：^}. $M0VE」N2LF庭動棲能） $drives off(5E 動無效) OUTPUTS 信號圖表舉例：確認(rèn)信息 信號圖表舉例：確認(rèn)信息 信號圖表舉例：省略DRIVES_

17、ON $STOPME爭」停止信號） 一 $PEIU_RD和驅(qū)動啟動} 弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P) $115旦酸全門關(guān)閉) $LO MTCONF(EXT》 KRC Win HOMEftfl器人處于HOME常首】= $MOW EMABL可運動使肓自 信號圖表舉例：確認(rèn)信息 信號圖表舉例：確認(rèn)信息 簿 ，jDhl VE^ON贋初有殛! ■〔 憶剛譏5_0嚇颶動無敢） 信號圖表舉例：確認(rèn)信息 信號圖表舉例：省略外部啟動 KRC 卯ERI_RD￥僮動啟動｝ $ALaRM STOP(n

18、o E STOP) 門缸陵全門關(guān)囲 $L0￡CTCONF(EXT) HOME仲H.器人外于HOME侍菁i . PLC < r ■ -* 側(cè)WN衛(wèi)肌匸庭動使崗 $CONFME55（^UJh>L ￡DRIVE5 OFFGE 動無鼓) 信號圖表舉例：啟動程序 $PER「RD￥ （鼎動啟動】 $MARM_5T0P （no EdTOP） $U5ER_5AF陵全門關(guān)閉） $i_o_actconf（e）E 知肌器人處于路徑中） $PRO ACT（? 序有和 $陀旳RD￥SB動啟動】 $ALARM STOP (no E-STOPJ $U5ER 5AF陵全門關(guān)閉; 別

19、 衛(wèi) ACTCDMF(D

20、啟動 啞動啟動） - $ ALA RM ^TOP(noE-STOP) $USER>AF(^ 全 fl關(guān)伺 I $1 0 ACTCONF(EXT) . 丨.J 1 $DN PATH機誥人虛于喻徑中）: - :: $PR0 ACT腥序有効 r. SIN HOME肌器人處于HOME荷首1 一 Jb KRC V . ^EX^SiTA R7 (程 1?啟動) 莓 $MDVE ENABLE!運動使能1 Strives off腿動無劾 PLC Sig nal diagram e

21、xample: Tran sfer program nu mber Sig nal diagram example: Program running PGNO.REQ（請求） APPL RUN僱序運行中） SPERI RDY （驅(qū)動啟動） 弘LARM-STOP（no ESTOP） $U5ER 5AF （安全門關(guān)閉） $I O ACTCONF（EXT） $0N PATH肌蓋人處于路徑中） $PRO ACT程序有效） Sin home肌器人處干home荷善）. KRC SIN HOMEPBL葢人嘆門 - PGNO （n u mber + pa rity）

22、 q PGNO VALID （佗ad comma nd） $MOVE ENABLE （運動使有自 A 鴦 E￡ PLC $DRI\/ES OFF （驅(qū)動無效） 雯聖仝巴1黛棗！?… APPL-RUN曜序運行中） $PERI RDY（驅(qū)動亡動） $ALARM_STOP（no E-STOP） $USFR SAF （安全門關(guān)閉） $I O 一 ACTO）NF（E）Cr） $ON_PATH肌器人處于路徑中）一 $PRO ACT屣序有效） . $IN^HOME創(chuàng)逼山近刖9咚區(qū)常.

23、士 二..麗5鶴壬嶺爾. KRC ? PG NoIvALIdM?^）* $MOVE ENABLE （運動使能 EE SDRIVES OFF（驅(qū)動無麹 APPL_RUN(g摩運行中J 5PERI RDY］驅(qū)動啟動i $ALARM STOP(na E-STOP) 皿只安全門其廚） $1 口 戶CRONF畑XT} KRC PLC $OM_BATH （機器人處于路徑巾* $PRO/CT濯序有埶 泗ME皿肌El運動使能 Sdrives off服動無效I Sig nal diagram example: End of pr

24、ogram APPL RUM軽瘁運行中） ■ r亠 虹 SPERI RDYtSS動亡動 1 「 $ALARM STOP (no E-STOP) : $USER弘F慶全門關(guān)閉） r $1 O ACTCONF(EJd) : $0M吋H （Il器人朋于前徑中）* > Hr； $PRO act程序有効 J f "1 SIN 機器人4b干HOW侍菁匚 1J KRC V $MOVE ENABLE肚動使育自 PLC . $0RIVES OFH驅(qū)動無

25、敷） Sig nal diagram example: New program request □Id ^g^(g?t)319VN3 3AOIAIS V (報咼畢+ M如OMOd 3IAIOH4^Y^glftj3WOH Nl$ ifgHOV OUd$ (中電孕兮YStlfr) hip