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1、 檢測技術(shù)與自動化裝置專業(yè)畢業(yè)論文 [精品論文] 輪式差速移動機器人軌跡跟蹤控制方法 關(guān)鍵詞：輪式差速 移動機器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑?？刂?變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制 摘要：輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控

2、制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。  正文內(nèi)容 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性

3、系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控

4、制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov

5、函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進

6、行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了

7、分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)

8、模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了

9、控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟

10、蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)B

11、ack-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗

12、驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制

13、理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本

14、文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Steppi

15、ng方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控

16、制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛

17、在應(yīng)用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法，分別基于移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿

18、真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。 《《《特別提醒》》》：正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成，如您電腦未有相應(yīng)轉(zhuǎn)換碼，則無法顯示正文內(nèi)容，請您下載相應(yīng)軟件，下載地址為 。如還不能顯示，可以聯(lián)系我q q 1627550258 ，提供原格式文檔。 " 垐垯櫃換燙梯葺銠? ends

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