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1、摘要：水下機(jī)器人的定位系統(tǒng)利用超聲波傳感器獲取距離信息 ，同時(shí)采用三點(diǎn)定位 法計(jì)算出位置坐標(biāo)。利用單片機(jī)存儲(chǔ)時(shí)間信息和溫度信息 ，并將這些信息實(shí)時(shí)傳送 到工控機(jī)程序完成定位。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲取了超聲波的定位數(shù)據(jù)，并采用非線(xiàn)性?xún)?yōu) 化的方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析，得到兩種不同發(fā)射傳感器的定位精度，對(duì)以后改進(jìn)系統(tǒng) 和提高定位精度都有參考價(jià)值。 關(guān)鍵詞：超聲波；水下定位系統(tǒng)；單片機(jī);測(cè)距 本課題研究的機(jī)器人工作在大約 40 m深的漿液下，為了防止水煤漿由于長(zhǎng)時(shí)間的 存貯而沉淀，他能在按照預(yù)先規(guī)劃的軌跡行走時(shí)完成攪拌功能。在這種條件下，一 個(gè)很重要的問(wèn)題就是機(jī)器人定位功能的實(shí)現(xiàn)，用來(lái)實(shí)時(shí)了解其具體位置。

2、本機(jī)器人 定位系統(tǒng)采用多路超聲波傳感器測(cè)距，然后采用三點(diǎn)定位法，把測(cè)距信息轉(zhuǎn)化為機(jī) 器人的位置信息。超聲波作為一種無(wú)接觸檢測(cè)方式，與激光、紅外以及無(wú)線(xiàn)電測(cè)距 相比，在水煤漿中可以比較容易地穿透水煤漿達(dá)到測(cè)距的目的，且精度較高。 l超聲波測(cè)距系統(tǒng) 1.1 超聲波測(cè)距原理 超聲波測(cè)距原理一般采用時(shí)間度量法，計(jì)算公式為： 式中D(m為超聲波傳播的距離，v(m/s為超聲波在介質(zhì)中傳播的速度，t(s為超聲 波在介質(zhì)中傳播的時(shí)間。而超聲波在介質(zhì)中傳播的速度由介質(zhì)的性質(zhì)和溫度 T( C 決定，由此可得到水中超聲波的波速為： U- 1 2 + 上 421T--0. OS^r 1.2 超聲波測(cè)

3、距的硬件系統(tǒng) 系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示，其設(shè)計(jì)為分布式控制系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中 USR1為超聲波 發(fā)射傳感器，USR2, USR3, USR4為接收傳感器，他是型號(hào)為JSS-03的液下專(zhuān)用 超聲波傳感器，該傳感器既可做接收用同時(shí)也可做發(fā)射用，其靈敏度高，額定脈沖 工作電壓高，瞬時(shí)輸出功率大。溫度傳感器選用 DS18B20,該傳感器具有單總 線(xiàn)、抗干擾、測(cè)溫范圍寬(-55?+125C、適合遠(yuǎn)距離惡劣環(huán)境測(cè)溫的特點(diǎn)。在本系 統(tǒng)中使用的單片機(jī)(MCU0, MCU1 , ???MCU4均選用51系列單片機(jī)AT89C52。 ■ 國(guó)1 **/協(xié)整僧 當(dāng)系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，由MCU0每隔3 s產(chǎn)生

4、一個(gè)脈沖，信號(hào)經(jīng)過(guò)放大激發(fā)信號(hào)發(fā) 生器ST-3A,然后觸發(fā)超聲波發(fā)生器 USR1;同時(shí)給MCU2, MCU3, MCU4的中 斷INT0一個(gè)低電平，使他們開(kāi)始計(jì)時(shí)。當(dāng)接收超聲波傳感器接收到發(fā)射超聲波傳 感器發(fā)出的信號(hào)后，立即把產(chǎn)生的接收信號(hào)傳給單片機(jī)，中間的信號(hào)調(diào)理過(guò)程為一 級(jí)放大（放大100倍、帶通濾波、二級(jí)放大（放大50倍、電壓比較、光電隔離，其 中電壓比較的基準(zhǔn)電壓可調(diào)，當(dāng)信號(hào)電壓高于基準(zhǔn)電壓時(shí)使 MCU的INT1中斷。 INT0中斷和INT1中斷的時(shí)間間隔即為發(fā)射與接收傳感器間的時(shí)間，他存儲(chǔ)在單片 機(jī)固定的RAM中。而溫度傳感器DS18B20是分時(shí)完成對(duì)環(huán)境溫度的測(cè)量的，采

5、用嚴(yán)格的時(shí)序單片機(jī)進(jìn)行雙向通訊。單片機(jī)把溫度信息存在他的固定 RAM中。 1.3 超聲波測(cè)距的軟件系統(tǒng) 要完成對(duì)機(jī)器人的位置信息的測(cè)量就要求把存儲(chǔ)在單片機(jī) RAM內(nèi)的時(shí)間信息和溫 度信息采集到上位機(jī)中，然后把這些信息融合起來(lái)得到機(jī)器人的確切坐標(biāo)。工控機(jī) 與下位機(jī)采用串口通訊方式，通訊協(xié)議為 MODBUS協(xié)議。同時(shí)上位機(jī)采用VC 6.0 作為開(kāi)發(fā)工具，工控機(jī)的軟件程序采用模塊化編程，程序主要由串口通訊模塊、三 點(diǎn)定位模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)模塊及界面模塊組成，其循環(huán)通訊的流程如圖 2所示。 ffVi 2實(shí)驗(yàn) 2.1 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備 為了驗(yàn)證程序的可靠性和對(duì)比兩種超聲波發(fā)射傳感器在定位過(guò)程中

6、的效果，做了水 下定位實(shí)驗(yàn)，該實(shí)驗(yàn)是在9 mX7 m的長(zhǎng)方形水池中進(jìn)行的，水深 25 cm左右。在實(shí) 驗(yàn)之前在水平面內(nèi)建立直角坐標(biāo)系，同時(shí)在 r=3 300 mm的圓周上均勻放置三個(gè)超 聲波接收傳感器，其坐標(biāo)（單位：mm分別為（3 300, 0、（-1 650, 2 858、（-1 650, 2 858,在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中超聲波發(fā)射傳感器在此圓周內(nèi)移動(dòng)。 根據(jù)以前一系列的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，在本次實(shí)驗(yàn)的軟件系統(tǒng)中對(duì)測(cè)距程序按下式進(jìn)行了修 正：（單位：mm y u (h— 240)/L 083 6 (3) 2.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 (1JSS-03型超聲波發(fā)射傳感器 該傳感器的最佳發(fā)射頻率為10 k

7、Hz,發(fā)射面為一個(gè)平面，波束角為 60°,其指向性 很強(qiáng)，在此定位系統(tǒng)中，3個(gè)接收傳感器都能夠收到該發(fā)射傳感器的信號(hào)，但在其 波束角內(nèi)的接收傳感器接收的信號(hào)比其他兩個(gè)強(qiáng)，這就影響了接收傳感器觸發(fā)時(shí)的 靈敏性。 如圖3所示，中間的實(shí)線(xiàn)圓為經(jīng)過(guò)非線(xiàn)性?xún)?yōu)化過(guò)的發(fā)射傳感器的移動(dòng)軌跡，半徑為 3 204 mm,這些定位點(diǎn)分散在軌跡圓的周?chē)鈧?cè)的虛線(xiàn)圓為偏離原點(diǎn)最遠(yuǎn)點(diǎn)所 在的圓，內(nèi)側(cè)的虛線(xiàn)圓為距離原點(diǎn)最近的點(diǎn)所在的圓，最大誤差為 8.08%,這些誤 差主要來(lái)自于發(fā)射中心產(chǎn)生的誤差和測(cè)距產(chǎn)生的誤差。 田4 LYF -索)罡件明"定低國(guó) (2LYF-20型圓周發(fā)射傳感器 復(fù)制

8、的最佳發(fā)射頻率為22 kHz,發(fā)射面為圓柱面，他的優(yōu)點(diǎn)就是對(duì)于三個(gè)接收傳 感器而言發(fā)射中心是固定的，并且他們接收的信號(hào)強(qiáng)弱一致，但他的指向性不強(qiáng)， 由于信號(hào)分散，故其發(fā)射的信號(hào)弱于 JSS-03型傳感器。如圖4所示。由于從發(fā)射 源頭就避免了發(fā)射中心產(chǎn)生的誤差，所以他的定位精度較高，主要誤差來(lái)自于測(cè)距 誤差，其優(yōu)化后的軌跡圓半徑為 3 154 mm,最大誤差為3.78%。在此可以看出， 頻率對(duì)超聲波的測(cè)距是有很大影響的，頻率越大，精度越高。 3結(jié)語(yǔ) 從實(shí)驗(yàn)結(jié)果看出，定位系統(tǒng)是可行的，有較高的可靠性，并且本系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性可達(dá) 1 s,其精度也可以達(dá)到我們預(yù)期的效果，但是硬件系統(tǒng)還有提升的空間。研究?jī)?nèi) 容對(duì)水下機(jī)器人的定位，信號(hào)的采集，數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)距離傳輸?shù)榷加袇⒖純r(jià)值。 參考文獻(xiàn)： [1]俞竹青.那須康雄.超聲波網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航中移動(dòng)機(jī)器人的位置計(jì)算[J].機(jī)器人技術(shù)及應(yīng) 用,2002(3:36-39. [2]桑金.水深測(cè)量中的聲速改正問(wèn)題研究[J].海洋測(cè)繪,2006,26(3:17-20. [3]趙紅旗，王云景.DS18820在16路測(cè)溫系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].儀表技術(shù),2006(1:69-71.