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1、油茶采摘機械手的機構設計油茶采摘機械手的機構設計學 院： 工學院班 級： 機制051姓 名： 繆偉導 師： 饒洪輝 江西農業(yè)大學工學院 設計內容設計內容1、前言2、油茶采摘機械手的原理圖3、油茶采摘機械手的設計與選型4、油茶采摘機械手的PLC程序控制系統 江西農業(yè)大學工學院 1 1、前、前 言言 采用人工油茶采摘，消耗的人力、時間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機械手，可通過智能移動平臺，通過攝像頭、傳感器捕捉油茶，可實現持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。 江西農業(yè)大學工學院2.12.1、總裝圖、總裝圖 江西農業(yè)大學工學院2.22.2、油茶

2、采摘機械手的原理圖、油茶采摘機械手的原理圖 江西農業(yè)大學工學院3 3、油茶采摘機械手的設計與選型、油茶采摘機械手的設計與選型3.1、電動機的選型3.2、旋轉減速裝置3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置3.4、手抓裝置 江西農業(yè)大學工學院 3.1 3.1、電動機的選型、電動機的選型1 1、90SL5590SL55型伺服電動機型伺服電動機 輸出功率輸出功率25W25W 空載轉速空載轉速2700r/min2700r/min2 2、70BF1-370BF1-3型反應式步進電動機型反應式步進電動機 步距步距1.51.5 額定負載起動頻率額定負載起動頻率10001000步步/s/s3 3、36SL5E236SL5

3、E2型伺服電動機型伺服電動機 輸出功率輸出功率1W1W 空載轉速空載轉速2700r/min2700r/min 江西農業(yè)大學工學院 3.2 3.2、旋轉減速裝置、旋轉減速裝置 江西農業(yè)大學工學院0 13.3.13.3.1、氣壓缸升降裝置、氣壓缸升降裝置1、選用QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為374mm2、采用雙列梯形槽導軌 實現升降滑動運動 江西農業(yè)大學工學院 3.3.2 3.3.2、氣壓缸擺臂裝置、氣壓缸擺臂裝置1、選用QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為128mm2、根據兩氣缸軸心距108mm 采用菱形四桿機構實現 擺臂沿水平線上下擺動30 江西農業(yè)大學工學院 3.4.1 3.4.1、手抓

4、裝置、手抓裝置 江西農業(yè)大學工學院 3.4.2 3.4.2、手抓結構裝置、手抓結構裝置 手抓工作原理步驟：起動70BF1-3步進電動機，帶動絲桿轉動，滑塊在絲桿經導桿自由滑動；內手抓鈑金片通過滑塊圓柱臺階推動快速夾緊油茶，隨后外手抓鈑金片通過滑塊錐形軌跡夾緊油茶枝條，通過時間繼電器經過t=4s步進電動機停止；夾緊后內手抓裝置通過36SL5E2伺服電動機自轉，實現在油茶枝條固定的同時油茶自轉脫落的功能。 江西農業(yè)大學工學院4 4、PLCPLC程序控制系統程序控制系統4.1、主電路4.2、PLC控制路線4.3、梯形圖4.4、指令語句表 江西農業(yè)大學工學院4.14.1主主電電路路 江西農業(yè)大學工學院4.24.2PLCPLC控控制制線線路路 江西農業(yè)大學工學院4.34.3梯梯形形圖圖 江西農業(yè)大學工學院4.44.4指指令令語語句句表表 江西農業(yè)大學工學院 總 結 通過本次畢業(yè)設計，感受頗多。在設計過程中學到了很多知識，更重要的是發(fā)現還有很多東西自己還要去學習。 歡迎各位評委老師對本設計進行評審，設計不足之處請給予批評指正。 謝 謝 ！