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1、 開題報告 課題名稱 助力式下肢外骨骼機器人 的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析 學(xué) 號 姓 名 專 業(yè) 指導(dǎo)教師 開題時間 年 月 日 一、立論依據(jù) 1． 本課題的目的和意義 外骨骼是一種能提供對生物柔軟內(nèi)器官進行構(gòu)型、

2、建筑和保護的外部結(jié)構(gòu)。外骨骼機器人是一種可穿戴式仿生機器人，既可穿戴在操作者身體外部的一種機械結(jié)構(gòu)，它可以給穿戴者提供支撐、保護和增強運動能力。傳統(tǒng)輪式交通工具是目前遠(yuǎn)行與負(fù)重的主要方式，而且它對路面環(huán)境要求較高，在很多領(lǐng)域仍然無法完成預(yù)定目標(biāo)，例如在軍事?？瓶?、消防營救等領(lǐng)域。隨著研究的深入發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)受現(xiàn)有控制方法和環(huán)境感知的局限，仿人型機器人有其嚴(yán)重的缺陷，包括決策能力和對人體的高度結(jié)合。因此將人的智能與機器人所具有強大的機械能量結(jié)合起來，綜合為一個封閉系統(tǒng)，將會帶來前所未有的變化，而外骨骼機器人正是這樣一種綜合體。研制助力式外骨骼機構(gòu)為穿戴者提供充足的力量和耐力來增強長距離行走和負(fù)重

3、能力，從而完成一些特殊任務(wù)?？纱┐魇酵夤趋罊C器人由于其自身的商業(yè)和軍事應(yīng)用價值，已經(jīng)成為近年來國內(nèi)外科學(xué)工作者的一個重點研究對象。 在軍事領(lǐng)域，單兵裝備越來越先進，隨之而產(chǎn)生的問題就是裝備體積和重量的增加，通過穿戴外骨骼，士兵的裝備重量可以通過外骨骼結(jié)構(gòu)直接傳遞到地面，這讓士兵背負(fù)重物靈活運動成為現(xiàn)實。借助外骨骼，士兵可輕松完成運送傷員、裝填炮彈和長距離奔襲等任務(wù)，過程中又不會大量消耗士兵體能，從而成倍增強士兵的戰(zhàn)斗力，真正成為戰(zhàn)場上制勝的核心力量。此外，隨著社會發(fā)展，我國已經(jīng)成為世界上老年人口最多的國家。據(jù)聯(lián)合國統(tǒng)計，到本世紀(jì)中期我國將有近5億人口超過60歲，伴隨著老年人各種生理功能的衰退

4、和交通事故的不斷增加，偏癱、中風(fēng)、截癱等患者也不斷增多，導(dǎo)致這類人群下肢出現(xiàn)運動功能障礙的現(xiàn)象，其生存質(zhì)量急劇下降，使家庭和社會的負(fù)擔(dān)越來越重。此時如果有外骨骼機器人的輔助，幫助老年人行走、上下樓梯和適當(dāng)負(fù)重等，其一方面可以提高老年人的生活質(zhì)量。另一方面可減少護理人員很大一部分工作量，從而緩解社會勞動力不足的壓力。 本文所涉及的外骨骼機器人是一種可穿戴的下肢外骨骼仿生機械腿，它可以把人和機械腿有機的結(jié)合起來，以人為中心，根據(jù)穿戴者的意愿來控制機器的行走，同時提高穿戴者搬運重物和行走的能力。本文設(shè)計的外骨骼，可以根據(jù)使用者自身的身體情況進行調(diào)節(jié)外骨骼。 二、文獻綜述 1． 國內(nèi)外研

5、究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài) 美國加州大學(xué)伯克利分校的人體工程實驗室于2004年研制出世界上第一臺配有移動電源，能夠負(fù)重的下肢外骨骼機器人“伯克利下肢外骨骼”（Berkeley Lower Extremity Exoskeleton,BLEEX）。該裝置包括兩條金屬腿、微型計算機、能量控制單元及背包式外架等結(jié)構(gòu)。BLEEX在結(jié)構(gòu)上采用擬人的設(shè)計方式，每條腿部結(jié)構(gòu)在髖關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)各有3個自由度，膝關(guān)節(jié)有一個自由度。BLEEX下肢外骨骼上安裝的多個傳感器不斷地將人的方位和負(fù)重信息傳給計算機，計算機對此進行實時調(diào)整。 2002年，日本筑波大學(xué)Cybemics實驗室成功研制了HAL（Hybrid Assist

6、ive Limb），這是一種混合輔助肢體系列的可穿戴式助力機器人系統(tǒng)。它主要由無線LAN（局域網(wǎng)）系統(tǒng)、電池組、電機及減速器、傳感器及執(zhí)行機構(gòu)組成，動力傳動采用電機-減速器-外骨骼機構(gòu)的方法。能夠根據(jù)人體的動作意愿自動調(diào)整裝置的助力大小。HAL通過收集腿部的肌電信號來判斷穿戴者將要發(fā)生的運動狀況。然后計算機對驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，驅(qū)動裝置驅(qū)動電機進行相應(yīng)的運動。這款裝置通過鋰電池供電，正常運作時間為2小時40分。老年人或殘疾人在它的輔助下能以每小時4千米的速度行走，毫不費力的上下樓梯。上臂最大可負(fù)重40kg，下肢最大可負(fù)重100-180kg。 國內(nèi)有關(guān)下肢外骨骼機器人的研究起步較晚，科研機構(gòu)有限

7、，相對于國外而言，在這方面仍處于初期階段。近年來，隨著社會需求的不斷增長和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，外骨骼機器人的研究在國內(nèi)也得到了越來越廣泛的開展和重視，如浙江大學(xué)、中國科技大學(xué)、哈爾濱工程大學(xué)等，并取得了一些有價值的科研成果。 在國家“863”計劃和國家自然科學(xué)基金項目的資助下，中科院合肥智能機械研究所從2004年開始從事可穿戴式助力機器人方面的研究工作，采用理論研究、樣機試制相結(jié)合的方式，對可穿戴式助力機器人的機構(gòu)設(shè)計、步態(tài)控制等進行了分析，取得了一些成果，并成功研制出了一款可穿戴式下肢助力機器人。該機器人采用了類人結(jié)構(gòu)，單側(cè)具有五個自由度：髖關(guān)節(jié)有3個自由度，膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)各有一個自由度?！翱?/p>

8、穿戴式助力機器人”可利用多種傳感器來感知人體下肢的運動意圖，由伺服電機驅(qū)動關(guān)節(jié)運動，通過實時調(diào)整關(guān)節(jié)角度達(dá)到與人體相協(xié)調(diào)的運動且提供助力，從而降低人在長時間行走和重負(fù)荷情況下的運動強度。 2． 所閱文獻的查閱范圍及手段 文獻查閱網(wǎng)站：中國學(xué)術(shù)期刊網(wǎng)，東北大學(xué)圖書館電子資源，重慶維普數(shù)據(jù)庫 查閱范圍：國內(nèi)外期刊，博碩士論文，文獻，報紙，會議，專利 參考文獻 [1]尹軍茂.穿戴式下肢外骨骼機構(gòu)分析與設(shè)計[D].北京：北京工業(yè)大學(xué)，2010 [2]楊志勇，張靜，歸麗華，張遠(yuǎn)山，等.外骨骼機器人控制方法綜述[J].海軍航空工程學(xué)報，2009,24（5）：520-525 [3]Sakura

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16、 三、研究內(nèi)容 1．課題的構(gòu)想與思路 通過上網(wǎng)查閱資料以及查詢碩博論文，了解下肢外骨骼的大致情況，包括各結(jié)構(gòu)設(shè)計、工作原理、選用材質(zhì)和適用條件等。用三維畫圖軟件SolidWorks對下肢外骨骼機器人進行三維建模。在三維建模完成后實現(xiàn)運動分析并進行干涉檢查。最后進行力學(xué)分析和構(gòu)思整體控制電路。 2．主要設(shè)計內(nèi)容 a. 下肢外骨骼三維建模設(shè)計 b. 力學(xué)性能分析與校核 c. 選擇電機參數(shù)，構(gòu)思控制電路 3．?dāng)M解決的關(guān)鍵技術(shù) 機械結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)與穿戴者的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。針對不同的使用人群和環(huán)境，將機構(gòu)設(shè)計成高度和寬

17、度可調(diào)節(jié)，可使不同使用對象舒服穿戴。 遵循經(jīng)濟性原則，在設(shè)計完下肢外骨骼各結(jié)構(gòu)后，又設(shè)計了一款可用于承受一定重物的背架，背架上留有一定的空間放置計算機控制組件及電池組，其余空間可放置重物，并用軟繩固定。 足部緩沖設(shè)計。普通平板足底可滿足一般路況及正常情況下的行走，但是在崎嶇路段和快走情況下行走產(chǎn)生的沖擊和振動會使穿戴者感到不適和疲勞，因此本機構(gòu)在足部設(shè)計了緩沖裝置。 4．總體設(shè)計方案 ① 外骨骼機器人大腿桿和小腿桿等結(jié)構(gòu)設(shè)計。 ② 髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)等關(guān)節(jié)的設(shè)計。 ③ 減速器和電機型號的選用與安裝固定。 ④ 確定各關(guān)節(jié)的連接方式。 ⑤ 編寫使用說明書。 5

18、. 預(yù)期效果 根據(jù)設(shè)計目標(biāo)完成三維建模后，在SolidWorks中進行Motion運動分析，并導(dǎo)入人體模型。在關(guān)節(jié)處添加電機使之能按正常人行走且各結(jié)構(gòu)不發(fā)生相對干涉。通過添加負(fù)載計算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動所需要的驅(qū)動力滿足各材質(zhì)的選擇。 四、工作計劃 序號 階段及內(nèi)容 工作量估計 （時數(shù)） 起止日期 階段成果形式 1 查閱資料擬定設(shè)計方案、論文選題 40 第1周（2.27-3.4） 選題 2 查閱資料、構(gòu)思設(shè)計方案 80 第2-3周（3.5-3.18） 開題報告 3 設(shè)計工作和圖紙繪制 280 第4-10周（3.19-5.6） 圖紙和中期檢查報告 4 分析

19、計算、校核強度 160 第11-14周（5.7-6.3） 確定各結(jié)構(gòu)參數(shù) 5 撰寫設(shè)計說明書 160 第13-16周（5.21-6.17） 設(shè)計說明書 6 畢業(yè)設(shè)計答辯 第17周 （擬定）（6.18-6.24） 答辯 合計工作量： 720小時 1. 圖紙一套，總計不少于四張A0圖紙，其中包括： （1）下肢外骨骼機器人總裝配圖1張（A0） （2）人體模型穿戴下肢外骨骼機器人各種狀態(tài)圖1張（A0） （3）背板承物架部裝圖1張（A0） （4）諧波減速器裝配圖1張（A1） （5）足部緩沖器部裝圖1張（A1） （6）電機及減速器固定部裝圖1張（A2） （7）腰部零件圖1張（A2） （6）大錐齒輪零件圖1張（A3） （7）小錐齒輪零件圖1張（A3） （8）關(guān)節(jié)軸零件圖3張（A3） 2. 設(shè)計說明書一份 3. 外文翻譯一篇 五、評審意見 指導(dǎo)教師對本課題的評價 該生對所開課題進行了詳細(xì)的調(diào)研，閱讀了許多中外文獻，所選定的課題具有一定的研究價值。 選題合理，設(shè)計方案可行，同意開題。 指導(dǎo)教師簽名 年 月 日 9