《過程控制工程》教學(xué)PPT課件,過程控制工程,過程,控制工程,教學(xué),PPT,課件 過程控制工程過程控制工程華華 東東 理理 工工 大大 學(xué)學(xué)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -2-第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)主要內(nèi)容2.1 控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇2.5 控制器的控制算法控制器的控制算法2.6 控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -3-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo) 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)是指是指單輸入單輸入-單輸出單輸出（SISO）的線性控制）的線性控制系統(tǒng)，是控制系統(tǒng)的系統(tǒng)，是控制系統(tǒng)的基本形式?；拘问健？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基基本準(zhǔn)則本準(zhǔn)則是力求簡單、是力求簡單、可靠、經(jīng)濟(jì)和保證控可靠、經(jīng)濟(jì)和保證控制效果。制效果。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -4-簡單控制系控制系統(tǒng)的特點(diǎn)的特點(diǎn)p結(jié)構(gòu)構(gòu)簡單p廣泛的適廣泛的適應(yīng)性性p經(jīng)濟(jì)實(shí)用用p可靠性高可靠性高2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -5-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)2.1.1 控制系統(tǒng)的組成控制系統(tǒng)的組成1.簡單控制系統(tǒng)的示例簡單控制系統(tǒng)的示例溫度控制系統(tǒng)示例溫度控制系統(tǒng)示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（溫度）與設(shè)定值為使被控變量（溫度）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，并與保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差，按一定控設(shè)定值比較得到偏差，按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值?？刈兞炕貜?fù)到設(shè)定值。變送器檢測溫度變送器檢測溫度控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -6-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)2.1.1 控制系統(tǒng)的組成控制系統(tǒng)的組成1.簡單控制系統(tǒng)的示例簡單控制系統(tǒng)的示例溫度控制系統(tǒng)示例溫度控制系統(tǒng)示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（溫度）與設(shè)定值為使被控變量（溫度）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，并與保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差，按一定控設(shè)定值比較得到偏差，按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值?？刈兞炕貜?fù)到設(shè)定值。變送器檢測溫度變送器檢測溫度控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -7-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)壓力控制系統(tǒng)的示例壓力控制系統(tǒng)的示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（壓力）與設(shè)定為使被控變量（壓力）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，值保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差按一并與設(shè)定值比較得到偏差按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。變送器檢測壓力變送器檢測壓力控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -8-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)壓力控制系統(tǒng)的示例壓力控制系統(tǒng)的示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（壓力）與設(shè)定為使被控變量（壓力）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，值保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差按一并與設(shè)定值比較得到偏差按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。變送器檢測壓力變送器檢測壓力控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -9-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)液位控制系統(tǒng)示例液位控制系統(tǒng)示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（液位）與設(shè)定為使被控變量（液位）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，值保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差，按并與設(shè)定值比較得到偏差，按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。變送器檢測液位變送器檢測液位控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -10-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)液位控制系統(tǒng)示例液位控制系統(tǒng)示例當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)受到外界擾動(dòng)的影響時(shí)，為使被控變量（液位）與設(shè)定為使被控變量（液位）與設(shè)定值保持一致，檢測被控變量，值保持一致，檢測被控變量，并與設(shè)定值比較得到偏差，按并與設(shè)定值比較得到偏差，按一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸一定控制規(guī)律對偏差運(yùn)算，輸出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），出信號驅(qū)動(dòng)操縱變量（流量），最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。最終使被控變量回復(fù)到設(shè)定值。變送器檢測液位變送器檢測液位控制器對偏差運(yùn)算控制器對偏差運(yùn)算執(zhí)行器改變操縱變量執(zhí)行器改變操縱變量 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -11-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)由檢測元件和變送器、控制器、由檢測元件和變送器、控制器、執(zhí)行器和被控對象組成。執(zhí)行器和被控對象組成。流量控制系統(tǒng)示例流量控制系統(tǒng)示例 國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -12-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)2.控制系控制系統(tǒng)的框的框圖及有關(guān)及有關(guān)術(shù)語簡單控制系統(tǒng)的框圖簡單控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)描述-國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -13-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系控制系統(tǒng)的有關(guān)的有關(guān)術(shù)語（1）檢測元件和元件和變送器送器用于用于檢測被控被控變量，并將量，并將檢測到的信到的信號號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信號準(zhǔn)信號輸出。出。（2）控制器）控制器用于將用于將檢測變送送單元的元的輸出信號與出信號與設(shè)定定值進(jìn)行比行比較，按一定的控制，按一定的控制規(guī)律律對其偏差信號其偏差信號進(jìn)行運(yùn)算，運(yùn)算行運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果果輸出到出到執(zhí)行器。行器。（3）執(zhí)行器行器直接用于控制操直接用于控制操縱變量量變化。接受控制器的化。接受控制器的輸出出信號，通信號，通過改改變執(zhí)行器行器節(jié)流件的流通面流件的流通面積來改來改變操操縱變量。量。（4）被控）被控對象象是以被控是以被控變量表量表現(xiàn)其特征的裝置、其特征的裝置、設(shè)備或或過程。程。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -14-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)被控變量被控變量y：需要控制的工藝參數(shù)，過程控制中的常需要控制的工藝參數(shù)，過程控制中的常見被控變量有溫度、壓力、流量、液位、組分、見被控變量有溫度、壓力、流量、液位、組分、PH值等。值等。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -15-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)給定值給定值r：生產(chǎn)過程中被控變量需要保持的值。生產(chǎn)過程中被控變量需要保持的值。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -16-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)操縱變量操縱變量m：受控于調(diào)節(jié)閥，用于改變被控變量大小的受控于調(diào)節(jié)閥，用于改變被控變量大小的物理量稱為操縱變量。物理量稱為操縱變量。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -17-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)干擾干擾f：除操縱變量外，作用于被控對象并對被控變量除操縱變量外，作用于被控對象并對被控變量影響較大的輸入作用為干擾。影響較大的輸入作用為干擾。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -18-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)偏差信號偏差信號e：設(shè)定值設(shè)定值r減去反饋信號減去反饋信號z之差。控制器根據(jù)之差?？刂破鞲鶕?jù)偏差信號的大小去控制操縱變量。偏差信號的大小去控制操縱變量。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -19-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)3.控制系統(tǒng)框圖的幾點(diǎn)說明控制系統(tǒng)框圖的幾點(diǎn)說明框圖中的各個(gè)信號是增量。信號流向用箭頭，不是物流和框圖中的各個(gè)信號是增量。信號流向用箭頭，不是物流和能量流的方向。能量流的方向。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -20-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)常用執(zhí)行器、被控對象和檢測變送環(huán)節(jié)組成常用執(zhí)行器、被控對象和檢測變送環(huán)節(jié)組成廣義對象廣義對象，用，用Go(s)表示。表示。-3.控制系統(tǒng)框圖的幾點(diǎn)說明控制系統(tǒng)框圖的幾點(diǎn)說明國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -21-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)4.控制系統(tǒng)的負(fù)反饋原則控制系統(tǒng)的負(fù)反饋原則什么是反饋？反饋是系統(tǒng)輸出通過測量變送器返回到輸入，什么是反饋？反饋是系統(tǒng)輸出通過測量變送器返回到輸入，并和設(shè)定值比較的過程。并和設(shè)定值比較的過程。反饋是控制論中最基本的概念，也是對付復(fù)雜系統(tǒng)的一條反饋是控制論中最基本的概念，也是對付復(fù)雜系統(tǒng)的一條基本的系統(tǒng)學(xué)原理。（負(fù)反饋、正反饋）基本的系統(tǒng)學(xué)原理。（負(fù)反饋、正反饋）負(fù)反饋能保持系統(tǒng)穩(wěn)定并可減少或消除系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的偏負(fù)反饋能保持系統(tǒng)穩(wěn)定并可減少或消除系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的偏差，在工程控制系統(tǒng)中多采用負(fù)反饋。差，在工程控制系統(tǒng)中多采用負(fù)反饋。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -22-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)正作用正作用正作用正作用與與與與負(fù)作用負(fù)作用負(fù)作用負(fù)作用環(huán)節(jié)的輸出信號隨輸入信號增加而增加為環(huán)節(jié)的輸出信號隨輸入信號增加而增加為正作用正作用環(huán)節(jié)；環(huán)節(jié)；環(huán)節(jié)的輸出信號隨輸入信號增加而減少為環(huán)節(jié)的輸出信號隨輸入信號增加而減少為反作用反作用環(huán)節(jié)。環(huán)節(jié)。各環(huán)節(jié)增益的正負(fù)根據(jù)穩(wěn)態(tài)條件下輸出增量與輸入增各環(huán)節(jié)增益的正負(fù)根據(jù)穩(wěn)態(tài)條件下輸出增量與輸入增量之比確定。量之比確定。該環(huán)節(jié)輸入增加時(shí)，輸出增加，增益為正，該環(huán)節(jié)輸入增加時(shí)，輸出增加，增益為正，輸出減少，增益為負(fù)。輸出減少，增益為負(fù)?？刂破鞯恼醋饔每刂破鞯恼醋饔每刂破鞯恼醋饔每刂破鞯恼醋饔谜饔谜饔谜饔谜饔每刂破鬏敵鲭S測量值的增加而增大，放大倍控制器輸出隨測量值的增加而增大，放大倍控制器輸出隨測量值的增加而增大，放大倍控制器輸出隨測量值的增加而增大，放大倍數(shù)為負(fù)（數(shù)為負(fù)（數(shù)為負(fù)（數(shù)為負(fù)（KcKc000）。4.控制系統(tǒng)的負(fù)反饋原則控制系統(tǒng)的負(fù)反饋原則國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -23-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)定定值控制系控制系統(tǒng)：設(shè)定定值保持不保持不變 隨隨動(dòng)控制系控制系統(tǒng)：設(shè)定定值任意任意變化化-國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -24-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制通道：控制通道：操操縱變量到被控量到被控變量的通道量的通道擾動(dòng)通道：通道：擾動(dòng)變量到被控量到被控變量的通道量的通道擾動(dòng)影響被控影響被控變量量時(shí)，通，通過控制通道的控制通道的調(diào)節(jié)改改變操操縱變量，量，克服克服擾動(dòng)對被控被控變量的影響；量的影響；設(shè)定定值變化化時(shí)，通，通過控制通道的控制通道的調(diào)節(jié)改改變操操縱變量，使被量，使被控控變量跟隨量跟隨設(shè)定定值變化?；?。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -25-穩(wěn)定性定性閉環(huán)控制系控制系統(tǒng)必必須穩(wěn)定定快速性快速性在受到干在受到干擾或或設(shè)定定值發(fā)生生變化化時(shí)，控制，控制 系系統(tǒng)存在偏差的存在偏差的時(shí)間應(yīng)盡量短盡量短準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性控制系控制系統(tǒng)被控被控變量與量與設(shè)定定值之之間的偏差的偏差 應(yīng)盡量小盡量小定定值系系統(tǒng)的控制要求的控制要求定得定得穩(wěn)、快、準(zhǔn)、快、準(zhǔn)隨隨動(dòng)系系統(tǒng)的控制要求的控制要求跟得跟得穩(wěn)、快、準(zhǔn)、快、準(zhǔn)2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)2.1.2 控制系統(tǒng)的控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的控制性能指標(biāo)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -26-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)1.單項(xiàng)控制性能指標(biāo)單項(xiàng)控制性能指標(biāo)y(t)y()B-e()TsBCt ty(0)階躍作用下的階躍作用下的定值定值控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)曲線控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)曲線國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -27-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)階躍作用下的階躍作用下的隨動(dòng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)曲線控制系統(tǒng)輸出響應(yīng)曲線Tsty(t)y(0)Br(t)y(t)r(t)CB B國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -28-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（1）衰減比）衰減比 衰減比是衡量過渡過程衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)定性穩(wěn)定性的動(dòng)態(tài)指標(biāo)，它的定義的動(dòng)態(tài)指標(biāo)，它的定義是第一個(gè)波的振幅與同方向第二個(gè)波的振幅之比。是第一個(gè)波的振幅與同方向第二個(gè)波的振幅之比。（通常希望（通常希望n在在4:110:1范圍）范圍）y(t)y()B-e()TsBCt ty(0)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -29-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（2）最大動(dòng)態(tài)偏差）最大動(dòng)態(tài)偏差emax或超調(diào)量或超調(diào)量 最大動(dòng)態(tài)偏差或超調(diào)量是描述被控變量偏離設(shè)定值最大動(dòng)態(tài)偏差或超調(diào)量是描述被控變量偏離設(shè)定值最大程度的物理量，也是衡量過渡過程最大程度的物理量，也是衡量過渡過程穩(wěn)定性穩(wěn)定性的一個(gè)的一個(gè)動(dòng)態(tài)指標(biāo)。動(dòng)態(tài)指標(biāo)。隨動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的超調(diào)量系統(tǒng)的超調(diào)量 Tsty(t)y(0)Br(t)y(t)r(t)CB B國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -30-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（2）最大動(dòng)態(tài)偏差）最大動(dòng)態(tài)偏差emax或超調(diào)量或超調(diào)量 最大動(dòng)態(tài)偏差或超調(diào)量是描述被控變量偏離設(shè)定值最大動(dòng)態(tài)偏差或超調(diào)量是描述被控變量偏離設(shè)定值最大程度的物理量，也是衡量過渡過程最大程度的物理量，也是衡量過渡過程穩(wěn)定性穩(wěn)定性的一個(gè)的一個(gè)動(dòng)態(tài)指標(biāo)。動(dòng)態(tài)指標(biāo)。定值定值系統(tǒng)的最大動(dòng)態(tài)偏差系統(tǒng)的最大動(dòng)態(tài)偏差y(t)y()B-e()TsBCt ty(0)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -31-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（3）余差）余差e()余差是控制系統(tǒng)過渡過程終了時(shí)設(shè)定值與被控變量穩(wěn)態(tài)值余差是控制系統(tǒng)過渡過程終了時(shí)設(shè)定值與被控變量穩(wěn)態(tài)值之差，即之差，即 。定值控制系統(tǒng)的過渡過程，。定值控制系統(tǒng)的過渡過程，其余差以其余差以C表示，即表示，即y(t)的最終值的最終值y()。隨動(dòng)控制系統(tǒng)的過渡。隨動(dòng)控制系統(tǒng)的過渡過程，余差過程，余差 準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性指標(biāo)。指標(biāo)。y(t)y()B-e()TsBCt ty(0)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -32-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（4）回復(fù)時(shí)間）回復(fù)時(shí)間Ts和振蕩頻率和振蕩頻率 回復(fù)時(shí)間也稱調(diào)節(jié)時(shí)間，表示控制系統(tǒng)過渡過程的長短，回復(fù)時(shí)間也稱調(diào)節(jié)時(shí)間，表示控制系統(tǒng)過渡過程的長短，也就是控制系統(tǒng)在受到階躍作用后，被控變量從原有的穩(wěn)態(tài)也就是控制系統(tǒng)在受到階躍作用后，被控變量從原有的穩(wěn)態(tài)值達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間。值達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間。在衰減比相同的在衰減比相同的條件下，振蕩頻率與條件下，振蕩頻率與回復(fù)時(shí)間成反比?；貜?fù)時(shí)間成反比?？焖傩钥焖傩灾笜?biāo)。指標(biāo)。Tsty(t)y(0)Br(t)y(t)r(t)CB B國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -33-通常采用以下通常采用以下3種表達(dá)形式。種表達(dá)形式。（1）平方積分鑒定）平方積分鑒定ISE2.綜合控制性能指標(biāo)綜合控制性能指標(biāo)綜合控制指標(biāo)采用積分鑒定的形式：綜合控制指標(biāo)采用積分鑒定的形式：式中，式中，J為積分鑒定值，為積分鑒定值，e為動(dòng)態(tài)偏差，為動(dòng)態(tài)偏差，t為時(shí)間。為時(shí)間。2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -34-2.1 2.1 控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制性能指標(biāo)（2）絕對值積絕對值積分分鑒鑒定定IAE（3）時(shí)間乘以絕對值的積分鑒定）時(shí)間乘以絕對值的積分鑒定ITAE注意：注意：對于有余差的系統(tǒng)，存在對于有余差的系統(tǒng)，存在e()，并且并且3種形種形式的積分鑒定值式的積分鑒定值J都將趨于無窮大，無法鑒定系都將趨于無窮大，無法鑒定系統(tǒng)的控制質(zhì)量，為此采用統(tǒng)的控制質(zhì)量，為此采用e(t)-e()作為動(dòng)態(tài)偏差作為動(dòng)態(tài)偏差項(xiàng)代入。項(xiàng)代入。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -35-第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)主要內(nèi)容2.1 控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇2.5 控制器的控制算法控制器的控制算法2.6 控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -36-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.2.1 典型過程動(dòng)態(tài)特性典型過程動(dòng)態(tài)特性 y(t)y()y(0)t自衡非振蕩過程的階躍響應(yīng)自衡非振蕩過程的階躍響應(yīng)液位儲(chǔ)槽自衡非振蕩過程液位儲(chǔ)槽自衡非振蕩過程Qih1.自衡非振蕩過程自衡非振蕩過程該類過程在階躍輸入信號作用下的輸出響應(yīng)曲線沒有該類過程在階躍輸入信號作用下的輸出響應(yīng)曲線沒有振蕩地從一個(gè)穩(wěn)態(tài)趨向另一個(gè)穩(wěn)態(tài)。振蕩地從一個(gè)穩(wěn)態(tài)趨向另一個(gè)穩(wěn)態(tài)。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -37-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性具有時(shí)滯的一階環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的一階環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的二階非振蕩環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的二階非振蕩環(huán)節(jié)：具有自衡的非振蕩過程特性的傳遞函數(shù)描述：具有自衡的非振蕩過程特性的傳遞函數(shù)描述：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -38-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.無自衡非振無自衡非振蕩過蕩過程程 該類過該類過程沒有自衡能力，它在程沒有自衡能力，它在階躍輸階躍輸入信號作用下的入信號作用下的輸輸出出響響應(yīng)應(yīng)曲曲線線無振無振蕩蕩地從一個(gè)地從一個(gè)穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)一直上升或下降，不能達(dá)到新一直上升或下降，不能達(dá)到新的的穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)。y y0 0 T Tt無自衡非振蕩過程的階躍響應(yīng)無自衡非振蕩過程的階躍響應(yīng)液位儲(chǔ)槽無自衡非振蕩過程液位儲(chǔ)槽無自衡非振蕩過程Qih國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -39-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性具有時(shí)滯的積分環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的積分環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的一階和積分串聯(lián)環(huán)節(jié)：具有時(shí)滯的一階和積分串聯(lián)環(huán)節(jié)：具有無自衡的非振蕩過程特性的傳遞函數(shù)描述：具有無自衡的非振蕩過程特性的傳遞函數(shù)描述：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -40-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性3.自衡振自衡振蕩蕩（衰減振（衰減振蕩蕩）過過程程 該過該過程具有自衡能力，在程具有自衡能力，在階躍輸階躍輸入信號作用下，入信號作用下，輸輸出響出響應(yīng)應(yīng)呈呈現(xiàn)現(xiàn)衰減振衰減振蕩蕩特性，最特性，最終過終過程會(huì)程會(huì)趨趨于新的于新的穩(wěn)態(tài)值穩(wěn)態(tài)值。y(t)0t它具有位于它具有位于s s左平面的共軛左平面的共軛復(fù)極點(diǎn)，其傳遞函數(shù)形式為復(fù)極點(diǎn)，其傳遞函數(shù)形式為自衡振蕩過程的階躍響應(yīng)自衡振蕩過程的階躍響應(yīng)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -41-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性4.具有反向特性的過程具有反向特性的過程該類過程在階躍輸入信號作用下開始與終止時(shí)出現(xiàn)反向的變該類過程在階躍輸入信號作用下開始與終止時(shí)出現(xiàn)反向的變化。即有化。即有或或自衡型無自衡型y(t)0t 反向特性過程的階躍響應(yīng)反向特性過程的階躍響應(yīng)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -42-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性它具有自衡和無自衡兩種類型，可表示為兩個(gè)環(huán)節(jié)的差，即它具有自衡和無自衡兩種類型，可表示為兩個(gè)環(huán)節(jié)的差，即 其中，其中，根據(jù)類型確定。根據(jù)類型確定。自衡型：自衡型：無自衡型：無自衡型：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -43-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性自衡型對象的傳遞函數(shù)：自衡型對象的傳遞函數(shù)：時(shí)，具有位于時(shí)，具有位于s s右半平面的零點(diǎn)，出現(xiàn)反向響應(yīng)。右半平面的零點(diǎn)，出現(xiàn)反向響應(yīng)。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -44-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性無自衡型對象的傳遞函數(shù)無自衡型對象的傳遞函數(shù)：時(shí)，具有位于時(shí)，具有位于s s右半平面的零點(diǎn)，出現(xiàn)反向響應(yīng)。右半平面的零點(diǎn)，出現(xiàn)反向響應(yīng)。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -45-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性若對象中含有純滯后，則若對象中含有純滯后，則自衡型對象的傳遞函數(shù)：自衡型對象的傳遞函數(shù)：（Td0）無自衡型對象的傳遞函數(shù)：無自衡型對象的傳遞函數(shù)：（Td0）汽包水位的汽包水位的虛假水位：虛假水位：當(dāng)蒸當(dāng)蒸汽負(fù)荷增加時(shí)，引起蒸汽壓汽負(fù)荷增加時(shí)，引起蒸汽壓力突然下降，水急劇汽化，力突然下降，水急劇汽化，產(chǎn)生大量氣泡，造成水位不產(chǎn)生大量氣泡，造成水位不僅不下降反而迅速上升，然僅不下降反而迅速上升，然后再下降。后再下降。省煤器省煤器汽包汽包蒸汽蒸汽給水給水國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -46-2.2.2 過程特性對控制性能指標(biāo)的影響過程特性對控制性能指標(biāo)的影響 2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性-為了使討論具有廣泛性，假設(shè)過程是廣義對象的動(dòng)態(tài)特性。為了使討論具有廣泛性，假設(shè)過程是廣義對象的動(dòng)態(tài)特性。控制通道和擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)：控制通道和擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -47-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性1.增益的影響增益的影響（1）控制通道增益的影響）控制通道增益的影響定定值值控制系控制系統(tǒng)統(tǒng)中，采用比例控制中，采用比例控制時(shí)時(shí)控制器增益控制器增益為為Kc，設(shè)階躍擾設(shè)階躍擾動(dòng)動(dòng)幅幅值為值為F，根據(jù)，根據(jù)終值終值定理，定理，計(jì)計(jì)算出新的算出新的穩(wěn)態(tài)值為穩(wěn)態(tài)值為：余差為余差為-國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -48-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性若若該該控制系控制系統(tǒng)為統(tǒng)為二二階階衰減振衰減振蕩過蕩過程，最大偏差程，最大偏差為為A，則則隨著過程增益隨著過程增益Ko的增加，余差減小，最大偏差減小，的增加，余差減小，最大偏差減小，控制作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性變差。在其他因素相同的條控制作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性變差。在其他因素相同的條件下，如果過程增益件下，如果過程增益Ko越大，則控制作用就越大，克越大，則控制作用就越大，克服擾動(dòng)的能力也越強(qiáng)。服擾動(dòng)的能力也越強(qiáng)。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -49-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性（2）擾動(dòng)通道增益的影響）擾動(dòng)通道增益的影響在其他因素相同的條件下，在其他因素相同的條件下，越大，則余差越大，最大偏越大，則余差越大，最大偏差越大。差越大。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -50-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.時(shí)間時(shí)間常數(shù)的影響常數(shù)的影響（1）控制通道）控制通道時(shí)間時(shí)間常數(shù)的影響常數(shù)的影響在在時(shí)時(shí)滯滯 與與時(shí)間時(shí)間常數(shù)常數(shù) 之比不之比不變變的條件下的條件下進(jìn)進(jìn)行行討論討論?？刂葡悼刂葡到y(tǒng)統(tǒng)的的閉環(huán)閉環(huán)特征方程特征方程為為相位條件相位條件為為：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -51-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性若若 固定，則相位條件固定，則相位條件 不變，對穩(wěn)定性沒有影不變，對穩(wěn)定性沒有影響。響。若若 固定，時(shí)間常數(shù)固定，時(shí)間常數(shù)To大，則為使穩(wěn)定性不變，大，則為使穩(wěn)定性不變，應(yīng)應(yīng)減小，因此，時(shí)間常數(shù)大的時(shí)候，為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小，因此，時(shí)間常數(shù)大的時(shí)候，為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，振蕩頻率減小，回復(fù)時(shí)間變長，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。振蕩頻率減小，回復(fù)時(shí)間變長，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -52-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性（2）擾動(dòng)擾動(dòng)通道通道時(shí)間時(shí)間常數(shù)的影響常數(shù)的影響 擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù)擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù)Tf大，擾動(dòng)對系統(tǒng)輸出地影響緩慢，大，擾動(dòng)對系統(tǒng)輸出地影響緩慢，有利于通過控制作用克服擾動(dòng)的影響，因此控制質(zhì)量高。有利于通過控制作用克服擾動(dòng)的影響，因此控制質(zhì)量高。Tf小，擾動(dòng)作用快，對系統(tǒng)輸出地影響也快，控制作用不能小，擾動(dòng)作用快，對系統(tǒng)輸出地影響也快，控制作用不能及時(shí)克服擾動(dòng)。及時(shí)克服擾動(dòng)。如果不考慮時(shí)滯如果不考慮時(shí)滯 和和 ，則有，則有 如果如果ToTf，使控制品質(zhì)變差；如果，使控制品質(zhì)變差；如果ToTf ，擾動(dòng)對系統(tǒng)輸，擾動(dòng)對系統(tǒng)輸出有濾波作用，減小了擾動(dòng)對輸出的影響。出有濾波作用，減小了擾動(dòng)對輸出的影響。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -53-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性3.時(shí)滯的影響滯的影響（1）控制通道）控制通道時(shí)滯的影響滯的影響開開環(huán)傳遞函數(shù)存在函數(shù)存在時(shí)滯，引起相位滯后，從而使交界滯，引起相位滯后，從而使交界頻率和率和臨界增益降低，使控制不及界增益降低，使控制不及時(shí)，超，超調(diào)量增大，量增大，穩(wěn)定性下降，定性下降，使使閉環(huán)控制品控制品質(zhì)下降。下降。當(dāng)當(dāng) 時(shí)，尚可用，尚可用簡單控制系控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。行控制。（2）擾動(dòng)通道通道時(shí)滯的影響滯的影響時(shí)滯滯f 的存在不影響系的存在不影響系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)的分布，因此，不影響極點(diǎn)的分布，因此，不影響系系統(tǒng)穩(wěn)定性。它定性。它僅表示表示擾動(dòng)進(jìn)入系入系統(tǒng)的的時(shí)間先后，即不影響系先后，即不影響系統(tǒng)的控制品的控制品質(zhì)。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -54-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性4.擾動(dòng)進(jìn)擾動(dòng)進(jìn)入系入系統(tǒng)統(tǒng)位置的影響位置的影響進(jìn)進(jìn)入系入系統(tǒng)統(tǒng)的的擾動(dòng)擾動(dòng)位置位置遠(yuǎn)遠(yuǎn)離被控離被控變變量，等效于量，等效于擾動(dòng)傳遞擾動(dòng)傳遞函數(shù)中函數(shù)中的的時(shí)間時(shí)間常數(shù)增大，因此，與常數(shù)增大，因此，與擾動(dòng)擾動(dòng)通道通道時(shí)間時(shí)間常數(shù)的影響相似。常數(shù)的影響相似。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -55-2.2 2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性5.被控被控變變量與操量與操縱變縱變量的量的選擇選擇 被控被控變量量的的選擇原原則為：深入了解工深入了解工藝過程，程，選擇能能夠反映工反映工藝過程的被控程的被控變量；量；控制通道的控制通道的Ko盡量大盡量大；過程的程的o/To應(yīng)盡量小盡量??；過程的程的To/Tf 應(yīng)盡量小盡量小；擾動(dòng)進(jìn)入系入系統(tǒng)的位置的位置應(yīng)盡量盡量遠(yuǎn)離被控離被控變量。量。操操縱變量量的的選擇原原則為：選擇對被控被控變量影響量影響較大的操大的操縱變量，即量，即Ko盡量大盡量大；選擇對被控被控變量有量有較快響快響應(yīng)的操的操縱變量，即量，即過程的程的o/To應(yīng)盡量小盡量??；過程的程的To/Tf 應(yīng)盡量小盡量??；使使過程的程的KfF盡量??；盡量??；工工藝的合理性與的合理性與動(dòng)態(tài)響響應(yīng)的快速性的快速性應(yīng)有機(jī)有機(jī)結(jié)合。合。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -56-第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)主要內(nèi)容2.1 控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇2.5 控制器的控制算法控制器的控制算法2.6 控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -57-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.1 檢測變送原理檢測變送原理 檢測變送送環(huán)節(jié)的作用是將工的作用是將工業(yè)生生產(chǎn)過程的參數(shù)（流量、程的參數(shù)（流量、壓力、溫度、物位、成分等）力、溫度、物位、成分等）經(jīng)檢測、變送送單元元轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)信號。信號。在模在模擬儀表中，表中，標(biāo)準(zhǔn)信號通常采用準(zhǔn)信號通常采用15V、420mA、010mA電流或流或電壓信號，信號，20100kPa氣氣壓信號；在信號；在現(xiàn)場總線儀表中，表中，標(biāo)準(zhǔn)信號是數(shù)字信號。準(zhǔn)信號是數(shù)字信號。檢測元件變送器過程變量過程變量位移、壓力位移、壓力差壓、電量差壓、電量標(biāo)準(zhǔn)信號標(biāo)準(zhǔn)信號檢測變送環(huán)節(jié)的工作原理圖檢測變送環(huán)節(jié)的工作原理圖國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -58-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.1 檢測變送原理檢測變送原理 檢測變送送環(huán)節(jié)包括包括傳感器感器和和變送器送器。傳感器：將非感器：將非電物理量通物理量通過各種物理、化學(xué)、光學(xué)等原理各種物理、化學(xué)、光學(xué)等原理轉(zhuǎn)換為電學(xué)量；學(xué)量；變送器：將物理送器：將物理測量信號或普通量信號或普通電信號信號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)電信號信號輸出。出。智能智能變送器：由送器：由傳感器和微感器和微處理器理器結(jié)合構(gòu)成，合構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、計(jì)算、算、處理、理、調(diào)節(jié)。檢測元件變送器過程變量過程變量位移、壓力位移、壓力差壓、電量差壓、電量標(biāo)準(zhǔn)信號標(biāo)準(zhǔn)信號檢測變送環(huán)節(jié)的工作原理圖檢測變送環(huán)節(jié)的工作原理圖國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -59-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.2 檢測變送環(huán)節(jié)的性能檢測變送環(huán)節(jié)的性能 靜靜態(tài)性能性能和和動(dòng)態(tài)性能性能 靜靜態(tài)性能：性能：1）線性度：性度：輸出與出與輸入之入之間的曲的曲線偏離直偏離直線的程度；的程度；2）靈敏度）靈敏度S：輸出增量與相出增量與相應(yīng)輸入增量之比；入增量之比；3）遲滯：正反行程滯：正反行程輸出信號的差出信號的差值；4）重復(fù)性：）重復(fù)性：輸入量按同方向多次入量按同方向多次變化化時(shí)，輸出曲出曲線特性不特性不一致的程度；一致的程度；5）漂移：）漂移：輸入量不入量不變情況下，情況下，輸出隨出隨時(shí)間而而變化?；?。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -60-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.2 檢測變送環(huán)節(jié)的性能檢測變送環(huán)節(jié)的性能 靜靜態(tài)性能性能和和動(dòng)態(tài)性能性能 動(dòng)態(tài)性能：性能：檢測元件和元件和變送器的送器的類型繁型繁多，有模多，有模擬和數(shù)字狀和數(shù)字狀態(tài)，但，但它它們都可以用都可以用時(shí)滯的一滯的一階環(huán)節(jié)近似，其近似，其傳遞函數(shù)函數(shù)為：紅外溫度傳感器壓力變送器國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -61-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.3 檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則 檢測元件和元件和變送器的基本要求：送器的基本要求：準(zhǔn)確、迅速和可靠準(zhǔn)確、迅速和可靠 準(zhǔn)確：準(zhǔn)確：能正確反映被控或被能正確反映被控或被測變量，量，誤差??；差?。谎杆伲貉杆伲耗芗澳芗皶r(shí)反映被控或被反映被控或被測變量的量的變化；化；可靠：可靠：檢測元件和元件和變送器的基本要求，能在送器的基本要求，能在環(huán)境工況下境工況下長期期穩(wěn)定運(yùn)行。定運(yùn)行。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -62-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.3 檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則1)由于由于檢測元件直接與被元件直接與被測或被控介或被控介質(zhì)接觸，因此在接觸，因此在選擇檢測元件元件時(shí)，首先考，首先考慮該元件是否能適元件是否能適應(yīng)工工業(yè)生生產(chǎn)過程中的程中的高低溫、高高低溫、高壓、腐、腐蝕性、粉性、粉塵和爆炸性和爆炸性環(huán)境境，能否，能否長期期穩(wěn)定運(yùn)行；定運(yùn)行；2)檢測元件的元件的精度、快速性、精度、快速性、線性特性：性特性：以以滿足工足工藝檢測和控制要求和控制要求為原原則，儀表的量程表的量程應(yīng)滿足足讀數(shù)數(shù)誤差的要求同差的要求同時(shí)應(yīng)盡量盡量選用用線性特性。性特性。儀表量程大，表量程大，則Km??；而??；而儀表量程小，表量程小，則Km大。大。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -63-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.3 檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則檢測變送環(huán)節(jié)的選擇原則3）檢測變送送環(huán)節(jié)的的時(shí)間常數(shù)常數(shù)相相對過程，大多數(shù)程，大多數(shù)檢測變送送環(huán)節(jié)的的時(shí)間常數(shù)是常數(shù)是較小的小的成分成分檢測變送送環(huán)節(jié)的的時(shí)間常數(shù)和常數(shù)和時(shí)滯很大；滯很大；氣氣動(dòng)儀表的表的時(shí)間常數(shù)比常數(shù)比電動(dòng)儀表大；表大；采用保采用保護(hù)套管的溫度套管的溫度計(jì)比直接與被比直接與被側(cè)介介質(zhì)接觸接觸檢測溫度溫度有更大的有更大的時(shí)間常數(shù)常數(shù)（保（保護(hù)套管套管結(jié)垢垢變大；保大；保護(hù)套管磨套管磨損變?。┬。﹪揖氛n程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -64-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)4）檢測變送環(huán)節(jié)的時(shí)滯）檢測變送環(huán)節(jié)的時(shí)滯 產(chǎn)生原因：產(chǎn)生原因：檢測點(diǎn)與檢測變送儀表之間有一定的傳輸距離檢測點(diǎn)與檢測變送儀表之間有一定的傳輸距離l，而傳輸速度而傳輸速度v也有制約，因此，產(chǎn)生時(shí)滯為也有制約，因此，產(chǎn)生時(shí)滯為 減小時(shí)滯的措施：減小時(shí)滯的措施：選擇合適的傳輸位置，減小傳輸距離選擇合適的傳輸位置，減小傳輸距離l;選用增壓泵、抽氣泵等裝置，提高傳輸速度選用增壓泵、抽氣泵等裝置，提高傳輸速度v。在考慮時(shí)滯影響時(shí)，應(yīng)考慮時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)之比，盡量減小在考慮時(shí)滯影響時(shí)，應(yīng)考慮時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)之比，盡量減小時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)的比值。時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)的比值。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -65-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.3.4 對檢測變送信號的處理對檢測變送信號的處理 1.信號信號補(bǔ)償（1）熱電偶：冷端溫度偶：冷端溫度補(bǔ)償；（2）熱電阻：阻：線路路電阻阻補(bǔ)償；（3）氣體流量：溫度、）氣體流量：溫度、壓力力補(bǔ)償。2.線性化性化 檢測變送送環(huán)節(jié)是根據(jù)有關(guān)的物理化學(xué)是根據(jù)有關(guān)的物理化學(xué)規(guī)律律檢測被控被控變量的，量的，有些存在非有些存在非線性，如性，如熱電勢與溫度、差與溫度、差壓與流量等，會(huì)造成與流量等，會(huì)造成控制系控制系統(tǒng)的非的非線性，性，應(yīng)進(jìn)行行線性化性化處理。理。（1）軟件件實(shí)現(xiàn)線性化；性化；（2）硬件）硬件實(shí)現(xiàn)線性化性化開方器。開方器。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -66-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)3.信號信號濾波波 信號信號濾波有硬件波有硬件濾波和波和軟件件濾波，有高波，有高頻濾波、低波、低頻濾波、波、帶通通濾波、波、帶阻阻濾波等。波等。硬件硬件濾波：波：通常采用阻容通常采用阻容濾波波環(huán)節(jié)，可以用，可以用電阻阻電容容組成低成低通通濾波，也可以用氣阻和氣容波，也可以用氣阻和氣容組成成濾波波環(huán)節(jié)；可以；可以組成有源成有源濾波，也可波，也可組成無源成無源濾波等。波等。軟件件濾波：波：采用采用計(jì)算方法，用程序算方法，用程序編制各種數(shù)字制各種數(shù)字濾波器。在波器。在智能智能儀表、表、DCS等裝置中，通常采用等裝置中，通常采用軟件件濾波。波。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -67-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)工程控制中常用的數(shù)學(xué)濾波算法：工程控制中常用的數(shù)學(xué)濾波算法：（1 1）一階一階低通濾波（濾去高頻干擾）低通濾波（濾去高頻干擾）計(jì)算公式：計(jì)算公式：式中，式中，和和y(k)分別是濾波器的第分別是濾波器的第k次輸出信號和輸入信號；次輸出信號和輸入信號；是低通濾波器的濾波系數(shù)，是低通濾波器的濾波系數(shù)，Ts為采樣周期，為采樣周期，T為濾為濾波時(shí)間常數(shù)。波時(shí)間常數(shù)。該濾波器等價(jià)于傳遞函數(shù)該濾波器等價(jià)于傳遞函數(shù) ，常用于去除信號中，常用于去除信號中夾帶的高頻噪聲。在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中廣泛采用，如智能夾帶的高頻噪聲。在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中廣泛采用，如智能儀表和儀表和DCS中對測量信號的高頻濾波。中對測量信號的高頻濾波。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -68-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)（2）一階一階高通濾波（濾去低頻干擾高通濾波（濾去低頻干擾如零點(diǎn)漂移）如零點(diǎn)漂移）計(jì)算公式有兩種形式：計(jì)算公式有兩種形式：該濾波器常用于去除信號中夾帶的低頻噪聲，如零漂、該濾波器常用于去除信號中夾帶的低頻噪聲，如零漂、直流分量等，分別等價(jià)于傳遞函數(shù)直流分量等，分別等價(jià)于傳遞函數(shù) 和和 。Ts為采樣周期，為采樣周期，T為時(shí)間常數(shù)為時(shí)間常數(shù)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -69-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)（3）遞推平均濾波（低通濾波）遞推平均濾波（低通濾波）遞推平均濾波是一種低通濾波器，以第遞推平均濾波是一種低通濾波器，以第k次采樣時(shí)刻為基次采樣時(shí)刻為基準(zhǔn)，依次將準(zhǔn)，依次將該時(shí)刻以前時(shí)刻共該時(shí)刻以前時(shí)刻共m個(gè)采樣值個(gè)采樣值的平均值作為濾波的平均值作為濾波器的輸出，并進(jìn)行遞推。器的輸出，并進(jìn)行遞推。計(jì)算公式為：計(jì)算公式為：寫成遞推形式為：寫成遞推形式為：國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -70-遞推加權(quán)平均濾波器遞推加權(quán)平均濾波器被控對象被控對象流量流量液位液位壓力壓力溫度溫度m11331根據(jù)被測和被控對象的不同，采樣個(gè)數(shù)根據(jù)被測和被控對象的不同，采樣個(gè)數(shù)m可按下表選可按下表選取，加權(quán)系數(shù)取，加權(quán)系數(shù)ci按新信息的加權(quán)系數(shù)大的原則設(shè)置。按新信息的加權(quán)系數(shù)大的原則設(shè)置。2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -71-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)（4）程序判別濾波）程序判別濾波 程序判別濾波采用程序判別確定濾波器輸出信號的數(shù)值，常程序判別濾波采用程序判別確定濾波器輸出信號的數(shù)值，常用于剔除跳變的誤碼。用于剔除跳變的誤碼。計(jì)算公式：計(jì)算公式：式中，式中，b為規(guī)定的閾值。應(yīng)用時(shí)應(yīng)適合選取為規(guī)定的閾值。應(yīng)用時(shí)應(yīng)適合選取b值，來達(dá)到值，來達(dá)到剔除尖峰干擾的濾波效果。剔除尖峰干擾的濾波效果。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -72-2.3 2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)4.信號信號處理理（1）數(shù)學(xué)運(yùn)算）數(shù)學(xué)運(yùn)算p壓差數(shù)據(jù)的開方；差數(shù)據(jù)的開方；p累累積流量是瞬流量是瞬時(shí)流量的流量的積分；分；p溫度溫度壓力力補(bǔ)償時(shí)的加、乘、除運(yùn)算。的加、乘、除運(yùn)算。（2）信號）信號報(bào)警與警與聯(lián)鎖（3）數(shù)學(xué)）數(shù)學(xué)變換p富里葉富里葉變換p小波小波變換p數(shù)模數(shù)模變換、模數(shù)、模數(shù)變換國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -73-第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)主要內(nèi)容2.1 控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)組成和控制系統(tǒng)性能指標(biāo)2.2 過程動(dòng)態(tài)特性過程動(dòng)態(tài)特性2.3 檢測變送環(huán)節(jié)檢測變送環(huán)節(jié)2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇2.5 控制器的控制算法控制器的控制算法2.6 控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定控制器控制規(guī)律選擇與參數(shù)整定國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -74-2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇 控制控制閥是自是自動(dòng)控制系控制系統(tǒng)中的中的重要重要組成部分成部分，其作用是根，其作用是根據(jù)控制器據(jù)控制器輸出信號，直接控制能量或物料等介出信號，直接控制能量或物料等介質(zhì)的的輸送量，送量，達(dá)到控制工達(dá)到控制工藝參數(shù)的目的。參數(shù)的目的。由于控制由于控制閥安裝在生安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場，常年與生，常年與生產(chǎn)介介質(zhì)直接接觸，直接接觸，且不少控制且不少控制閥工作在高溫、高工作在高溫、高壓、深冷、深冷、強(qiáng)腐腐蝕、易堵塞等、易堵塞等惡劣條件下，如果控制劣條件下，如果控制閥選擇不當(dāng)或不當(dāng)或維護(hù)不善，就會(huì)使整個(gè)不善，就會(huì)使整個(gè)控制系控制系統(tǒng)不能可靠工作，不能可靠工作，嚴(yán)重影響系重影響系統(tǒng)的控制的控制質(zhì)量。量。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -75-氣氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -76-電動(dòng)調(diào)節(jié)閥電動(dòng)調(diào)節(jié)閥2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -77-液液動(dòng)調(diào)節(jié)閥2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -78-2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇控制閥根據(jù)能源分類：控制閥根據(jù)能源分類：氣動(dòng)、液動(dòng)和電動(dòng)。氣動(dòng)、液動(dòng)和電動(dòng)。氣動(dòng)閥具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、價(jià)格便宜、防火防爆等優(yōu)點(diǎn)氣動(dòng)閥具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、價(jià)格便宜、防火防爆等優(yōu)點(diǎn)控制閥選擇的內(nèi)容包括：控制閥選擇的內(nèi)容包括：結(jié)構(gòu)形式及材料的選擇、口徑大小及結(jié)構(gòu)形式及材料的選擇、口徑大小及開閉形式的選擇、流量特性的選擇及閥門定位器的選擇等。開閉形式的選擇、流量特性的選擇及閥門定位器的選擇等。國家精品課程國家精品課程過程控制工程過程控制工程（華東理工大學(xué)華東理工大學(xué)）第二章第二章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng) -79-2.4 2.4 控制閥的選擇控制閥的選擇2.4.1 結(jié)構(gòu)形式及材質(zhì)的選擇結(jié)構(gòu)形式及