重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計【六自由度機械手】,六自由度機械手,重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計【六自由度機械手】,重載,搬運,機器人,本體,結(jié)構(gòu)設(shè)計,自由度,機械手 西安交通大學(xué)城市學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題 目 重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計 姓 名 馬壯 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 學(xué) 號 11040041 1.畢業(yè)設(shè)計（論文）課題的主要任務(wù)： 近年來，機器人技術(shù)發(fā)展迅猛，各種用途的機器人在各個領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與發(fā)達國家相比還存在一定的差距，因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人，如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人和搬運機器人等，對推廣機器人的應(yīng)用具有重要現(xiàn)實意義。重載搬運機器人搬運重量大，能有效減輕工人的勞動強度，是物流自動化不可或缺的重要設(shè)備。 機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計需要綜合應(yīng)用機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，要求學(xué)生能夠熟練運用計算機進行設(shè)計分析、計算，并能夠熟練運用CAD軟件繪制零件圖和裝配圖，該課題的完成有助于培養(yǎng)和檢驗學(xué)生綜合運用所學(xué)知識的能力。 本課題的主要任務(wù)是完成重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，該重載搬運機器人用于在啤酒灌裝線終端實現(xiàn)多個啤酒箱的搬運并碼垛工作，在設(shè)計過程中還需進行技術(shù)經(jīng)濟分析。 2.課題的具體工作內(nèi)容（原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）： 原始數(shù)據(jù)：(1) 每一次搬運啤酒11箱、每箱12瓶，搬運重量達150Kg。(2) 搬運動作的時間周期為：10～12秒/次。(3) 碼垛層數(shù)：5層。 技術(shù)要求：(1) 所設(shè)計的搬運機器人本體結(jié)構(gòu)能夠滿足一次搬運重量大、動作周期短、高效、快捷，以及通用性、靈活性等性能要求，同時滿足結(jié)構(gòu)工藝性、經(jīng)濟性等方面的要求。(2) 裝配圖、零件圖的繪制應(yīng)嚴格按照機械制圖國家標準進行，尺寸、公差、形位公差、技術(shù)要求等標注應(yīng)合理、規(guī)范。(3) 在機器人手臂末端便于實現(xiàn)與各種夾持器的配合聯(lián)接。(4) 論文書寫要求敘述清楚、符合規(guī)范，外文翻譯正確。 工作要求：(1) 查閱文獻資料，進行設(shè)計調(diào)查，調(diào)研國內(nèi)外重載搬運機器人的設(shè)計、研究和生產(chǎn)現(xiàn)狀，總結(jié)現(xiàn)有各種設(shè)計方案與設(shè)計原則。(2) 構(gòu)思重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，針對設(shè)計要求提出多個可實現(xiàn)方案，進行分析比較，確定最佳設(shè)計方案。(3) 應(yīng)用CAD技術(shù)完成重載搬運機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算，繪制零件圖、裝配圖。(4) 完成控制系統(tǒng)的方案設(shè)計。(5) 撰寫畢業(yè)設(shè)計論文，翻譯外文文獻資料。 3.課題完成后提交的書面材料要求（論文字數(shù)，圖紙規(guī)格、數(shù)量，實物樣品，外文翻譯字數(shù)等）： (1) 總裝配圖0＃圖紙1張。主要零件的零件圖若干，折合成0＃圖紙達1張。 (2) 畢業(yè)論文正文字數(shù)不少于15,000字。 (3) 外文翻譯至少2000印刷符號。 4.主要參考文獻： [1] 張福學(xué)．機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2000年． [2] 龔振邦等．機器人機械設(shè)計[M]．北京：電子工業(yè)出版社，1995年． [3] 熊有倫.機器人技術(shù)基礎(chǔ).華中科技大學(xué)出版社[M]，1996年. [4] 于殿勇等．120kg負載工業(yè)機器人的開發(fā)[J]．高技術(shù)通訊，2002.(6)：79~82． [5] Klaus Vollrath．物料搬運機器人[J]．現(xiàn)代制造．2004，(28)：30～33． [6] 曾孔庚，王宏慶，丁原彥．高速機器人搬運碼垛系統(tǒng)構(gòu)成及技術(shù)特點[J]．機器人技術(shù)與應(yīng)用．2001,(4)：39～42． [7] 程軍．六自由度關(guān)節(jié)型機器人本體設(shè)計和控制系統(tǒng)的研究[D]．哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文．2004年． 要求完成日期： 2015年 5 月 31 日 指導(dǎo)教師（簽名）：白文杰 接受任務(wù)日期： 年 月 日 學(xué)生（簽名）： 注：小四號宋體，1.5倍行距；雙面打印。