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1、AGV搬運機(jī)器人 1 .了解AGV搬運車 隨著科技水平的迅猛發(fā)展，許多高科技產(chǎn)品也在不斷地發(fā)生質(zhì)的變化，特別 是工廠應(yīng)用中，搬運車的進(jìn)步就更加體現(xiàn)了人類的智慧，更是加速了工業(yè)化的發(fā) 展。所謂搬運車，就是搬運貨物作用的物流設(shè)備，又叫托盤車，常見于工廠或倉 庫中物料的搬運。搬運車分為手動搬運車，半自動搬運車以及全自動搬運車。手 動搬運車在使用時將其承載的貨叉插入托盤孔內(nèi)，由人力驅(qū)動液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)托 盤貨物的起升和下降，并由人力拉動完成搬運作業(yè)，是托盤運輸中最簡便，最有 效，最常見的裝卸，搬運工具。 如今最常用的搬運車，AGV,經(jīng)過數(shù)次的改造與優(yōu)化，已經(jīng)大大的促進(jìn)了 工廠里的工作效率，節(jié)省了人

2、力，同時也應(yīng)用到更多其他領(lǐng)域，包括醫(yī)院，實驗 室等操作場所。 AGV意為無人引導(dǎo)小車，指裝有自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛， 在車體上具有編程和車體選擇裝置，安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運 車輛。根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV是指備有電磁或光學(xué)引導(dǎo)裝置，能夠按照 規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運行和停車裝置，安全保護(hù)裝置以及具有各種移 載功能的運輸小車。 米-克-力-美-科-技 2 .與傳統(tǒng)搬運車的比較 傳統(tǒng)搬運車界面操作復(fù)雜，按鈕多，非專業(yè)人員很難在短時間內(nèi)學(xué)會并控制好搬 運車的移動與運貨作業(yè)。而現(xiàn)代的智能AGV搬運小車，采用了安卓控制系統(tǒng), 操作人員無需培訓(xùn)，只要會玩手機(jī)就

3、能操作AGV小車的移動與搬運作業(yè)。界面 簡潔明了，美觀大方，更是工業(yè)制造中的好幫手。 傳統(tǒng)搬運車，按鈕多。 智能AGV小車，安卓界面，簡潔明了。 傳統(tǒng)的搬運小車大多采用紅外線障礙物檢測，無法做到全X圍檢測，存在大量盲區(qū)。紅外 線檢測會受光線，溫度，顏色的干擾，因此造成檢測結(jié)果的不精確性。一旦檢測到有障礙物， 會停止工作，直到障礙物排除，這在一定程度上降低了車間工作的效率。而智能AGV采用 自動避障物測距系統(tǒng)，可根據(jù)障礙物距離進(jìn)行多級減速緩沖停車，智能AGV實時量化測量 障礙物距離，而非傳統(tǒng)AGV的探測障礙物后產(chǎn)生的開關(guān)信號。智能AGV采用全X圍覆蓋 式障礙物測量，同時不受溫濕度，光線顏色

4、等影響，抗干擾能力強，在這點上大大的超越了 傳統(tǒng)搬運車的性能。同時智能AGV配備失效模式，雙重控制系統(tǒng)，安卓系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)同 時物理隔離，在任何一端出現(xiàn)異常時，另一端仍繼續(xù)工作，確保安全系統(tǒng)和動力系統(tǒng)安全運 行。 智能AGV多重減速模式，安全性能高 傳統(tǒng)搬運車有限的檢測X圍，不穩(wěn)定，不精確。 傳統(tǒng)搬運車的站點地表之間的距離有很大局限，無法進(jìn)行密集的站點布置，而智能AGV搬 運車采用RFID或圖像識別來定義站點，不受限，精度高。 智能AGV的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，自帶車與車之間的通訊，可自主進(jìn)行智能化調(diào)度，或者使用在 手機(jī)上安裝APP即可遠(yuǎn)程實現(xiàn)監(jiān)控與調(diào)度，同時智能AGV系統(tǒng)可接入ERP

5、等其他系統(tǒng), 實現(xiàn)完全自主智能工作。 3 . AGV的分類 根據(jù)導(dǎo)引原理：固定路徑導(dǎo)引：事先規(guī)劃好運行路線，設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線，光帶等， 通過AGV上的導(dǎo)向探測器檢測導(dǎo)向信息，如頻率，磁場強度，光強度等，對信息實行處理 后，用以控制車輛沿著規(guī)定的路線運行。 自由路徑導(dǎo)引：事先沒有規(guī)劃好的運行路線，計算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運算得出最優(yōu)路線后，由 控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運行，完成搬運任務(wù)。 根據(jù)用途結(jié)構(gòu)：無人搬運車：主要用于完成搬運作業(yè)，采用人力或自動移栽裝置將貨物 裝載導(dǎo)向小車上，小車行走到指定地點后，再由人力或自動移栽裝置將貨物卸下，從而完成 搬運任務(wù)。具有自動移栽裝置的

6、小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動的完成貨物的取，放以及 水平運行的全過程，而沒有移栽裝置的小車只能實現(xiàn)水平方向的自動運行，貨物的取放作業(yè) 需要依靠人力或借助其他裝卸設(shè)暫來完成。 無人牽引小車：主要功能是自動牽引移栽貨物的平板車，僅提供牽引動力。當(dāng)牽引小車 帶動載貨平板車達(dá)到目的地后，自動與載貨平板車脫開。 無人叉車：與機(jī)械類叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬 運任務(wù)。 4 . AGV的組成部分 AGV從發(fā)明至今巳經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變 得多種多樣。AGV一般由導(dǎo)向系統(tǒng)，車體，蓄電池，充電裝直，驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)向裝置，移 載裝直，控制與通

7、信系統(tǒng)，安全裝置等組成。 導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來保證AGV按設(shè)定的路線自動行駛。 車體是由車架，減速器，電動機(jī)，車輪等組成，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，要求有足夠的 韌性C 蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池，充電一次，可持續(xù)運行48小時。 驅(qū)動裝置由車輪，減速器，制動器，電動機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計算機(jī)或者 人工進(jìn)行控制。 轉(zhuǎn)向裝置：較軸轉(zhuǎn)向式三輪車型，差速轉(zhuǎn)向式四輪車型，全向輪式四輪車型。 移栽裝置：用來裝卸貨物，以裝載方式分為被動裝載和主動裝載。 控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器，均采用微型計算機(jī)，通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行朕系。 安全裝載：多級硬件和軟件。 5 .

8、AGV應(yīng)用X圍 制造業(yè)：AGV能在工廠搬運作業(yè)中，商效,準(zhǔn)確，靈活地完成無聊的搬運任務(wù)，可由多臺 AGV組成柔性的物流搬運系統(tǒng)，搬運路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，使一 條生產(chǎn)線上能夠制造出實際中產(chǎn)品，大大的提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。A米克力美 智能AGV采用安卓系統(tǒng)，實現(xiàn)點對點的運輸，充電一次可實現(xiàn)48小時不間斷的工作。對 于高重量的貨物，AGV的運載能力可達(dá)200公斤，更有重載型，定制型的搬運小車，充分 滿足客戶的更大需求。在倉庫或工廠中，節(jié)省人力，在最短時間內(nèi)掙回投資成本，同時方便 工人操作，使AGV自動完成一系列的流水線作業(yè)，大大提高了工廠運輸?shù)男省? 倉儲業(yè)：倉儲

9、業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所，用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運。目前世界上約 有2萬臺各種各樣的AGV運行在各種大大小小的倉庫中。在傳統(tǒng)的出入庫工作中，需要大 量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫，需要大量時間和精力。而用AGV搬運車實現(xiàn)這一過程， 不僅節(jié)省了大量時間，而且省去了很多體力活，方便工人操作，并且安全可靠，不會出現(xiàn)貨 物倒塌等事故。 機(jī)場：米克力美最新推出一種激光引導(dǎo)型AGV搬運小車，主要用于機(jī)場的行李搬運，直心 “箱”伴，方便客戶從下飛機(jī)到出站這段路程的行走。同時，在郵局，圖書館，碼頭等場合， 物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運作業(yè)過程單一等 特點。AGV的

10、并行作業(yè)，自動化，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場合的搬運 要求。 煙草，醫(yī)藥業(yè)：對于對搬運作業(yè)有清潔，安全，無排放污染等要求的煙草，醫(yī)藥，食品，化 工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。避免了人為帶進(jìn)去的細(xì)菌，搬運誤差等問題。 危險場所和特種行業(yè)：在軍事上，為避免不可預(yù)測的安全性問題，用AGV的自動駕駛為基 礎(chǔ)，集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察。探測地雷，銷毀及航路險證能 力等功能。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在有核輻射的場所中， 利用AGV進(jìn)行搬運作業(yè)可以避免輻射安全問題，減去了工人進(jìn)出穿防護(hù)服的麻煩。同時, AGV可以在黑暗中準(zhǔn)確可靠的

11、運送物品和半成品。 隨H 喜 1米-克-力-美-科-技 6 .AGV特點介紹 潛伏式AGV:沿設(shè)定的路線自動行走，可代替叉車及人力推車等運輸工具，節(jié)約人力成本, 可廣泛應(yīng)用于車件物流。 智能化程度高，具備多種通訊接口，可以方便的與摩擦線，滾道線等各種輸送設(shè)備通訊，實現(xiàn)自動裝載，卸載，啟停等操作，全程自動運行，無需人工操作。 采用自動在線充電系統(tǒng)，實現(xiàn)24小時連續(xù)運轉(zhuǎn)。 采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。 采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。 車身采用高強度鋁合金，外觀美麗，表面堅固，耐腐蝕。 帶移栽裝置AGV：可以

12、與滾道線實現(xiàn)無建對接，可以非常方便的將下線產(chǎn)品運輸?shù)饺魏挝?宣。 智能化程度高，具暫多種通訊接口，自動實現(xiàn)裝載，卸載，啟停等，全程自動運行，無需人 工操作。 采用自動再點充電系統(tǒng)，可實現(xiàn)48小時連續(xù)工作。 采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。 采用智能無線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。 高強度鋁合金外殼，堅固。 智能避障系統(tǒng)--隱藏式RFID站點自動識別系統(tǒng)一安卓操作系統(tǒng)，操作簡單，可擴(kuò)展性強一 專用AGV無線通訊系統(tǒng)，便于遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控一智能化中央集中控制系統(tǒng) 7 .AGV使用注意事項 應(yīng)安全行走的需要，在AGV運行路徑上，考慮使

13、用警報、標(biāo)志、信號、色彩、安全桿等警 示物，以確保安全。 為了防止與人、周圍設(shè)施相撞，根據(jù)需要可考慮設(shè)置相應(yīng)的防撞裝置。 AGV在與站臺、自動門、電梯等設(shè)施進(jìn)行連動的場合，要系統(tǒng)地考慮方方面面 的朕動因素，使其運動相互協(xié)調(diào)，與AGV的運行連鎖。 要確實做到與周圍裝置以及相關(guān)設(shè)備的貨物、情報的接受等動作相互協(xié)調(diào)，做到安全啟動和 連續(xù)運轉(zhuǎn)。 特殊環(huán)境，事前要對其環(huán)境條件進(jìn)行核實、明確，并根據(jù)需要設(shè)定特殊的AGV運行規(guī)則。 鋪設(shè)適于AGV安全行駛的路面，并在其X圍內(nèi)顯示安全通道和安全行駛區(qū)域。行駛通道與 一般通道公用的場合，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車輛的安全空間。通常 情況下

14、，AGV運行通道，盡量限制行人的進(jìn)入。在交叉路口、分叉口、急轉(zhuǎn)彎路口等地方， 由于看不到車輛，行人可能會意想不到地與AGV相撞，因此，要在這些地方設(shè)置安全避讓 場所，并設(shè)置醒目標(biāo)志。 針對AGV不同的導(dǎo)引系統(tǒng)，對行駛區(qū)域周圍使用的動力設(shè)備、電氣配線、照明裝暫、空氣 機(jī)等發(fā)出的電磁波、光、超聲波以及車輪與路面摩擦所產(chǎn)生的靜電等干擾因素，應(yīng)設(shè)置相應(yīng) 的安全防護(hù)措施。 在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問題。目標(biāo)是兩個，一是防止車輛之間或者車輛與人 員的碰撞，第二是當(dāng)防撞系統(tǒng)故障時，主安全設(shè)備要立即使該車停止，等待人工干預(yù)再恢復(fù)。 安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位。 安全設(shè)備可以分為固定設(shè)

15、備和移動設(shè)備。固定設(shè)備通常組成所謂系統(tǒng)級的部件。包括阻塞系 統(tǒng)，和設(shè)備的布局。移動設(shè)備包括車輛，必須遵循一系列的規(guī)則，如載重量，重心，車速等 等。在使用AGV系統(tǒng)之前，用戶必須對安全系統(tǒng)的使用進(jìn)行培訓(xùn)。 交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多，最簡單的是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保持在某個特 定值以下，一旦碰上，車輛就停止，直到阻力消失。 另一種是區(qū)域阻塞，在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個區(qū)域上沒有車的時候，才 能進(jìn)入該區(qū)域。車輛傳感器是通過導(dǎo)軌下的地感線圈來探測的?，F(xiàn)在這種方式通常用可編程 控制器來實現(xiàn)有關(guān)的邏輯控制。更先進(jìn)的是計算機(jī)區(qū)域阻塞，與區(qū)域阻塞原理類似，但更復(fù) 滎。計算機(jī)對所有

16、車輛的位置進(jìn)行監(jiān)控，并對車輛之間的間隙進(jìn)行監(jiān)控。 車間的布局要考慮車輛通道的寬度，與人行通道的距離，到車間的設(shè)備的間距，等等。對車 輛的檢測要包括速度探測，載重探測，另外，還要防止受傷。有關(guān)的光學(xué)傳感和超聲波傳感 器可以用來對車輛間距進(jìn)行探測。 隨著人們對生產(chǎn)效率的要求提高，對AGV的需求也越來越大，AGV的技術(shù)也會越來越廣 泛地得到應(yīng)用。 8 .AGV保養(yǎng) 檢查舉升臺車整體的完好性 檢查小車的行走輪是否正常 小車舉升工作臺上升和下降速度無異常，無異響 檢查防護(hù)踏板裝置完好性，螺栓緊固 托架膠墊是否有變形，破損 檢查清潔滑到地溝內(nèi)衛(wèi)生，無異物，保持整潔 清潔設(shè)備表面，電器

17、柜衛(wèi)生，表面無油污，灰塵，雜物等 檢查各功能動作是否正常 檢查電池的外觀，如發(fā)現(xiàn)電槽，蓋等部位的異常，應(yīng)及時更換。 9 .總結(jié)AGV agv通過特定的導(dǎo)航系統(tǒng)在固定的場地按照設(shè)置的路線完成貨物的搬運。并且 可以憑借四周所配備的傳感器，確定貨物或障礙物的位置，從而保證運輸過程中的安全性。 它在現(xiàn)代制造車間中具有廣泛的應(yīng)用前景。 AGV與計算機(jī)控制的全自動化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本，提高 作業(yè)安全性，提高勞動生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時也降 低了物料運輸成本，有效地解放了勞動生產(chǎn)力，減輕了勞動強度，提高了企業(yè)的安全性，降 低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運操作具有較大的 應(yīng)用價值。因此，對于AGV的研究將有廣大的前景。 --米-克-力-美-科-技-- I-SO系列智能AGV搬運機(jī)器人