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1、學科前沿講座 水下機器人發(fā)展概述 --船舶102 趙書孝 1005080224 無人遙控潛水器，也稱水下機器人。一種工作于水下的極限作業(yè)機器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。 無人遙控潛水器主要有，有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜避控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。 特別是近10年來，無人遙控潛水器的發(fā)展是非常快的。從1953年第一艘無人遙控潛水器問世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘。特別是l974年以后，由于海洋油氣業(yè)的迅速發(fā)展，無人遙

2、控潛水器也得到飛速發(fā)展。到1981年，無人遙控潛水器發(fā)展到了400余艘，其中90%以上是直接；或間接為海洋石油開采業(yè)服務(wù)的。1988年，無人遙控潛水器又得到長足發(fā)展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。這個時期增加的潛水器多數(shù)為有纜遙控潛水器，大約為800艘上下，其中420余艘是直接為海上池氣開采用的。無人無纜潛水器的發(fā)展相對慢一些，只研制出26艘，其中工業(yè)用的儀8艘，其他的均用于軍事和科學研究。另外，載人和無人混合理潛水器在這個時期也得到發(fā)展，已經(jīng)研制出32艘，其中28艘用于工業(yè)服務(wù)。 無人有纜潛水器研制與發(fā)展 無人有纜潛水器的研制開始于70年代，80年代進入了較快的發(fā)展時期。

3、1987年，日本海事科學技術(shù)中心研究成功深海無人遙控潛水器“海鲀3K”號，可下潛3300米。研制“海鲀3K”號的目的，是為了在載人潛水之前對預定潛水點進行調(diào)查而設(shè)計的，供專門從事深海研究的，同時，也可利用“海鲀3K”號進行海底救護?！昂ｗ?K”號屬于有纜式潛水器，在設(shè)計上有前后、上下、左右三個方向各配置兩套動力裝置，基本能滿足深海采集樣品的需要。1988年，該技術(shù)中心配合“深海6500”號載人潛水器進行深海調(diào)查作業(yè)的需要，建造了萬米級無人遙控潛水器。這種潛水器由工作母船進行控制操作，可以較長時間進行深海調(diào)查。這種潛水器可望在1992年內(nèi)建成，總投資為40億日元。日本對于無人有纜潛水器的研制比較

4、重視，不僅有近期的研究項目，而且還有較大型的長遠計劃。目前，日本正在實施一項包括開發(fā)先進無人遙控潛水器的大型規(guī)劃。這種無人有纜潛水器系統(tǒng)在遙控作業(yè)、聲學影像、水下遙測全向推力器、海水傳動系統(tǒng)、陶瓷應(yīng)用技術(shù)水下航行定位和控制等方面都要有新的開拓與突破。這項工作的直接目標是有效地服務(wù)于200米以內(nèi)水深的油氣開采業(yè)，完全取代目前由潛水人員去完成的危險水下作業(yè)。在無人有纜潛水技術(shù)方面，始終保持了明顯的超前發(fā)展的優(yōu)勢。根據(jù)歐洲尤里卡計劃，英國、意大利將聯(lián)合研制無人遙控潛水器。這種潛水器性能優(yōu)良，能在6000米水深持續(xù)工作250小時，比現(xiàn)在正在使用的只能在水下4000米深度連續(xù)工作只有l(wèi)2小時的潛水器性能

5、優(yōu)良的多。按照尤里卡EU-191計劃還將建造兩艘無人遙控潛水器，一艘為有纜式潛水器，主要用于水下檢查維修；另一艘為無人無纜潛水器，主要用于水下測量。這項潛水工程計劃將由英國；意大利、丹麥等國家的l7個機構(gòu)參加。英國科學家研制的“小賈森”有纜潛水器有其獨特的技術(shù)特點，它是采用計算機控制，并通過光纖溝通潛水器與母船之間的聯(lián)系。母船上裝有4臺專用計算機，分別用于處理海底照相機獲得的資料，處理監(jiān)控海彈環(huán)境變化的資料，處理海面環(huán)境變化的資料，處理由潛水器傳輸回來的其他有關(guān)技術(shù)資料等。母船將所有獲得的資料。經(jīng)過整理，通過微波發(fā)送到加利福尼亞太平洋格羅夫研究所的實驗室，并貯存在資料庫里。 無人有纜潛水器

6、的發(fā)展趨勢有以下幾點：一是水深普遍在6000米；二是操縱控制系統(tǒng)多采用大容量計算機，實施處理資料和進行數(shù)字控制；三是潛水器上的機械手采用多功能，力反饋監(jiān)控系統(tǒng)：四是增加推進器的數(shù)量與功率，以提高其頂流作業(yè)的能力和操縱性能。此外，還特別注意潛水器的小型化和提高其觀察能力。 歷史發(fā)展 1934年，美國研制出下潛934米的載人潛水器。1953年又研制出無人有纜遙控潛水器。其后的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個階段。 第一階段 　　從1953年至1974年為第一階段，主要進行潛水器的研制和早期的開發(fā)工作。先后研制出20多艘潛水器。其中美國的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功地回收一枚氫彈，引起世界各國的重視。

7、 第二階段 　　1975至1985年是遙控潛水器大發(fā)展時期。海洋石油和天然氣開發(fā)的需要，推動了潛水器理論和應(yīng)用的研究，潛水器的數(shù)量和種類都有顯著地增長。載人潛水器和無人遙控潛水器（包括有纜遙控潛水器、水底爬行潛水器、拖航潛水器、無纜潛水器）在海洋調(diào)查、海洋石油開發(fā)、救撈等方面發(fā)揮了較大的作用。 第三階段 1985年，潛水器又進入一個新的發(fā)展時期。80年代以來,中國也開展了水下機器人的研究和開發(fā)，研制出“海人”1號(HR-1)水下機器人,成功地進行水下實驗。 研制與發(fā)展 1980年法國國家海洋開發(fā)中心建造了“逆戟鯨”號無人無纜潛水器，最大潛深為6000米?！澳胬述L”號潛水器先后進行過

8、130多次深潛作業(yè)，完成了太平洋海底錳結(jié)核調(diào)查海底峽谷調(diào)查、太平洋和地中海海底電纜事故調(diào)查、洋中脊調(diào)查等重大課題任務(wù)。1987年，法國國家海彈開發(fā)中心又與一家公司合作，共同建造“埃里特”聲學遙控潛水器。用于水下鉆井機檢查、海底油機設(shè)備安裝、油管輔設(shè)、錨纜加固等復雜作業(yè)。這種聲學遙控潛水器的智能程度要比“逆戟鯨”號高許多。 1888年，美國國防部的國防高級研究計劃局與一家研究機構(gòu)合作，投資2360萬美元研制兩艘無人無纜潛水器。1990年，無人無纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號。這種潛水器重量為6.8噸，性能特別好，最大航速10節(jié)，能在44秒內(nèi)由0加速到10節(jié)，當航速大于3節(jié)時，航行深度控

9、制在土1米，導航精度約0.2節(jié)/小時，潛水器動力采用銀鋅電池。這些技術(shù)條件有助于高水平的深海研究。另外，美國和加拿大合作將研制出能穿過北極冰層的無人無纜潛水器。據(jù)報導，在1993年前，這種穿越北極冰層的無人無纜潛水器將會問世，美國將建造兩艘，英國也建造兩艘，瑞典將建造一艘。 日本 　　1987年，日本海事科學技術(shù)中心研究成功深海無人遙控潛水器“海鲀3K”號，可下潛3300米。研制“海鲀3K”號的目的，是為了在載人潛水之前對預定潛水點進行調(diào)查而設(shè)計的，供專門從事深海研究的，同時，也可利用“海鲀3K”號進行海底救護?！昂ｗ?K”號屬于有纜式潛水器，在設(shè)計上有前后、上下、左右三個方向各配置兩

10、套動力裝置，基本能滿足深海采集樣品的需要。1988年，該技術(shù)中心配合“深海6500”號載人潛水器進行深海調(diào)查作業(yè)的需要，建造了萬米級無人遙控潛水器。這種潛水器由工作母船進行控制操作，可以較長時間進行深海調(diào)查。這種潛水器可望在1992年內(nèi)建成，總投資為40億日元。日本對于無人有纜潛水器的研制比較重視，不僅有近期的研究項目，而且還有較大型的長遠計劃。目前，日本正在實施一項包括開發(fā)先進無人遙控潛水器的大型規(guī)劃。這種無人有纜潛水器系統(tǒng)在遙控作業(yè)、聲學影像、水下遙測全向推力器、海水傳動系統(tǒng)、陶瓷應(yīng)用技術(shù)水下航行定位和控制等方面都要有新的開拓與突破。這項工作的直接目標是有效地服務(wù)于200米以內(nèi)水深的油氣開

11、采業(yè)，完全取代目前由潛水人員去完成的危險水下作業(yè)。 歐洲 　　在無人有纜潛水技術(shù)方面，始終保持了明顯的超前發(fā)展的優(yōu)勢。根據(jù)歐洲尤里卡計劃，英國、意大利將聯(lián)合研制無人遙控潛水器。這種潛水器性能優(yōu)良，能在6000米水深持續(xù)工作250小時，比現(xiàn)在正在使用的只能在水下4000米深度連續(xù)工作只有l(wèi)2小時的潛水器性能優(yōu)良的多。按照尤里卡EU-191計劃還將建造兩艘無人遙控潛水器，一艘為有纜式潛水器，主要用于水下檢查維修；另一艘為無人無纜潛水器，主要用于水下測量。這項潛水工程計劃將由英國；意大利、丹麥等國家的l7個機構(gòu)參加。英國科學家研制的“小賈森”有纜潛水器有其獨特的技術(shù)特點，它是采用計算機控制，并

12、通過光纖溝通潛水器與母船之間的聯(lián)系。母船上裝有4臺專用計算機，分別用于處理海底照相機獲得的資料，處理監(jiān)控海彈環(huán)境變化的資料，處理海面環(huán)境變化的資料，處理由潛水器傳輸回來的其他有關(guān)技術(shù)資料等。母船將所有獲得的資料。經(jīng)過整理，通過微波發(fā)送到加利福尼亞太平洋格羅夫研究所的實驗室，并貯存在資料庫里。 法國 　　1980年法國國家海洋開發(fā)中心建造了“逆戟鯨”號無人無纜潛水器，最大潛深為6000米。“逆朗鯨”號潛水器先后進行過130多次深潛作業(yè)，完成了太平洋海底錳結(jié)核調(diào)查海底峽谷調(diào)查、太平洋和地中海海底電纜事故調(diào)查、洋中脊調(diào)查等重大課題任務(wù)。1987年，法國國家海彈開發(fā)中心又與一家公司合作，共同建造

13、“埃里特”聲學遙控潛水器。用于水下鉆井機檢查、海底油機設(shè)備安裝、油管輔設(shè)、錨纜加固等復雜作業(yè)。這種聲學遙控潛水器的智能程度要比“逆戟鯨”號高許多。1688年，美國國防部的國防高級研究計劃局與一家研究機構(gòu)合作，投資2360萬美元研制兩艘無人無纜潛水器。1990年，無人無纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號。這種潛水器重量為6.8噸，性能特別好，最大航速10節(jié)，能在44秒內(nèi)由0加速到10節(jié)，當航速大于3節(jié)時，航行深度控制在土1米，導航精度約0.2節(jié)/小時，潛水器動力采用銀鋅電池。這些技術(shù)條件有助于高水平的深海研究。另外，美國和加拿大合作將研制出能穿過北極冰層的無人無纜潛水器。據(jù)報導，在1993年前

14、，這種穿越北極冰層的無人無纜潛水器將會問世，美國將建造兩艘，英國也建造兩艘，瑞典將建造一艘。 結(jié)構(gòu) 　典型的遙控潛水器是由水面設(shè)備（包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設(shè)備、供電系統(tǒng)等）和水下設(shè)備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體（見圖）在水下靠推進器運動，本體上裝有觀測設(shè)備（攝像機、照相機、照明燈等）和作業(yè)設(shè)備（機械手、切割器、清洗器等）。 功能 　潛水器的水下運動和作業(yè)，是由操作員在水面母艦上控制和監(jiān)視。靠電纜向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監(jiān)控式發(fā)展，即由母艦計算機和潛水器本體計算機實行遞階控制，它能對觀測信息進行加工，建立

15、環(huán)境和內(nèi)部狀態(tài)模型。操作人員通過人機交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達命令，并接受經(jīng)計算機加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監(jiān)視并排除故障。近年來開始研制智能水下機器人系統(tǒng)。操作人員僅下達總?cè)蝿?wù)，機器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成指定任務(wù)。 發(fā)展趨勢 無人有纜潛水器的發(fā)展趨勢有以下見點：一是水深普遍在6000米；二是操縱控制系統(tǒng)多采用大容量計算機，實施處理資料和進行數(shù)字控制；三是潛水器上的機械手采用多功能，力反饋監(jiān)控系統(tǒng)：四是增加推進器的數(shù)量與功率，以提高其頂流作業(yè)的能力和操縱性能。此外，還特別注意潛水器的小型化和提高其觀察能力 應(yīng)用 1.管

16、道容器檢查 　　市政飲用水系統(tǒng)中水罐、水管、水庫檢查 　　排污/排澇管道、下水道檢查 　　洋輸油管道檢查； 　　跨江、跨河管道檢查 2.船舶河道海洋石油 　　船體檢修；水下錨、推進器、船底探查 　　碼頭及碼頭樁基、橋梁、大壩水下部分檢查； 　　航道排障、港口作業(yè) 　　鉆井平臺水下結(jié)構(gòu)檢修、海洋石油工程； 3.科學研究教學 　　水環(huán)境、水下生物的觀測、研究和教學 　　海洋考察； 　　冰下觀察 4.水下娛樂 　　水下電視拍攝、水下攝影 　　潛水、劃船、游艇； 　　看護潛水員，潛水前合適地點的選擇 5.能源 　　核電站反應(yīng)器檢查、管道

17、檢查、異物探測和取出 　　水電站船閘檢修； 　　水電大壩、水庫堤壩檢修(排沙洞口、攔污柵、泄水道檢修) 6.安全 　　檢查大壩、橋墩上是否安裝爆炸物以及結(jié)構(gòu)好壞情況 　　遙控偵察、危險品靠近檢查； 　　水下基陣協(xié)助安裝/拆卸 　　船側(cè)、船底走私物品檢測(公安、海關(guān)) 　　水下目標觀察，廢墟、坍塌礦井搜救等； 　　搜尋水下證據(jù)(公安、海關(guān)) 　　海上救助打撈、近海搜索； 7.考古 　　水下考古、水下沉船考察 8.漁業(yè) 　　深水網(wǎng)箱漁業(yè)養(yǎng)殖，人工漁礁調(diào)查。人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決。無人無纜潛水器將向遠程化、智能

18、化發(fā)展，其活動范圍在250～5000公里的半，徑內(nèi)。這就要求這種無人無纜潛水器有能保證長時間工作的動力源。在控制和信息處理系統(tǒng)中，采用圖像識別、人工智能技術(shù)、大容量的知識庫系統(tǒng)，以及提高信息處理能力和精密的導航定位的隨感能力等。如果這些問題都能解決了，那么無人無纜潛水器就能是名副其實的海洋智能機器人。海洋智能機器人的出現(xiàn)與廣泛使用，為人類進入海洋從事各種海洋產(chǎn)業(yè)活動提供了技術(shù)保證。 中國首次使用 中國水下機器人首次在北冰洋海域冰下調(diào)查 ，“大洋一號”科學考察船第21航次自2009年7月18日從廣州起航。就在開始不久的第三航段考察中，“大洋一號”首次使用水下機器人“海龍2號”在東太平洋海隆“

19、鳥巢”黑煙囪區(qū)觀察到罕見的巨大黑煙囪，并用機械手準確抓獲約7千克黑煙囪噴口的硫化物樣品。這一發(fā)現(xiàn)標志著我國成為國際上少數(shù)能使用水下機器人開展洋中脊熱液調(diào)查和取樣研究的國家之一。 　　“鳥巢”黑煙囪區(qū)位于東太平洋赤道附近洋中脊擴張中心，水深約2700米，是2008年“大洋一號”第20航次第三航段在該區(qū)新發(fā)現(xiàn)的5個熱液噴口區(qū)之一，因其地貌形態(tài)似國家體育場“鳥巢”而得名。 　　據(jù)第三航段首席科學家陶春輝介紹，依靠“大洋一號”船的精確動力定位，中國自主研制的水下機器人“海龍2號”準確降落抵達“鳥巢”黑煙囪區(qū)海底，并展開了攝像觀察、熱液環(huán)境參數(shù)測量。發(fā)現(xiàn)的巨大黑煙囪高達26米，直徑約4.5米，頂

20、部噴冒滾滾黑煙，煙囪外壁從底到頂有蝦和管狀蠕蟲群落等熱液生物，其周邊分布著大小形態(tài)不一的黑煙囪群落，形成一個好似云南石林的海底地貌。 　　“大洋一號”已經(jīng)圓滿結(jié)束的一、二航段考察也取得了大量成果和資料，創(chuàng)造了聲學深拖首次成功應(yīng)用于大洋調(diào)查、首次取得高精度海底地形和淺地層資料、首次發(fā)現(xiàn)兩類海山淺埋藏型成礦結(jié)殼、首次實現(xiàn)光纜淺鉆成功取樣等多項第一，為后續(xù)航段調(diào)查工作的順利開展奠定了堅實基礎(chǔ)。 中國首款水下機器人 　 近日哈爾濱工程大學獲悉，該校船舶工程學院大四學生李志富5人團隊，在指導教師張鐵棟帶領(lǐng)下，依托水下機器人國防重點實驗室，歷時一年自主設(shè)計出國內(nèi)首款“多功能智能水下機器人”，首次

21、將“功能模塊”理念應(yīng)用于水下機器人領(lǐng)域。該款機器人可根據(jù)需要選擇不同模塊隨時“換芯”、隨時變身，可應(yīng)對各種復雜水下作業(yè)。 　　這款機器人近日獲得首屆“全國海洋航行器設(shè)計與制作大賽”實物制作類特等獎。該項目中自主研發(fā)應(yīng)用的永磁式平面磁傳動推進器、永磁式平面磁傳動機械手、改裝水密接插件均屬國內(nèi)首創(chuàng)，具有重要的推廣價值。 　　據(jù)該團隊成員陶春澤介紹，現(xiàn)有水下機器人大都單體運作成本高，人們期待能設(shè)計出一款具有較高通用性和經(jīng)濟性的水下機器人，可滿足不同任務(wù)的需求。為此，該團隊創(chuàng)造性地首次將“功能模塊”理念應(yīng)用于水下機器人的研發(fā)中，設(shè)計出了這款具有多種功能的水下機器人。他們開發(fā)出了多種可供使用者選

22、擇的模塊，并在機體上預留功能模塊安裝空間，用戶可根據(jù)使用需求安裝相關(guān)模塊，真正實現(xiàn)一體多用。目前，該團隊已開發(fā)出水下維修、水下考古、自主避障、海底光纜鋪設(shè)等模塊。下一步，他們還將添加“水質(zhì)清理”模塊，用于實驗室水池水質(zhì)凈化、池壁維修檢測等。 　　目前的水下機器人推進器多采用軸傳動和電磁耦合兩類，存在著密封性能不好、可靠性低、效率低等不足。為此，該團隊潛心研發(fā)設(shè)計出永磁式平面磁傳動推進器，利用磁鐵異性相吸的原理進行傳動，以靜密封替代傳統(tǒng)動密封，避免了因動密封產(chǎn)生摩擦生熱，大大提高了機器人可靠性，節(jié)約資源的同時也提高了效率。同時，使用永磁鐵改變了電磁鐵耗能與不穩(wěn)定的弊端，具有能耗低、效率高、轉(zhuǎn)

23、動穩(wěn)定等優(yōu)點。水下環(huán)境復雜，壓力大，為確保控制艙室密封性能，該團隊還設(shè)計采用了圓柱形耐壓艙結(jié)構(gòu)，并自主設(shè)計了全新的水密接插件，同市場上現(xiàn)有成品水密接插件相比，該改裝水密接插件成本僅為其1/20左右。 系列產(chǎn)品 VideoRay Scout 　　系　統(tǒng)： 深　度: 最大工作水深76米 　　速　度： 最大行進速度0.98米/秒 　　潛　器: 攝像頭：420線分辨率、0.3lux彩色攝像頭(廣角、固定焦距) 　　照明燈： 2個20W鹵素燈，燈光可調(diào) 　　臍帶纜: 40米零浮力臍帶纜 控制臺： 顯　示: 5寸液晶顯示屏 　　輸　出： 有視頻輸出接口,可接記錄設(shè)備 　　

24、選　件: 加長臍帶纜、TDS臍帶纜收放系統(tǒng)、12伏800瓦逆變器、便攜式電源包、現(xiàn)場維修備件包。 VideoRay Explorer 　　系　統(tǒng)：深　度： 最大工作水深76米；可自動定深 　　速　度： 最大行進速度0.98米/秒 　　潛　器： 攝像頭: 570線分辨率、0.3lux彩色攝像頭(廣角可調(diào)焦)；180度俯仰“搖頭” 　　照明燈： 2個20瓦鹵素燈 　　傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器 　　臍帶纜： 76米零浮力臍帶纜 　　控制臺： 顯　示：5寸液晶顯示屏 　　輸　出：有視頻輸出接口，可接記錄設(shè)備 　　選　件：加長臍帶纜、TDS

25、臍帶纜收放系統(tǒng)、12伏800瓦逆變器、便攜式電源包、現(xiàn)場維修備件包。 VideoRay Pro 　　系　統(tǒng)：深　度： 最大工作水深152米；可自動定深 　　速　度： 最大行進速度1.34米/秒 　　潛　器: 攝像頭： 前面:570線分辨率、0.3lux彩色(廣角可調(diào)焦)攝像頭；180 度俯仰“搖頭” 　　后面：430線分辨率、0.1lux黑白攝像頭 　　照明燈: 前面：2個20瓦鹵素燈 　　后面:超高亮度LED燈陣 　　傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器 　　其　它：有傳感器接口 　　臍帶纜：76米零浮力臍帶纜 　　控制臺：顯　示： 用

26、戶自行配置顯示器 　　輸　出：有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備 　　選　件：加長臍帶纜、TDS臍帶纜收放系統(tǒng)、12伏800瓦逆變器、便攜式電源包、100毫米大推力水平推進器、15寸大屏幕顯示器、大浮材(用于增加傳感器)、計算機(無線或互聯(lián)網(wǎng))控制、音頻注釋系統(tǒng)、記錄設(shè)備、機械手、目標尺度估計激光器、專業(yè)電池包、現(xiàn)場維修備件包、定位系統(tǒng)、圖像聲納、輻射傳感器、金屬測厚計、多參數(shù)水質(zhì)檢測傳感器等。 VideoRay Pro3 XE 　　系　統(tǒng)：深　度： 最大工作水深152米；可自動定深 　　速　度： 最大行進速度1.34米/秒 　　電　源： 包含12VDC、800瓦逆變器，

27、可用直流供電 　　潛　器： 攝像頭: 前面：570線分辨率、0.3lux彩色(廣角可調(diào)焦)攝像頭；180 度俯仰“搖頭” 　　后面:430線分辨率、0.1lux黑白攝像頭 　　照明燈： 前面:2個20瓦鹵素燈 　　后面：超高亮度LED燈陣 　　傳感器: 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器 　　其　它：包含大浮材(用于增加傳感器)、有傳感器接口 　　臍帶纜：116米零浮力臍帶纜；包含TDS臍帶纜收放系統(tǒng) 　　控制臺： 顯　示：15寸液晶顯示屏 　　輸　出： 有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備 　　記　錄： 包含記錄設(shè)備，需要但不包含筆記本 　　其

28、　它：包含計算機控制、無線控制 　　選　件：加長臍帶纜、便攜式電源包、100毫米大推力水平推進器、音頻注釋系統(tǒng)、機械手、目標尺度估計激光器、專業(yè)電池包、現(xiàn)場維修備件包、定位系統(tǒng)、圖像聲納、輻射傳感器、金屬測厚計、多參數(shù)水質(zhì)檢測傳感器等。 　　VideoRay Pro3 XE GTO與VideoRay Pro3 XE性能一樣，區(qū)別在于Pro3 XE GTO上安裝的是100毫米的大推力水平推進器，相應(yīng)的機器人最大行進速度達到2.10米/秒并且選件中可加多波束聲納。 VideoRay Deep Blue XE 　　系　統(tǒng)： 深　度：最大工作水深305米；可自動定深 速　度： 最大行

29、進速度2.10米/秒 　　電　源: 包含12VDC、800瓦逆變器，可用直流供電 　　潛　器： 攝像頭：前面：570線分辨率、0.3lux彩色(廣角可調(diào)焦)攝像頭；180 度俯仰“搖頭”范圍 　　后面:430線分辨率、0.1lux黑白攝像頭 　　照明燈： 前面:2個20瓦鹵素燈；后面：超高亮度LED燈陣；燈光都可調(diào) 　　推進器： 兩個水平推進器直徑100毫米 　　傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器 　　其　它：包含大浮材、傳感器接口、專業(yè)電池包 　　臍帶纜：345米臍帶纜：其中305米負浮力臍帶纜，40米零浮力臍帶纜；包含TDS臍帶纜收放系統(tǒng)

30、 　　控制臺：顯　示： 15寸液晶顯示屏 　　輸　出： 有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備 　　記　錄： 包含記錄設(shè)備，需要但不包含筆記本 　　其　它： 包含計算機控制、無線控制 　　選　件： 加長臍帶纜、現(xiàn)場維修備件包、便攜式電源包、音頻注釋系統(tǒng)、機械手、目標尺度估計激光器、多波束或多頻圖像聲納、定位系統(tǒng)、金屬測厚計、輻射傳感器、YSI水質(zhì)檢測傳感器等。 M1000 ROV 　　系　統(tǒng)：深　度： 最大工作水深300米 　　速　度： 最大行進速度1.54米/秒 　　電　源： 100~240VAC(50/60Hz)，最大功率1800W 　　潛　器： 攝像頭: 4

31、80線分辨率、0.01lux低照度彩色攝像頭，帶云臺 　　600線分辨率、0.0003Lux高分辨率黑白攝像頭，帶云臺 　　照明燈： 2個75瓦照明燈，燈光可調(diào) 　　推進器： 四個無刷推進器(單推進器推力0~7.5公斤，推力可調(diào)) 　　負　載：2.3公斤 　　臍帶纜：150米零浮力臍帶纜 　　控制臺：顯　示： 15寸液晶顯示屏 　　優(yōu)　點： 框架式結(jié)構(gòu)、無刷直流磁偶合推進器、攝像頭都帶云臺控制功能、可自動定深和自動定向 　　選　件： 加長臍帶纜、臍帶纜收放系統(tǒng)、聲納、機械手、推進器、備件包 紅旗1號 ROV 　　系　統(tǒng)： 水 深：最大水深500米 　　速　度： 最大行進速度20節(jié) 　　航 程：10節(jié)航程200公里 　　負 載: 最大支持200公斤負載 　　導 航：捷聯(lián)慣性導航+全球定位導航系統(tǒng)（北斗+GPS），并可以隨意調(diào)整航向。 　　噪 聲：低于60分貝，鋰電池（或燃料電池驅(qū)動） 　　控 制:：自主前進，人工遙控控制 　　輸　出：可以通過不同的負載設(shè)備實現(xiàn)不同的功能 選　件:：水下攝像機、水下合成孔徑聲納，拖曳線列陣聲納 - 10 -