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1、AGV自動導引車結構 AGV自動導引車——簡介 AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或激光等 自動導引設備，沿計劃好的途徑行駛，以電池為動力，而且裝備平安愛惜和各類輔助機構（例如移 載，裝配機構）的無人駕駛的自動化車輛。通常多分AGV與操縱運算機（操縱臺），導航設備，充 電設備和周邊附屬設備組成AGY系統(tǒng)，其要緊工作原理表現(xiàn)為在操縱運算機的監(jiān)控及任務調度下， AGV能夠準確的依照規(guī)定的途徑行走，抵達任務指定位置后，完成一系列的作業(yè)任務，操縱運算機 可依照AGV自身電量決定是不是到充電區(qū)進行自動充電。 AGV自動導引車是融合了

2、電子技術和機械技術的典型機電一體化產品。隨著各類AGV新產品 不斷開發(fā)，AGV自動導引車技術不斷進展，先進的傳感器、電子電力器件、光電器件、運算機、操 縱技術、電池技術、機構學等高新技術功效慢慢地集成到AGV新產品及其系統(tǒng)技術中去，使它的技 術附加值愈來愈大。 AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精準停車裝置、運動操縱 器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導航系統(tǒng)等組成。 AGV自動導引車的引導原理是依照自動導引車行走的軌跡進行編程，數(shù)字編碼器檢測出的電壓 信號判定其與預先編程的軌跡的位置誤差，操縱器依照位置誤差調整電機轉速對誤差進行糾正，從 而使自動導引小車沿預先編程的軌

3、跡行走。因此AGV自動導引車行走進程中，需不斷地依照輸入的 位置誤差信號調整電機轉速，對系統(tǒng)進行實時操縱。 小車采納兩后輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式。步進電機經減速器后通 過驅動輪提供驅動力，當兩輪運動速度不同時就能夠夠實現(xiàn)差速轉向。 AGV自動導引車一一結構 AGV自動導引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精準停車裝置、運動操縱 器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導航系統(tǒng)等組成。 產動力系統(tǒng) 地標傳感器 F安全感應系統(tǒng) (AGV自動導引車的構架圖) (D車體 包括底盤、車架、殼體和操縱室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是A

4、GV 自動導引車的基礎部份。具有電動車輛的結構特點和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架經常使用 鋼構件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 (2)車架 車架是整個AGV自動導引車的機體部份，要緊用于安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。 車架上面安裝伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。關于車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求，故 車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061 ,其中6061質量比較輕，焊接性好。 (3)車輪 車輪采納實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨 動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平穩(wěn)小車的作用。

5、(4)載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。要緊用來裝載箱體類零 件，輸送物料等. (5)驅動裝置 驅動AGV自動導引車運行并具有速度操縱和制動能力的子系統(tǒng)。要緊包括電機、減速器、驅動 器、操縱與驅動電路等。驅動系統(tǒng)一樣為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機為主，后者以 步進電機為主。 (6)動力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV自動導引車利用的唯一電源。用來驅動車體、車上附屬裝置，如操縱、通信、 平安等。 AGV自動導引車周邊設施利用一樣工業(yè)電力，依照用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、 自動門、運算機室、通信裝置和工作環(huán)境所需裝置的動力等。依照車型、運行及載荷量而采納不同 功率的蓄電他，一樣都是蓄電池組合體。經常使用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。