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1、爬樓裝置的綜述 摘　要: 介紹了常見的爬樓裝置，特別介紹了德國stairBOT的爬樓原理以及日本本田機器人Asimo的先進類人行走上下樓，重點分析各種爬樓裝置的原理和特點， 以及它們的創(chuàng)新點來介紹各種裝置的性能，分析了這些裝置的優(yōu)點與不足。并進行了橫向比較，最后總結(jié)提出了爬樓裝置研究中新的發(fā)展方向。 關(guān)鍵詞: 爬樓; 綜述; 輪式機器人; 腿式機器人; 本田機器人 0. 引言 很多危險場所, 如戰(zhàn)場、核生化災(zāi)害地、恐怖爆炸地等需要愈來愈多的移動機器人搭載機械手等設(shè)備代替人去執(zhí)行任務(wù)。一輛遙控機器人小車由于左右兩邊履帶各有一電機控制, 在爬樓時不能垂直臺階棱線爬行, 且遠方

2、工作人員的控制信號滯后, 將導(dǎo)致機器人左右擺動, 影響速度, 甚至可能使機器人翻倒而無法工作。隨著遙控機器人在軍事、防恐中的應(yīng)用, 機器人自主爬樓技術(shù)是軍用及警用遙控機器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。近年來，隨著技術(shù)不斷發(fā)展，各式各樣的爬樓裝置不斷出現(xiàn)，在這些裝置中有不少很有特色，對最終方便快捷實現(xiàn)機器人爬樓奠定了基礎(chǔ)。 1. 爬樓的一般原理 雖然爬樓裝置種類有很多，但他們的原理基本上是相通的。在開始設(shè)計上下樓梯機器人的設(shè)計前，我想先闡述一些機器人上下樓梯的原理， 圖1 如圖1所示，將一塊重為W的物體放在摩擦系數(shù)為μ的水平面上，并且用一個水平推力P推該物體，那么根據(jù)力平衡原理，物體收到地面給

3、它的兩個力：一個是支承力N，大小與重力相同，即N＝W（注意：是標(biāo)量相等），方向相反；另一個力為摩擦力f，方向與水平推力P相反，大小由P決定，當(dāng)P<＝Nμ時，P=f，物體保持靜止，當(dāng)P>Nμ時，f=Nμ，物體滑動。 由此我們可以得出結(jié)論，物體所受摩擦力的大小有它所受推力P，支承力N，地面摩擦系數(shù)μ決定，而與它與地面接觸面積無關(guān)。很多人認為，履帶式小車比輪式小車抓地力要好，其實這是一個誤區(qū)，因為履帶式小車所受的摩擦力均勻分布在履帶上，而輪式小車的摩擦力只是集中在輪胎與地面的接觸面上，就抓地力而言，它們是一樣的，但在小車轉(zhuǎn)彎或者爬坡時，履帶式小車所受的摩擦力分布不會像輪式小車那樣發(fā)生劇變，所以就表

4、現(xiàn)出更好的操控性。 接下來讓我們分析一下為什么有些小車能爬上樓梯，而有些小車不能。 圖2 先看一下圖2，我將其中的一些力賦予具體的數(shù)值，以便于了解。 假設(shè)小車的重量W=100牛頓，重心如圖所示，所有的接觸面摩擦系數(shù)μ＝0.5（摩擦系數(shù)小于1，一般從0.3~0.5之間，摩擦系數(shù)越大，越有利與小車爬坡），而我又假設(shè)小車能夠爬上樓梯，那么它的前輪處于欲抬非抬狀態(tài)（即前輪不受地面支承力），那么它的受力分析如圖所示。 我們得出如下方程式： 豎直方向上力平衡： 力矩平衡：≈　　　其中r為小車前輪半徑，r<

5、是根據(jù)水平方向力分析，假設(shè)后輪能提供最大摩擦力，即牛頓，又由于水平方向上力平衡，即牛頓，又假設(shè)前輪也能提供最大摩擦力，即牛頓，這遠遠小于實際所需的摩擦力，所以小車不能爬上臺階。 圖3 讓我們再來看一下圖3的情況，小車的重量還是W＝100牛頓，臺階還是原來的高度，但是車輪的直徑大大增加，設(shè)前輪與臺階接觸點指向圓心的方向與豎直方向的夾角，車輪半徑為r，那么<

6、：＝100牛頓 力矩平衡： 又假設(shè)前輪能提供最大摩擦力，即 聯(lián)立方程式得出：牛頓，＝44.80牛頓， 牛頓 而又假設(shè)后輪能提供最大摩擦力，即牛頓，而根據(jù)水平方向力平衡原理，后輪摩擦力只需達到牛頓即可，所以滿足要求，小車可以爬上臺階。 由此我們可以得出結(jié)論，在相同重量和臺階高度及摩擦系數(shù)的條件下，小車的車輪直徑較大的，比較容易爬上臺階。（注意：上述結(jié)論都是在靜力平衡狀態(tài)下得出的，不排除在一定速度下，不具備條件的小車可已爬上臺階） 在設(shè)計制作的時候，由于尺寸以及馬達輸出功率的限制，我們不可能無限加大車輪直徑，但我們可以加大車輪的有效直徑。如圖所示：

7、 圖4 圖5 將履帶式小車的履帶前端做成一定角度的仰角，這樣就增大了車輪的有效直徑，或者我們可以繼續(xù)改進，將仰角做成可調(diào)節(jié)的，如圖6所示： 圖6 小車上臺階前 小車由前后兩端獨立的履帶組成，中間由一個馬達控制的轉(zhuǎn)動點連接。小車在上臺階前，轉(zhuǎn)動點馬達轉(zhuǎn)動，將前端履帶抬起，如圖7所示： 圖7 小車上臺階時 這樣小車就可以比較輕松的上臺階了。 2. 常見爬樓裝置設(shè)計 一般的爬樓裝置分為腿式爬樓和輪式爬樓裝置兩種，那么在下面的

8、介紹中我們就從這兩個方向展開。 2.1 國外新型爬樓裝置 首先先介紹一款最近出來的爬樓裝置。 爬樓梯機器人（StairBOT）是一個室內(nèi)環(huán)境的小型機器人。在地板上，他靠著特殊的驅(qū)動器，因此也能像其他機器人一樣正常的行走。另外，他可以用其自身的軸驅(qū)動器通過線性指導(dǎo)機制來改變自身的長度。通過這種機制和其他所有的帶煞車的輪子，他能夠很好的在正規(guī)的樓梯上爬上爬下。用盡量少的電機和傳感器設(shè)計制作，這也是StairBOT設(shè)計的主要目標(biāo)之一 圖17 爬樓梯機器人（StairBOT）的設(shè)計目標(biāo)：?1. 能自由的到達室內(nèi)的任何地點。 2.長度不超過50cm.?3. 用盡量少的電機和傳感器設(shè)計制作4

9、.能被簡單的控制電路控制。 爬樓梯機器人（StairBOT）的爬樓原理：推輪子上樓的特點！ 為了簡化事物，我們假設(shè)機器人的重心在兩輪的中間。那么我們得到下面的結(jié)論： 通過兩輪中心的力將能把兩個大輪推上一個臺階。那么將有一個分力垂直于臺階。 圖18 圖19 當(dāng)大輪上升到上一個臺階后，后面的推動輪將被收上去。尤其在這個收上動作的開始，因為滑桿很長，可能使車體很下滾。為了防止這種情況發(fā)生，爬樓梯機器人（StairBOT）安裝了一對支持輪，使大輪能穩(wěn)定的停在臺階上，從而安全的收到推動輪。 圖20

10、這臺機器人的上樓的整個過程是這樣的：首先是識別樓梯，車子一直往前開直到輪子的減震器碰到臺階，這時大輪剎車，直線導(dǎo)軌開始伸長，從而推動大輪向上一個臺階，同時啟動大輪向前轉(zhuǎn)，從而輔助上升，這個過程直到大輪碰到上上一個臺階或者導(dǎo)桿減震器碰到臺階為止。這進支持輪放下，支持大輪不動，收上推動輪。下一個過程重復(fù)。 2.2 輪式機器人 以下是輪式爬樓梯裝置，圖8和圖9是用慧魚模型搭出的，圖9是一種警用爬樓梯裝置. 圖8 圖9 圖9 輪式爬樓梯裝置的設(shè)計一般比較成熟，下面再介紹兩款可

11、以爬臺階的小車 A.撐竿跳小車，如圖11所示 支撐輪 撐桿 圖11 小車后部撐桿為一個由齒輪齒條組成的機構(gòu)，由一個馬達驅(qū)動，值得注意的是撐桿下端連接的支撐車輪時鎖死的，不能轉(zhuǎn)動，以便于在支撐小車時，防止撐桿與地面打滑。平時小車行進時，支撐桿收起，支撐輪與地面不接觸，小車正常行進，當(dāng)小車遇上臺階時，支撐桿伸出，將小車升起，步驟如圖所示，到達上一個臺階后，支撐桿收起，小車?yán)^續(xù)前進，。 優(yōu)點：小車結(jié)構(gòu)簡單，所用電機較少，爬臺階高度由撐桿高度決定，適合爬很高的臺階。 缺點：爬臺階時動作較多，時間較長，不容易控制。 B.行星輪小車，如圖所示

12、 圖12 小車車輪部分如圖所示： 圖13 當(dāng)小車遇上臺階時,齒輪間的傳動被鎖住。 惰輪 此處安裝主動齒輪 頂端齒輪 圖14 仔細來看齒輪傳動齒輪部分，行星輪板的頂端齒輪連接車輪，行星輪板中心將會安裝由馬達驅(qū)動的主動齒輪，在平地行進時，主動齒輪通過惰輪驅(qū)動頂端齒輪，各齒輪轉(zhuǎn)動如圖所示，頂端齒輪與其連接的車輪一起轉(zhuǎn)動，從而帶動小車前進。當(dāng)

13、小車遇上臺階時，由于臺階與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖住，無法轉(zhuǎn)動，這時整個行星輪板在中心齒輪的驅(qū)動下，變成一個類輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動，從而帶動小車爬上臺階. 優(yōu)點：結(jié)構(gòu)設(shè)計成熟，上臺階時不需要停頓，操控容易。 缺點：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所用零件和馬達較多，重量較重，機械效率較差，所爬臺階高度大致為行星輪板高的三分之二。 3. 腿式機器人 3.1. 日本ASIMO機器人上下樓梯 日本的本田公司（Honda）在1986年就開始類人機器人的研究工作，到了2006年為止已經(jīng)整整20年了。在這20年中，他們在這個領(lǐng)域取得了舉世矚目的成績，ASIMO的研制成功讓Honda公司成為目前這個領(lǐng)域最領(lǐng)先的公

14、司。在這篇文章中，我們將詳細了解一下ASIMO是如何工作的，基本的原理是什么。 ASIMO和人類一樣，有髖關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)和足關(guān)節(jié)。機器人中的關(guān)節(jié)一般用“自由度”來表示。一個自由度表示一個運動可以或者向上，或者向下，或者向右，或者向左。ASIMO擁有26個自由度，分散在身體的不同部位。其中脖子有2個自由度，每條手臂有6個自由度，每條腿也有6個自由度。腿上自由度的數(shù)量是根據(jù)人類行走，上下樓梯所需要的關(guān)節(jié)數(shù)研究出來的 ASIMO身上兩個傳感器保證了ASIMO能夠正常行走，它們是速度傳感器和陀螺傳感器。它們主要用來讓ASIMO知道他身體目前前進的速度以及和地面所成的角度，并依次計算出平衡身體所需要調(diào)

15、節(jié)量。這兩個傳感器起的作用和我們?nèi)祟悆?nèi)耳相同。要進行平衡的調(diào)節(jié)，ASIMO還必須要有相應(yīng)的關(guān)節(jié)傳感器和6軸的力傳感器，來感知肢體角度和受力情況。 ?上下樓梯的動作如果只是靠事先的程序輸入的話絕對不可能實現(xiàn)。即使是輸入了階梯的高度及前后的距離，如果多達29層的話，也會因誤差累積而無法正常走下來。為此，Honda在ASIMO的每只腳上，都裝了一個6軸力傳感器，用來監(jiān)測每一步的穩(wěn)定程度。再結(jié)合陀螺儀和加速度傳感器，ASIMO使用了獨特的數(shù)學(xué)算法來讓他上下樓梯，并能夠上下斜坡而如履平地。Honda的工程通過使其腳內(nèi)側(cè)不緊貼地面、腳趾比臺階邊緣向前探出少許這樣的站立方式來探測出臺階的邊緣。在這一狀態(tài)下

16、，如果通過腳底的壓力傳感器進行壓力分布測量的話，可以預(yù)先測出邊緣的位置。下樓梯時的著地點也可以同樣進行預(yù)測。雖然操作人員向ASIMO輸入了樓梯大致的高度，但是最終則是通過 ASIMO足底的傳感器來確認樓梯位置的。不只是下樓梯，ASIMO還能夠在斜坡上轉(zhuǎn)彎。這時由于ASIMO的每一步都要變換姿勢，并改變與ZMP的關(guān)系，較下樓梯難度更大。下樓梯與在斜坡轉(zhuǎn)彎使用了相同的算法，因此不需要改變模式。 圖30 3.2 其他一些腿式機器人 如圖所示，它們都可稱為腿式機器人。 圖15 圖

17、16 圖17 圖18 由于腿式機器人的形式多種多樣，過臺階的方式也各不相同，上述四中機器人都是可以過臺階的，我在此介紹一種最簡單的腿式機器人，它是由蛇形機器人簡化過來的，取蛇形機器人的兩個關(guān)節(jié)，過臺階方式如圖所示： 圖19 黃點處為馬達驅(qū)動的轉(zhuǎn)動點，過臺階時，機器人一個腳支撐，另一只腳在兩個馬達的轉(zhuǎn)動下，慢慢抬起，當(dāng)它接觸到臺階上時，它又作為新的支撐點，這樣往復(fù)運動，就可以達到過臺階的目的了。 4. 小結(jié)和展望 各種爬樓裝置都有各自的特點，本文介紹的只是無數(shù)爬樓

18、裝置中的典型的幾種。其中類人的爬樓裝置是將來機器人進入家庭的發(fā)展方向，本田的asimo在這方面已經(jīng)做的很成熟，是高端爬樓裝置的發(fā)展方向。相比而言，輪式爬樓裝置的填補了低端爬樓裝置的空白，裝置的實現(xiàn)相對容易些，簡單，不需要大量的傳感器和復(fù)雜的算法。這兩種截然不同的原理互相補充，將在不同的需求場合發(fā)揮各自的作用。 參考文獻 [1]日本本田公司的人形機器人[J]1機器人技術(shù)與應(yīng)用, 2001(4)1. [2]王全福1機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢[J]1機器人技術(shù)與應(yīng)用, 2001(3)1. [3]Laboring humanoid robot [J]1A IST Today, 2002(5)1.

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