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1、遼遼 寧寧 工工 業(yè)業(yè) 大大 學學電氣控制與電氣控制與PLCPLC技術技術 課程設計（論文）課程設計（論文）題目：題目： 基于基于PLCPLC的流量控制系統(tǒng)設計的流量控制系統(tǒng)設計 院（系）：院（系）： 電氣工程學院電氣工程學院 專業(yè)班級：專業(yè)班級： 自動化自動化112112 學學 號：號： 110302032110302032 學生姓名：學生姓名： 王毅王毅 指導教師：指導教師： （簽字）起止時間：起止時間： 2014.6.302014.7.11 本科生課程設計（論文）I課程設計（論文）任務及評語課程設計（論文）任務及評語院（系）：電氣工程學院 教研室： 自動化學 號110302032學生姓名

2、王毅專業(yè)班級自動化112課程設計（論文）題目基于PLC的流量控制系統(tǒng)設計課程設計（論文）任務課題完成的功能：課題完成的功能：本課程設計要求以管道流量作為被控對象，采用西門子 S7-200 型 PLC 作為控制核心，實現(xiàn)流量大小的控制運行。設計任務及要求：設計任務及要求：（1）認真查閱相關文獻資料，清楚了解管道流量控制的工作過程。（2）完成 PLC 控制系統(tǒng)硬件設計，內容包括 DI/AI/DO/AO 信號分配、PLC 硬件電氣接線原理圖等。（3）完成流量傳感器、變送器、I/V 變換、A/D 轉換及 D/A 轉換和電動閥門的信號控制。（4）完成 PLC 控制系統(tǒng)軟件設計，內容包括主程序及相關子程序

3、的程序流程圖設計和梯形圖程序設計。（5）撰寫課程設計說明書（論文）：其中應包含設計方案選擇與論證、總體功能框圖、總體電路原理圖、軟件流程圖及部分程序等內容。技術參數(shù)：技術參數(shù)：管道直徑 0.5 米，要求給定流量 0.1m3/s，變送器 4-20mA ，I/V 變換 0-5V。進度計劃（1）布置任務，查閱資料，確定系統(tǒng)組成和功能分析（2 天）（2）系統(tǒng)硬件電路設計（3 天）（3）系統(tǒng)軟件設計及實驗研究（2 天）（4）撰寫、打印設計說明書（2 天）（5）答辯（1天）指導教師評語及成績平時： 論文質量： 答辯： 總成績： 指導教師簽字： 年 月 日本科生課程設計（論文）II注：成績：平時20% 論文

4、質量60% 答辯20% 以百分制計算本科生課程設計（論文）III摘 要隨著科技的飛速發(fā)展，自控系統(tǒng)的應用正在不斷深入，同時代替?zhèn)鹘y(tǒng)控制檢測技術日益更新。自動控制技術可謂無所不能。本文提出一種對液體流量進行實時精確控制的設計方案。 該方案以 PLC 控制為基礎，由上位機、PL C、電動調節(jié)閥組成。它不僅適用于流量控制，在改變動作設備后同樣適用于對溫度、液位、速度、高度等模擬量的控制。論文采用文字敘述與圖表相結合的方式，逐步做出解釋，從而得出具體結論。更清晰的展示了設計的全過程與每個細節(jié)之間的處理方式。關鍵詞：PLC；自動控制；流量控制本科生課程設計（論文）IV目 錄第 1 章 緒論 .1第 2

5、章 課程設計的方案 .22.1 概述 .22.2 系統(tǒng)組成總體結構 .22.2.1 控制方案比較和確定.22.2.2 流量控制系統(tǒng)的組成及原理圖.32.2.3 水流量系統(tǒng)控制流程.4第 3 章 硬件設計 .63.1 PLC S7-200 介紹.63.2 主機 CPU224 .73.3 變頻器的選擇 .93.4 水泵電機的選擇 .93.5 流量變送器的選擇 .10第 4 章 軟件設計 .114.1 PLC 程序設計 .114.2 系統(tǒng)流程圖 .114.3 程序 .13第 5 章 課程設計總結 .17參考文獻 .18本科生課程設計（論文）1第 1 章 緒論PLC 是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計

6、的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC 及其有關的外圍設備都應該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設計。 目前，PLC 在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)。PLC 發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來P

7、LC 的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC 等各種工業(yè)控制中。加上PLC 通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。本文提出一種對液體流量進行實時精確控制的設計方案。 該方案以 PLC 控制為基礎，由上位機、PL C、電動調節(jié)閥組成。它不僅適用于流量控制，在改變動作設備后同樣適用于對溫度、液位、速度、高度等模擬量的控制。論文采用文字敘述與圖表相結合的方式，逐步做出解釋，從而得出具體結論。更清晰的展示了設計的全過程與每個細節(jié)之間的處理方式。本科生課程設計（論文）2第 2 章 課程設計的方案2.1 概述 本設計采用 S7-200PLC

8、為核心對液體流量進行控制。隨著自動控制技術的迅速發(fā)展，PLC 對流量的控制技術應用越來越廣泛。本文采用 PLC 對流量進行控制，通過合理的設計，提高流量控制水平，進而改善流量運行的穩(wěn)定性，使其更加精確。本文主要介紹了流量的 PLC 控制系統(tǒng)總體方案設計、設計過程、組成、列出流量的梯形圖，并給出了系統(tǒng)組成框圖，分析流量邏輯關系，提出 PLC 的編程方法。能夠給一些初學者點建議，能夠對流量的基本原理、基本編程思路有大致的了解。2.2 系統(tǒng)組成總體結構2.2.1 控制方案比較和確定流量控制系統(tǒng)主要有流量變送器、變頻器、恒流控制單元、電動機組成。系統(tǒng)主要的任務是利用恒流控制單元使變頻器控制一臺電動機，

9、實現(xiàn)管道流量的恒定，同時還要能對運行數(shù)據(jù)進行傳輸和監(jiān)控。根據(jù)系統(tǒng)的設計任務要求，有以下兩種方案可供選擇：(1) 通用變頻器+單片機(包括變頻控制、調節(jié)器控制) +流量傳感器 這種方式控制精度高、控制算法靈活、參數(shù)調整方便，具有較高的性價比，但開發(fā)周期長，程序一旦固化，修改較為麻煩，因此現(xiàn)場調試的靈活性差，同時變頻器在運行時，將產(chǎn)生干擾，變頻器的功率越大，產(chǎn)生的干擾越大，所以必須采取相應的抗干擾措施來保證系統(tǒng)的可靠性。該系統(tǒng)適用于某一特定領域的小容量的變頻恒壓供水中。 (2) 通用變頻器+PLC(包括變頻控制、調節(jié)器控制)+流量傳感器 這種控制方式靈活方便。具有良好的通信接口，可以方便地與其他的

10、系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交換，通用性強；由于 PLC 產(chǎn)品的系列化和模塊化，用戶可靈活組成各種規(guī)模和要求不同控制系統(tǒng)。在硬件設計上，只需確定 PLC 的硬件配置和 I/O 的外部接線，當控制要求發(fā)生改變時，可以方便地通過 PC 機來改變存貯器中的控制程序，所以現(xiàn)場調試方便。同時由于 PLC 的抗干擾能力強、可靠性高，因此系統(tǒng)的可靠性大大提高。該系統(tǒng)能適用于各類不同要求的恒壓供水場合，并且與供水機組的容量大小無關。 本科生課程設計（論文）3通過對以上兩種方案的比較和分析，可以看出第二種控制方案更適合于本系統(tǒng)。這種控制方案既有擴展功能靈活方便、便于數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬?yōu)點，又能達到系統(tǒng)穩(wěn)定性及控制精度的要求。2.2.2

11、 流量控制系統(tǒng)的組成及原理圖基于 PLC 的流量控制系統(tǒng)主要有變頻器、可編程控制器、流量變送器和水泵電機一起組成一個完整的閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)，該系統(tǒng)的控制流程圖如圖 2.1 所示： 圖 2.1 系統(tǒng)的控制流程圖從圖中可看出，系統(tǒng)可分為：執(zhí)行機構、信號檢測機構、控制機構三大部分，具體為：(l) 執(zhí)行機構：執(zhí)行機構是由一個水泵電機組成，它用于將水供入管道，通過變頻器改變電機的轉速，以達到控制管道水流量的目的。 (2) 信號檢測機構：在系統(tǒng)控制過程中，需要檢測的信號包括管道水流量信號，其中水流量信號是本控制系統(tǒng)的主要反饋信號。此信號是模擬信號，讀入 PLC 時，需進行 A/D 轉換。 (3) 控制機構：本

12、系統(tǒng)的控制機構包括控制器(PLC)和變頻器兩個部分?？刂破魇钦麄€流量控制系統(tǒng)的核心?？刂破髦苯訉ο到y(tǒng)中的流量信號進行采集，對來自人機接口和通訊接口的數(shù)據(jù)信息進行分析、實施控制算法，得出對執(zhí)行機構的控制方案，通過變頻調速器和接觸器對執(zhí)行機構(即水泵電機)進行控制；變頻器本科生課程設計（論文）4是對水泵電機進行轉速控制的單元，其跟蹤控制器送來的控制信號改變水泵電機的轉速控制。 流量控制系統(tǒng)以供水出口管道水流量為控制目標，在控制上實現(xiàn)出口管道的實際流量跟隨設定的水流量。設定的水流量可以是一個常數(shù)，也可以是一個時間分段函數(shù)，在每一個時段內是一個常數(shù)。水流量控制系統(tǒng)的結構框圖如圖 2.2 所示：圖 2.

13、2 水流量控制系統(tǒng)框圖水流量控制系統(tǒng)通過安裝在管道上的流量變送器實時地測量參考點的水流量，檢測管道出水流量，并將其轉換為 420mA 的電信號，此檢測信號是實現(xiàn)水流量恒定的關鍵參數(shù)。由于電信號為模擬量，故必須通過 PLC 的 A/D 轉換模塊才能讀入并與設定值進行比較，將比較后的偏差值進行 PID 運算，再將運算后的數(shù)字信號通過 D/A 轉換模塊轉換成模擬信號作為變頻器的輸入信號，控制變頻器的輸出頻率，從而控制水泵電機的轉速，進而控制管道中的水流量，實現(xiàn)水流量恒定。2.2.3 水流量系統(tǒng)控制流程水流量系統(tǒng)控制流程如下: (l) 系統(tǒng)通電，按照接收到有效的自控系統(tǒng)啟動信號后，首先啟動變頻器拖動電

14、動機工作，根據(jù)流量變送器測得的管道實際流量和設定流量的偏差調節(jié)變頻器的輸出頻率，控制水泵電機的轉速，當輸出流量達到設定值，轉速才穩(wěn)定到某一定值，這期間水泵電機工作在調速運行狀態(tài)。 (2) 當管道水流量減小時，流量變送器反饋的水流量信號減小，偏差變大，PLC 的輸出信號變大，變頻器的輸出頻率變大，所以水泵電機的轉速增大，供水量增大，最終水泵電機的轉速達到另一個新的穩(wěn)定值。反之，當管道水流量增加時，通過流量閉環(huán)，減小水泵電機的轉速到另一個新的穩(wěn)定值。本科生課程設計（論文）5第 3 章 硬件設計3.1 PLC S7-200 介紹(1)適用范圍S7-200 系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強大功能。使

15、用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復雜的自動化控制。應用領域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關的工業(yè)及民用領域，包括各種機床、機械、電力設施、民用設施、環(huán)境保護設備等等。如：中央空調，電梯控制，運動系統(tǒng)。S7-200 系列PLC 可提供4 個不同的基本型號的8 種CPU 供您使用。 （2）CPU單元設計 集成的24V 負載電源：可直接連接到傳感器和變送器（執(zhí)行器），CPU 221，222 具有180mA 輸出，CPU 224，CPU 224XP，CPU 226 分別輸出280，400mA?？捎米髫撦d電源。CPU 221226 各有2 種類型CPU，具有不同的電源電壓和控制電壓。本

16、機數(shù)字量輸入/輸出點：CPU 221 具有6 個輸入點和4 個輸出點，CPU 222 具有8 個輸入點和6 個輸出點，CPU 224 具有14 個輸入點和10 個輸出點，CPU 224XP 具有14 個輸入點和10 個輸出點，CPU 226 具有24 個輸入點和16 個輸出點。本機模擬量輸入/輸出點：CPU 224XP 具有2 個輸入點，1 個輸出點。高速計數(shù)器：CPU 221/222 ：4 個高速計數(shù)器，可編程并具有復位輸入，2 個獨立的輸入端可同時作加、減計數(shù)，可連接兩個相位差為90的A/B 相增量編碼器。CPU224/224XP/226 ：6 個高速計數(shù)器，具有CPU221/222 相同

17、的功能。CPU 222/224/224XP/226 ：可方便地用數(shù)字量和模擬量擴展模塊進行擴展。可使用仿真器（選件）對本機輸入信號進行仿真，用于調試用戶程序。本科生課程設計（論文）6（3）各型號的優(yōu)缺點 CPU 221：本機集成6 輸入/4 輸出共10 個數(shù)字量I/O 點。無I/O 擴展能力。6K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。4 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz高速脈沖輸出。1 個RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點數(shù)控制的微型控制器。CPU 222：本機集成8 輸入/6 輸出共14 個數(shù)字量I/O 點?？蛇B接2

18、個擴展模塊。6K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。4 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz高速脈沖輸出。1 個RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點數(shù)控制的微型控制器。CPU 224：本機集成14 輸入/10 輸出共24 個數(shù)字量I/O 點?？蛇B接7 個擴展模塊，最大擴展至168 路數(shù)字量I/O 點或35 路模擬量I/O 點。13K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz 高速脈沖輸出，具有PID 控制器。RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通

19、訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。具有較強控制能力的控制器。CPU 224XP：本機集成14 輸入/10 輸出共24 個數(shù)字量I/O 點，2 輸入/1 輸出共3 個模擬量I/O 點，可連接7 個擴展模塊，最大擴展值至168 路數(shù)字量I/O 點或38 路模擬量I/O 點。20K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間，6 個獨立的高速計數(shù)器（100KHz），2 個100KHz 的高速脈沖輸出，2 個RS485 通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。本機還新增多種功能，如內置模擬量I/O,位控特性，自整定PID 功能，線性斜坡脈沖指令，診斷LED，數(shù)據(jù)記錄及配方功能等。是具

20、有模擬量I/O 和強大控制能力的新型CPU。 CPU 226：本機集成24 輸入/16 輸出共40 個數(shù)字量I/O 點?？蛇B接7 個擴展模塊，最大擴展至248 路數(shù)字量I/O 點或35 路模擬量I/O 點。13K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz 高速脈沖輸出，具有PID 控制器。2 個RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議本科生課程設計（論文）7和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內部集成特殊功能?？赏耆m

21、應于一些復雜的中小型控制系統(tǒng)。3.2 主機 CPU224本機集成14 輸入/10 輸出共24 個數(shù)字量I/O 點?？蛇B接7 個擴展模塊，最大擴展至168 路數(shù)字量I/O 點或35 路模擬量I/O 點。16K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6 個獨立的30kHz 高速計數(shù)器，2 路獨立的20kHz 高速脈沖輸出，具有PID控制器。1 個RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。如圖3.1 所示。圖 3.1CPU224 實物圖主機CPU224 模塊編址如表3.2 所示。表3.2 各模塊編址本科生課程設

22、計（論文）83.3 I/O 口分配及總電路圖程序中的輸入/輸出地址分配如表3.3 所示。表3.3 I/O 地址分配表輸入 輸出名稱 符號 地址 名稱 符號 地址啟動按鈕 SB1 I0.0 變頻器輸入模擬量 UF Q0.0停止按鈕 SB2 I0.1流量轉換器模擬量 UP I0.3系統(tǒng)總電路設計如圖3.4 所示。本科生課程設計（論文）9 圖3.4 系統(tǒng)電路圖3.4 變頻器的選擇變頻器節(jié)能主要表現(xiàn)在風機、水泵的應用上。為了保證生產(chǎn)的可靠性，各種生產(chǎn)機械在設計配用動力驅動時，都留有一定的富余量。當電機不能在滿負荷下運行時，除達到動力驅動要求外，多余的力矩增加了有功功率的消耗，造成電能的浪費。風機、泵類

23、等設備傳統(tǒng)的調速方法是通過調節(jié)入口或出口的擋板、閥門開度來調節(jié)給風量和給水量，其輸入功率大，且大量的能源消耗在擋板、閥門的截流過程中。當使用變頻調速時，如果流量要求減小，通過降低泵或風機的轉速即可滿足要求。變頻器是本系統(tǒng)控制執(zhí)行機構的硬件，通過頻率的改變實現(xiàn)對電機轉速的調節(jié)，從而改變出水量。變頻器的選擇必須根據(jù)電機的功率和電流進行選擇。本系統(tǒng)中要實現(xiàn)監(jiān)控，所以變頻器還應具有通訊功能。根據(jù)控制功能不同，通用變頻器可分為三種類型：普通功能型U/f控制變頻器、具有轉矩控制功能的高功能型U/f控制變頻器以及矢量控制高功能型變頻器。供水系統(tǒng)屬泵類負載，低速運行時的轉矩小，可選用價格相對便宜的U/f控制變

24、頻器。 由于本設計中PLC選擇的西門子S7-200型號，為了方便PLC和變頻器之間的通信，我們選擇西門子的MicroMaster440變頻器。它是用于三相交流電動機調速的系列產(chǎn)品，由微處理器控制，采用絕緣柵雙極型晶體管作為功率輸出器件，具有很高的運行可靠性和很強的功能。它采用模塊化結構，組態(tài)靈活，有多種完善的變頻器和電動機保護功能，有內置的RS-485/232C接口和用于簡單過程控制的PI本科生課程設計（論文）10閉環(huán)控制器，可以根據(jù)用戶的特殊需要對I/O端子進行功能自定義?？焖匐娏飨拗茖崿F(xiàn)了無跳閘運行，磁通電流控制改善了動態(tài)響應特性，低頻時也可以輸出大力矩。MicroMaster440變頻器

25、的輸出功率為0.7590KW，適用于要求高、功率大的場合，恰好其輸出信號能作為75KW的水泵電機的輸入信號。另外選擇西門子的變頻器可以通過RS-485通信協(xié)議和接口直接與西門子PLC相連，更便于設備之間的通信。3.5 水泵電機的選擇 水泵是輸送液體或使液體增壓的機械。它將原動機的機械能或其他外部能量傳送給液體，使液體能量增加，主要用來輸送液體包括水、油、酸堿液、乳化液、懸乳液和液態(tài)金屬等，也可輸送液體、氣體混合物以及含懸浮固體物的液體。水泵性能的技術參數(shù)有流量、吸程、揚程、軸功率、水功率、效率等；根據(jù)不同的工作原理可分為容積水泵、葉片泵等類型。容積泵是利用其工作室容積的變化來傳遞能量；葉片泵是

26、利用回轉葉片與水的相互作用來傳遞能量，有離心泵、軸流泵和混流泵等類型。水泵電機的選型基本原則，一是要確保平穩(wěn)運行；二是要經(jīng)常處于高效區(qū)運行，以求取得較好的節(jié)能效果。要使電機常處于高效區(qū)運行，則所選用的電機必須與系統(tǒng)用水量的變化幅度相匹配。本設計的要求為：電機額定功率0.37KW,額定轉速為2800r/min。根據(jù)本設計要求確定采用1臺SFL型水泵電機（電機功率0.37KW） 。SFL型低噪音生活給水泵在外殼、軸上采用不銹鋼材質，葉輪、導葉采用鑄造件，經(jīng)過靜電噴塑處理，效率可提高5%以上；采用低噪音電機，機械密封，前端配有泄壓保護裝置，噪聲更低(室外噪音60分貝)、磨損小、壽命更長；下軸承采用柔

27、性耐磨軸承，噪音低，壽命長；采用低進低出的結構設計，水力模型先進，性能更可靠。它可以輸送清水及理化性質類似于水的無顆粒、無雜質不揮發(fā)、弱腐蝕介質，一般用在城市給排水、鍋爐給水、空調冷卻系統(tǒng)、消防給水等。3.6 流量變送器的選擇流量變送器又稱為流量傳感器簡稱為流量計。按照 ISO9951 標準并結合國內外流量儀表先進技術而研制開發(fā)的集溫度、壓力、流量傳感器和智能流量積算儀于一體的新一代高精度、高可靠性的精密計量儀表，它出色的低壓和高壓計量性能，多種信號輸出方式以及對流體擾動的低敏感性，使得流量計成為一種特別優(yōu)秀的能準確計量氣體累積量的商業(yè)貿易計量儀表。 流量變送器用于檢測管道中的本科生課程設計（

28、論文）11水流量，常裝設在泵站的出水口，流量傳感器和流量轉換器是將水管中的水流量變化轉變?yōu)?420mA 的模擬量信號，作為模擬輸入模塊(A/D 模塊)的輸入，在選擇時，為了防止傳輸過程中的干擾與損耗，我們采用 420mA 輸出流量轉換器。根據(jù)以上的分析，本設計中選用電磁流量傳感器 SHLDG、電磁流量轉換器SHLDZ1 實現(xiàn)流量的檢測、顯示和變送。流量表測量范圍 00.6m3/h，精度1.0；轉換器輸出 420mA 電流信號，送給與 CPU224 連接模擬量模塊 EM235，作為 PID 調節(jié)的反饋電信號。本科生課程設計（論文）12第 4 章 軟件設計4.1 PLC 程序設計PLC 控制程序采

29、用 SIEMENS 公司提供的 STEP 7-MicroWIN-V40 編程軟件開發(fā)。該軟件的 SIMATIC 指令集包含三種語言，即語句表(STL)語言、梯形圖(LAD)語言、功能塊圖(FBD)語言。語句表(STL)語言類似于計算機的匯編語言，特別適合于來自計算機領域的工程人員，它使用指令助記符創(chuàng)建用戶程序，屬于面向機器硬件的語言。梯形圖(LAD)語言最接近于繼電器接觸器控制系統(tǒng)中的電氣控制原理圖，是應用最多的一種編程語言，與計算機語言相比，梯形圖可以看作是 PLC 的高級語言，幾乎不用去考慮系統(tǒng)內部的結構原理和硬件邏輯，因此，它很容易被一般的電氣工程設計和運行維護人員所接受，是初學者理想的

30、編程工具。功能塊圖(FBD)的圖形結構與數(shù)字電路的結構極為相似，功能塊圖中每個模塊有輸入和輸出端，輸出和輸入端的函數(shù)關系使用與、或、非、異或邏輯運算，模塊之間的連接方式與電路的連接方式基本相同。PLC 控制程序由一個主程序、若干子程序構成，程序的編制在計算機上完成，編譯后通過 PC/PPI 電纜把程序下載到 PLC，控制任務的完成，是通過在 RUN 模式下主機循環(huán)掃描并連續(xù)執(zhí)行用戶程序來實現(xiàn)的。 由于模擬量單元及 PID 調節(jié)都需要編制初始化及中斷程序，本程序可分為三部分：主程序、子程序和中斷程序。系統(tǒng)初始化的一些工作放在初始化子程序中完成，這樣可以節(jié)省掃描時間。利用定時器中斷功能實現(xiàn) PID

31、 控制的定時采樣及輸出控制。 4.2 系統(tǒng)流程圖本科生課程設計（論文）13圖 4.1 系統(tǒng)流程圖本科生課程設計（論文）144.3 程序4.3.1 程序初始化與故障分析程序初始化一個程序基本的編程方式。一般會先將 PLC 進行初始化，設置基本參數(shù)，保證可以與其他設備正常通訊，然后才開始撰寫實際的控制程序。在此設計初始化程序中用到了特殊輔助繼電器 M8000 和 M8002。M8000 起運行監(jiān)視的作用。當 PLC 執(zhí)行用戶程序時，M8000 為 ON，停止監(jiān)視時，M8000 為OFF；M8002 為初始化脈沖，僅在可編程控制器運行開始的瞬間接通一個掃描周期，M8002 的常開觸點常用于某些元件的

32、復位和清零，也可作為啟動條件。以下為系統(tǒng)初始化程序：圖 4.2 始化程序本科生課程設計（論文）15在程序設計中，要考慮到系統(tǒng)運行過程中的一些突發(fā)問題，必須要有正確的控制：故障控制開關，急?？刂崎_關，故障復位控制開關。以下為故障控制程序：圖 4.3 故障控制程序4.3.2 PID 初始化及程序分析在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱 PID 控制，又稱 PID 調節(jié)。PID 控制器問世至今已有近 70 年歷史，它 以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的 其它

33、技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調試來確定，這時應用 PID 控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或 不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用 PID 控制技術。PID 控制，實際中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制的。 比例(P)控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 積分(I)控制 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱

34、這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的 或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。本科生課程設計（論文）16積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn) 態(tài)誤差。 微分(D)控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于

35、誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在 調節(jié)過程中的動態(tài)特性。 以下為 PID 初始化程序，M33 是將程序指定到 PID 初始化部分。圖 4.4 PID 初始化在 PID 調節(jié)中，程序固然重要，但是程序里的 PID 參數(shù)

36、更重要，沒有PID 參數(shù)就不可能準確的實現(xiàn)該有的功能。在 PID 調節(jié)中主要有比例環(huán)節(jié)，積分環(huán)節(jié)，微分環(huán)節(jié)，在此設計中只是用到了比例環(huán)節(jié)與積分環(huán)節(jié)。此次設計主要就是實現(xiàn)比例控制，所以比例環(huán)節(jié)是必不可少的，而積分調節(jié)的作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節(jié)就進行，直至無差。PID 參數(shù)主要是：采樣時間 17 秒、PID 濾波常數(shù) 80%、比例增益 Kp=70、積本科生課程設計（論文）17分時間 Ti=100、微分增益與微分時間為 0。本科生課程設計（論文）18第 5 章 課程設計總結本設計基于 PLC 的流量控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用變頻器實現(xiàn)水泵電機調速，把水泵電機控制納入自動

37、控制系統(tǒng)。流量變送器采樣管道流量信號經(jīng) PID 處理傳送給變頻器，變頻器根據(jù)流量大小調節(jié)電機轉速，通過改變水泵性能曲線來實現(xiàn)水泵的流量調節(jié)，保證管道流量恒定。該系統(tǒng)不僅有效地保證了管道流量恒定，而且工作可靠。在本次課程設計完成過程中，確實遇到了一些困難。比如：在硬件設備之間的連接，I/O 端口的分配，地址的分配這幾方面自己不是很了解，通過查找相關書籍，向老師、同學們請教，我對這些知識有了更深入的理解；對三菱中模數(shù)、數(shù)模轉換模塊以及 PID 模塊的不熟悉，通過在網(wǎng)上查詢相關資料解決了我在這方面的疑惑。在這個過程中遇到的最大困難是程序的編寫以及對程序的理解，在程序的編寫過程中根據(jù)書上的類似程序，在

38、 PLC 程序軟件編寫要求的程序，通過多次調試程序，程序編寫的問題也基本完成了。這個過程雖然是有一定的難度但還是通過自己的慢慢的摸索和老師的指導下從熟悉到上手，經(jīng)過這次努力對自己的信心很好的提高。雖然課程設計根據(jù)老師所給的要求完成了，但是本次課程設計還是存在著一些不足。本次的設計只是對流量的一個簡單控制，如果要運用到生產(chǎn)中還需要一些改進，如果要精確的控制還需要加大對積分調節(jié)部分的控制；在本次設計中也運用到了組態(tài)的的控制，但是在此次設計中只是對整個過程進行了靜態(tài)的控制，如果想精確地觀察整個過程還需要進行動態(tài)控制。本科生課程設計（論文）19參考文獻1 張榮妮,吳鐫峰.運用 PLC 實現(xiàn)電動機的控制

39、J.機械工程與自動化,2010(2):187-1882 周萬珍，高鴻斌.PLC 分析與設計應用M.北京：電子工業(yè)出版社，20043 李英輝.PLC 程序設計方法綜述J.無線互聯(lián)科技,2014(2):104-1054 王永華.電氣控制技術及 PLC 應用技術M.北京航空航天大學出版社,20055 焦海生.可編程程序控制器梯形圖的順序控制設計J.內蒙古電大學刊,2006(6):34-366 孫欣.電機控制技術應用J.2010(4):11-187 陳延奎.淺談 PLC 控制系統(tǒng)的設計方法J.2009(10):55-638 基于西門子的自動控制系統(tǒng)設計J.2012.(8):9-139 宋伯生.PLC 編程實用指南J.2007,(7):35-4110 呂景泉.可編程控制器技術教程M.北京:高等教育出版社,201111 梅麗鳳.電氣控制與 PLC 應用技術M.機械工業(yè)出版社,201212 廖常初. S7-200PLC 編程技術及應用M.機械工業(yè)出版社,200913 曹輝.鍋爐上煤系統(tǒng)中電動機的順序啟?？刂圃O計J.2013(1):23-3114 駱智.可編程控制器(PLC)運行系統(tǒng)設計與實現(xiàn)J.2004(6):36-4115 梁倍源.鍋爐上煤系統(tǒng)中電動機的順序啟停控制設計J.2013（6）：73-74