《工業(yè)機器人技術(shù)》配套PPT課件
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第四章 工業(yè)機器人現(xiàn)場編程單軸、線性、重定位運動一、運動模式的概述三種運動模式1.單軸運動每次手動操縱時，只驅(qū)動機器人的一個關節(jié)軸的運動。2.線性運動3.重定位運動每次手動操縱時，機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。每次手動操縱時，機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動。常規(guī)操作二、運動模式的選擇操作步驟：（1）將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)；（3）在示教器的觸摸屏上，單擊“ABB”按鈕；（2）在示教器狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換至手動；（4）選擇“手動操縱”；（5）單擊“動作模式”；（6）進入三種運動模式選擇界面，在此界面中，就可以選擇不同運動模式了；（7）選擇完成后，就可以在“手動操縱”選項卡的“運動模式”選項中，或在“快捷菜單”按鈕中查看選中的運動模式了?？旖莶藛慰旖莶藛慰旖莶藛尾僮鞫?、運動模式的選擇操作步驟：（1）單擊示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕；（2）單擊按鈕（手動操縱按鈕）；（3）在彈出的界面右下角，單擊“顯示詳情”展開菜單；（4）在詳情信息界面中，就可以在“F”區(qū)域選擇所需的運動模式；快捷按鈕操作二、運動模式的選擇操作步驟：（3）按下示教器上“線性/重定模式切換”按鈕，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標將顯示運動模式切換后效果；（1）將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)；（2）在示教器狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換至手動；（4）按下示教器上“單軸運動模式下切換”按鈕，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標將顯示運動模式切換后效果；線性線性/重定位模式切換按鈕重定位模式切換按鈕單軸運動模式下切換按鈕單軸運動模式下切換按鈕快捷菜單快捷菜單操縱桿的使用技巧三、三種運動模式的手動操縱l操縱桿的操縱幅度與機器人的運動速度相關。l操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。l操縱幅度較大則機器人運動速度較快。l所以初學者在操作的時候，盡量以小幅度操縱方式使機器人慢慢運動，以保證安全。單軸運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱操作說明：（1）選擇單軸運動”軸1-3”模式后，進入“手動操縱”選項卡，可以觀察到操縱桿左右運動控制軸1，上下運動控制軸2，旋轉(zhuǎn)運動控制軸3，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向；（2）選擇單軸運動”軸4-6”模式后，進入“手動操縱”選項卡，可以觀察到操縱桿左右運動控制軸4，上下運動控制軸5，旋轉(zhuǎn)運動控制軸6，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向；（3）單軸運動模式選擇好后，即可按下使能器第一檔，將電機開啟后，就可以使用操縱桿進行機器人單軸運動的手動操縱了；單軸運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱教學演示：線性運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱操作說明：（1）線性運動模式選擇后，應根據(jù)右手法則識別出工具的TCP的XYZ軸；（3）操縱桿左右運動控制Y軸運動方向，上下運動控制X軸運動方向，旋轉(zhuǎn)運動控制Z軸運動方向，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向；XYZ（2）需要選擇工具坐標為機器人當前工具，對于初學者可以選擇系統(tǒng)默認的Tool0，即，機器人的第6軸法蘭盤中心點；（4）如果對使用操縱桿按位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練，還可以使用“增量”模式來控制機器人運動。線性運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱教學演示：重定位運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱操作說明：（1）選擇重定位運動模式后，機器人將沿XYZ軸圍繞工具的TCP進行旋轉(zhuǎn)；（3）操縱桿左右運動控制Y軸運動方向，上下運動控制X軸運動方向，旋轉(zhuǎn)運動控制Z軸運動方向，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向；（2）也需要選擇工具坐標為機器人當前工具，對于初學者可以選擇系統(tǒng)默認的Tool0，即，機器人的第6軸法蘭盤中心點；（4）如果對使用操縱桿按位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練，還可以使用“增量”模式來控制機器人運動。XYZ重定位運動的手動操縱三、三種運動模式的手動操縱教學演示：四、總結(jié) 運動模式的選擇 三種運動模式的手動操縱2.快捷菜單操作的方法快捷菜單操作的方法3.快捷按鈕操作的方法快捷按鈕操作的方法1.單軸運動的手動操縱單軸運動的手動操縱2.線性運動的手動操縱線性運動的手動操縱3.重定位運動的手動操縱重定位運動的手動操縱1.常規(guī)操作的方法常規(guī)操作的方法
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類型：共享資源
大?。?span id="ievbyqtbdd" class="font-tahoma">77.86MB
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上傳時間：2022-03-21
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