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1、1. 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕。 諧波齒輪傳動的主要構(gòu)件只有三個(gè)：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。它與傳動比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較，其零 件減少 50%，體積和重量均減少 1/3 左右或更多。 2. 傳動比范圍大 單級諧波減速器傳動比可在 50— 300 之間，優(yōu)選在 75—250 之間； 雙級諧波減速器傳動比可在 3000 —60000 之間； 復(fù)波諧波減速器傳動比可在 200— 140000 之間。 3. 同時(shí)嚙合的齒數(shù)多。 雙波諧波減速器同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá) 30%，甚至更多些。而在普通齒輪傳動中，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有 2—7%，對于直齒圓柱漸開線齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有 1—

2、2 對。正是由于同時(shí)嚙合齒數(shù)多這一獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)， 使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)大速比、小體積。 4. 承載能力大。 諧波齒輪傳動同時(shí)嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超 過其它傳動。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。 5. 運(yùn)動精度高。 由于多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運(yùn)動精度能提高四倍左右。 6. 運(yùn)動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進(jìn)入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度 小，且無突然變化。 7. 齒側(cè)間隙可以調(diào)整。 諧波齒輪傳動在嚙合中， 柔輪和剛輪齒

3、之間主要取決于波發(fā)生器外形的最大尺寸， 及兩齒輪的齒形尺寸， 因此可以使傳動的回差很小，某些情況甚至可以是零側(cè)間隙。 8. 傳動效率高。 與相同速比的其它傳動相比， 諧波傳動由于運(yùn)動部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的速度很低， 因此效率很高， 隨速比的不同( u=60-250) ，效率約在 65— 96%左右(諧波復(fù)波傳動效率較低)，齒面的磨損很小。 9. 同軸性好。 諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。 10. 可實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動及動力。 采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅(qū)動工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)，諧波 傳動這一獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)是其它傳動機(jī)構(gòu)難于達(dá)到的。

4、 11. 可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動。 由于諧波齒輪傳動的效率高及機(jī)構(gòu)本身的特點(diǎn)，加之體積小、 重量輕的優(yōu)點(diǎn)，因此是理想的高增速裝置。 對于手搖發(fā)電機(jī)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)等需要高增速的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用前景。 12. 方便的實(shí)現(xiàn)差速傳動。 由于諧波齒輪傳動的三個(gè)基本構(gòu)件中，可以任意兩個(gè)主動，第三個(gè)從動，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主 動，柔輪從動，就可以構(gòu)成一個(gè)差動傳動機(jī)構(gòu)，從而方便的實(shí)現(xiàn)快慢速工作狀況。這一點(diǎn)對許多機(jī)床的走刀 機(jī)構(gòu)很有實(shí)用價(jià)值，經(jīng)適當(dāng)設(shè)計(jì)，可以大大改變機(jī)床走刀部分的結(jié)構(gòu)性能。 13. 諧波齒輪傳動與其它傳動性能的具體比較。 當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/分鐘，傳動比和輸出力矩相同的情況下，四種普

5、通減速器與諧波齒輪傳動減速器的 性能比較為： 參 數(shù) 單位 行星齒輪 人字齒輪 減 速 器 類 型 蝸桿加螺旋齒輪 圓柱齒輪 諧波齒輪 01 傳動級數(shù) 3 2 2 3 1 02 輸岀力矩 N.m 390 390 390 390 390 03 傳動比 97.4 96 100 98.3 100 04 效 率 % 85 85 78 93 85 05 齒輪數(shù)量 個(gè) 13 4 4 6 2 06 軸承數(shù)量 套 17 6 6 8 5 07 節(jié)圓線速度 M/S 7.62 7.62

6、 7.62 7.62 0.094 08 齒滑動速度 M/S 12.7 12.7 12.7 12.7 0.12 09 同時(shí)嚙合齒數(shù) % 7 5 3 3 30 10 齒面接觸應(yīng)力 MPA 345 345 345 345 4.12 11 齒的剪應(yīng)力 MPA 172 172 172 172 2.06 12 安全系數(shù) 3 3 2 5 36 13 齒面接觸狀態(tài) 線 線 線 線 面 14 運(yùn)動平穩(wěn)性 中 好 好 中 好 15 力的平衡 好 好 不好 好 好 16 外形尺寸高 CM 33.1 35.6 40.6 58.8 18.5 17 外形尺寸長 CM 38.1 50.8 43.2 91 16 18 外形尺寸寬 CM 33.1 25.4 25.4 34.6 16.5  19 體 積 1000CM 3 40 146 44 185 5.5 20 質(zhì) 量 Kg 111 127 92.5 325 25