五自由度桁架機(jī)器人與仿真設(shè)計(jì)-龍門機(jī)械手含proe三維及10張CAD圖,自由度,桁架,機(jī)器人,仿真,設(shè)計(jì),龍門,機(jī)械手,proe,三維,10,CAD 中文摘要 機(jī)器人是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機(jī)器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。機(jī)器人可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)器人是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 本課題的主要內(nèi)容是采用機(jī)器人代替人來進(jìn)行抓取作業(yè)，機(jī)器人可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合設(shè)計(jì)的各方面的知識，在設(shè)計(jì)過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題。解決問題.研究問題。并且在設(shè)計(jì)中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機(jī)器人使用方便，結(jié)構(gòu)簡單。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；步進(jìn)電機(jī)；回轉(zhuǎn) 外文摘要 Abstract A robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the design into their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure. Keywords ： Robot； Structure design； Stepper motor； Rotary 目 錄 1 緒 論 1 1.1機(jī)器人的特點(diǎn) 1 1.2機(jī)器人的組成 2 1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 2 1.2.2驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2 1.2.3控制機(jī)構(gòu) 2 1.3 本文研究主要內(nèi)容 3 2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì) 4 2.1桁架機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)確定 4 2.1.1自由度 4 2.1.2坐標(biāo)形式的選擇 4 2.1.3規(guī)格參數(shù) 6 2.1.4有效負(fù)載 6 2.1.5運(yùn)動特性 6 2.1.6 工作范圍（工作半徑） 7 2.2 桁架機(jī)器人材料的選擇 7 2.3機(jī)械臂的運(yùn)動方式 8 2.4桁架機(jī)器人的驅(qū)動元件 8 2.5 機(jī)構(gòu)整體設(shè)計(jì) 9 3 桁架機(jī)器人氣爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10 3.1手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 10 3.2結(jié)構(gòu)分析 11 3.3計(jì)算分析 12 3.4電機(jī)計(jì)算 14 3.5齒輪齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 17 3.6 直線滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 28 3.7小齒輪的強(qiáng)度計(jì)算 30 3.7.1.齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 30 3.7.2齒輪齒跟彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 33 3.8橫梁的強(qiáng)度與剛度的計(jì)算 35 總 結(jié) 46 致 謝 47 參考文獻(xiàn) 48