stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)】,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)】,stewart,平臺(tái),驅(qū)動(dòng),機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),自由度,運(yùn)動(dòng) 設(shè)計(jì)（論文） 開 題 報(bào) 告 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 專 業(yè) 班 級(jí) 指導(dǎo)教師 課題題目及來源： 課題題目： Stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；題目來源：自擬。 課題研究的意義和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀： 課題研究的意義：Stewart平臺(tái)具有諸多優(yōu)良特性，它在許多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。如戰(zhàn)車道路運(yùn)動(dòng)模擬器、汽車動(dòng)態(tài)仿真模擬器、虛擬軸機(jī)床、汽車動(dòng)態(tài)仿真器、娛樂模擬器、機(jī)器人腕部誤差補(bǔ)償器、6 維測(cè)力儀、接骨正位自動(dòng)裝置等。Stewart 平臺(tái)機(jī)構(gòu)屬于空間多環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu),從結(jié)構(gòu)上看,是用6 根支桿將上下兩平臺(tái)聯(lián)接而形成的,這6 根支桿都可以獨(dú)立地自由伸縮,從而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)相對(duì)于下平臺(tái)的6 個(gè)自由度的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。它的主要特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)緊湊，具有6個(gè)自由度，剛度高、承載能力大、位置精度高、位置逆向解簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由于應(yīng)用場(chǎng)合不同，采用不同的驅(qū)動(dòng)方式。目前，這種并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式主要包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)方式、閥控液壓缸驅(qū)動(dòng)方式、氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)方式、電動(dòng)液壓混合執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)方式、壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)方式、電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑輪鋼索驅(qū)動(dòng)方式等。閥控液壓缸驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是剛度大、抗干擾能力強(qiáng)、功率-重量比和力矩-慣量比大、響應(yīng)速度快、系統(tǒng)頻帶寬。Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是否合理對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能、動(dòng)力學(xué)性能起著決定性作用，提高平臺(tái)性能，設(shè)計(jì)出一種優(yōu)良的平臺(tái)具有一定的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀：自1987年Hunt提出并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型以來，并聯(lián)機(jī)器人的研究受到許多學(xué)者的關(guān)注。美國(guó)、日本先后有Roney、Ficher 、Duffy 、Sugimoto等一批學(xué)者從事研究，英國(guó)、德國(guó)、俄羅斯等一些歐洲國(guó)家也在研究。迄今為止，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的樣機(jī)各種各樣，包括平面的、空間不同自由度的、不同布置方式的、以及超多自由度并串聯(lián)機(jī)構(gòu)。大致來說，60年代曾用來開發(fā)飛行模擬器，70年代提出并聯(lián)機(jī)器手的概念，80年代來開始研制并聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)床，90年代利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)開發(fā)起重機(jī)，日本的田和雄、內(nèi)山勝等則用并聯(lián)機(jī)構(gòu)開發(fā)宇宙飛船空間的對(duì)接器。此后，日本、俄羅斯、意大利、德國(guó)以及歐洲的各大公司相繼推出并聯(lián)機(jī)器人作為加工工具的應(yīng)用機(jī)構(gòu)。我國(guó)也非常重視并聯(lián)機(jī)器人及并聯(lián)機(jī)床的研究與開發(fā)工作，中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、東北大學(xué)、浙江大學(xué)、燕山大學(xué)等許多單位也在開展這方面研究工作，并取得了一定的成果。 課題研究的主要內(nèi)容和方法，研究過程中的主要問題和解決辦法： 課題研究的主要內(nèi)容： 1. 液壓缸機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； 2. 十字鉸鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； 3. 閥塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； 4. Stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)； 5. 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書。 采用的方法： 1. 通過查閱資料，了解電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成、工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)； 2. 基于給定驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)，應(yīng)用液壓缸設(shè)計(jì)公式，對(duì)Stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)缸進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； 3. 應(yīng)用Matlab語言對(duì)十字鉸鏈進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)； 4. 應(yīng)用UG三維軟件設(shè)計(jì)出Stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維模型； 5. 應(yīng)用AutoCAD軟件設(shè)計(jì)出Stewart平臺(tái)電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的總裝配圖和液壓缸、十字鉸鏈和閥塊的零件圖。 研究過程中存在的問題和解決辦法： 本課題設(shè)計(jì)的電液驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可能存在干涉問題，可以應(yīng)用UG軟件設(shè)計(jì)的三維立體模型，通過UG運(yùn)動(dòng)分析模塊進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，解決機(jī)構(gòu)干涉問題。 課題研究所需的參考文獻(xiàn)： 1 劉文濤. 并聯(lián)機(jī)床性能分析與研究. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文 2000 2 李洪人. 液壓控制系統(tǒng). 國(guó)防工業(yè)出版社. 1990 3 張尚盈. 液壓驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人力控制研究. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2005. 4 梁軍,付鐵. 基于Stewart平臺(tái)的并聯(lián)機(jī)床剛度分析. 現(xiàn)代制造工程, 2006 5 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置正解. 中國(guó)機(jī)械工程, 1999 6 黃真,孔令富,方躍法. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制. 北京:機(jī)械工業(yè)出版 社,1997 7 熊有倫, 丁漢, 李恩滄. 機(jī)器人學(xué). 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1992. 8 趙強(qiáng). 六自由度艦艇運(yùn)動(dòng)模擬器的優(yōu)化設(shè)計(jì)及性能分析. 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2003 9 黃真,杜雄. 3 /62SPS型Stewart機(jī)器人的一般線性奇異分析. 中國(guó)機(jī)械工程 指導(dǎo)教師審查意見： 指導(dǎo)教師簽字： 　　　 2008年3月21日 指導(dǎo)委員會(huì)意見審核意見： 組長(zhǎng)簽字： 　　　200　年 月 日