《蜘蛛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)教案》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《蜘蛛機(jī)器人實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)教案（29頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、會計(jì)學(xué)1第一頁，共29頁。第1頁/共29頁第二頁，共29頁。第2頁/共29頁第三頁，共29頁。第3頁/共29頁第四頁，共29頁。第4頁/共29頁第五頁，共29頁。第5頁/共29頁第六頁，共29頁。第6頁/共29頁第七頁，共29頁。第7頁/共29頁第八頁，共29頁。第8頁/共29頁第九頁，共29頁。第9頁/共29頁第十頁，共29頁。前進(jìn)前進(jìn)(qinjn)阻力傳感器，阻力傳感器，自動(dòng)繞越障礙物自動(dòng)繞越障礙物光強(qiáng)分布傳感器，光強(qiáng)分布傳感器，根據(jù)環(huán)境光自動(dòng)根據(jù)環(huán)境光自動(dòng)(zdng)調(diào)整前進(jìn)方向調(diào)整前進(jìn)方向智能化步進(jìn)式車輛，智能化步進(jìn)式車輛，針對復(fù)雜現(xiàn)場救援針對復(fù)雜現(xiàn)場救援第10頁/共29頁第十一頁，共

2、29頁。1 1、結(jié)構(gòu)、結(jié)構(gòu)(jigu)(jigu)特點(diǎn)特點(diǎn) 第11頁/共29頁第十二頁，共29頁。一、六足蜘蛛一、六足蜘蛛(zh zh)救援機(jī)器人簡介救援機(jī)器人簡介 2 2、在救援、在救援(jiyun)(jiyun)中的應(yīng)用中的應(yīng)用 第12頁/共29頁第十三頁，共29頁。二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 1 1、整體、整體(zhngt)(zhngt)機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu) 第13頁/共29頁第十四頁，共29頁。1 1、整體機(jī)械、整體機(jī)械(jxi)(jxi)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 第14頁/共29頁第十五頁，共29頁。1 1、整體、整

3、體(zhngt)(zhngt)機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu) 二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 第15頁/共29頁第十六頁，共29頁。二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 1 1、整體機(jī)械、整體機(jī)械(jxi)(jxi)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 第16頁/共29頁第十七頁，共29頁。2 2、動(dòng)力系統(tǒng)初定、動(dòng)力系統(tǒng)初定 二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 第17頁/共29頁第十八頁，共29頁。3 3、初定機(jī)器人腳部關(guān)節(jié)、初定機(jī)器人腳部關(guān)節(jié)(gunji)(gunji)長度長度 二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 由兩個(gè)由兩個(gè)因素因素(yn s

4、)確定確定選定每只腳的長度為選定每只腳的長度為100mm左右左右機(jī)器人身軀的機(jī)器人身軀的離地高度離地高度舵機(jī)的轉(zhuǎn)矩舵機(jī)的轉(zhuǎn)矩第18頁/共29頁第十九頁，共29頁。MG945 180度舵機(jī)。二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 4 4、舵機(jī)、舵機(jī)(du j)(du j)的選定的選定 轉(zhuǎn)矩則必須計(jì)算出其舵機(jī)轉(zhuǎn)矩則必須計(jì)算出其舵機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的重量以及力臂驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的重量以及力臂。計(jì)算出每只腳的重量；計(jì)算出每只腳的重量；第19頁/共29頁第二十頁，共29頁。二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力二、機(jī)械系統(tǒng)及動(dòng)力(dngl)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 4 4、舵機(jī)、舵機(jī)(du j)(du j)的選定的選定 第20頁/共29

5、頁第二十一頁，共29頁。1 1、六足蜘蛛救援、六足蜘蛛救援(jiyun)(jiyun)機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì) 六足救援機(jī)器人多輸入多輸出(shch)控制系統(tǒng)框圖 控制器舵機(jī)機(jī)械機(jī)構(gòu)光敏傳感器環(huán)境光方向?qū)嶋H方向方向控制信號障礙物傳感器前進(jìn)阻力第21頁/共29頁第二十二頁，共29頁。三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 1 1、六足蜘蛛救援、六足蜘蛛救援(jiyun)(jiyun)機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì) 第22頁/共29頁第二十三頁，共29頁。A123456BC2 2、步行動(dòng)作、步行動(dòng)作(dngzu)(dngzu)邏輯邏輯A12345

6、6BCD左轉(zhuǎn)動(dòng)作(dngzu)邏輯 直行動(dòng)作(dngzu)邏輯 三、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)三、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第23頁/共29頁第二十四頁，共29頁。開始I/O口初始化 定 時(shí) 器 初 始化障礙？光傳感ADC后退 右轉(zhuǎn)后光？右光？左光？前光？后退右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)直走同光？直走YN3 3、控制、控制(kngzh)(kngzh)程序框圖程序框圖 （1）主程序：）主程序： 三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 第24頁/共29頁第二十五頁，共29頁。三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 4 4、系系統(tǒng)統(tǒng)(x(xttnng)g)電電路路圖圖原原理理圖圖 第25頁/共29頁第二十六頁，共29頁。四、制作四、制作(zhzu)成本計(jì)算成本計(jì)算 序號項(xiàng)目單價(jià)（元）數(shù)量費(fèi)用（元）1舵機(jī)70/個(gè)24個(gè)16802鋁合金板材25/kg4 kg1003單片機(jī)芯片35/片4片1404鋰電池140/片2片2805充電器50/個(gè)1個(gè)506電路板一批1007機(jī)械加工工具一批150合計(jì)2500第26頁/共29頁第二十七頁，共29頁。第27頁/共29頁第二十八頁，共29頁。第28頁/共29頁第二十九頁，共29頁。