喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 東莞理工學(xué)院城市學(xué)院 本科生畢業(yè)論文(設(shè)計)規(guī)范化要求 一、畢業(yè)論文（設(shè)計）文檔內(nèi)容 畢業(yè)論文（設(shè)計）文檔內(nèi)容應(yīng)包括： 1、畢業(yè)論文(設(shè)計)任務(wù)書； 2、畢業(yè)論文(設(shè)計)開題報告； 3、畢業(yè)論文(設(shè)計)正文（含封面、摘要、關(guān)鍵詞、目錄、論文（設(shè)計）主體部分、參考文獻(xiàn)、圖表說明）； 4、致謝。 二、畢業(yè)論文（設(shè)計）及相關(guān)材料的裝訂要求 畢業(yè)論文及相關(guān)材料分兩本裝訂：一本為“本科畢業(yè)論文（設(shè)計）”，包括封面、摘要、目錄、論文（設(shè)計）主體部分（正文）、參考文獻(xiàn)、圖表說明、致謝，另一本為“本科畢業(yè)論文（設(shè)計）附件”，包括畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書、畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告、選題變更申請表（選題如有變更的情況）、中期檢查表、畢業(yè)論文（設(shè)計）評議考核書、畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯記錄。 三、畢業(yè)論文（設(shè)計）正式文本的打印要求 畢業(yè)論文正式文本包括封面、畢業(yè)論文正文和致謝幾個部分構(gòu)成，其中正文部分由標(biāo)題、內(nèi)容摘要、關(guān)鍵詞、目錄、主體內(nèi)容、參考文獻(xiàn)六個部分構(gòu)成。畢業(yè)設(shè)計說明書正式文本包括封面、畢業(yè)設(shè)計說明書正文和致謝幾個部分構(gòu)成，其中正文部分由標(biāo)題、設(shè)計者、目錄、主體內(nèi)容、參考文獻(xiàn)、圖表說明六個部分構(gòu)成。 畢業(yè)論文（設(shè)計）正式文本統(tǒng)一使用A4紙打印，其打印順序為： 封面→摘要及關(guān)鍵詞→目錄→論文（設(shè)計）主體部分→參考文獻(xiàn)→圖表說明→致謝。各部分打印的具體要求如下： 1、封面 使用學(xué)院統(tǒng)一印制的封面。打印規(guī)格如下：“東莞理工學(xué)院城市學(xué)院”用一號宋體加粗，“本科畢業(yè)論文”用45號宋體加粗，其余部分如專業(yè)、班級、學(xué)生姓名、導(dǎo)師姓名職稱等用小二號宋體加粗。（見模版1）。 2、摘要及關(guān)鍵詞 摘要包括兩部分：中文簡短摘要、英文簡短摘要。 摘要是論文的內(nèi)容不加注釋和評論的簡短陳述，具有獨立性和自含性。它主要是以第三人稱的角度簡要說明研究工作的目的、方法、結(jié)果和結(jié)論，重點說明本論文的成果和新見解。 關(guān)鍵詞是為了文獻(xiàn)標(biāo)引工作從論文中選取出來用以表示全文主題內(nèi)容信息的術(shù)語。中文關(guān)鍵詞3到5個，不能出現(xiàn)含有英文單詞的術(shù)語。中文關(guān)鍵詞緊隨中文摘要之后的下一行頂格打印，關(guān)鍵詞之間空一個漢字的位置。英文關(guān)鍵詞緊隨英文摘要之后的下一行頂格打印，關(guān)鍵詞之間空兩個英文字符的位置。 摘要與關(guān)鍵詞的打印 頁面設(shè)置：上－2.54厘米，下－2.54厘米，左－3.17厘米，右3.17厘米，裝訂線0厘米，頁眉1.5厘米，頁腳1.75厘米。 中文摘要：“摘要”用三號宋體加粗，內(nèi)容用小四號宋體，約300字左右。關(guān)鍵詞用小四號宋體，其中“關(guān)鍵詞”這三個字加粗。（見模版2）。 英文摘要：全部用Times New Roman字體，其中“ABSTRACT” 用三號字體加粗，內(nèi)容用小四號，“Keywords：”這個單詞加粗。（見模版3）。 中、英文摘要不要放在同一頁上，正、反兩面打印。 3、目錄 頁面設(shè)置： 同上。 目錄：“目錄”用小二號宋體加粗。 目錄按三級標(biāo)題編排。其標(biāo)號分為兩種：理工類專業(yè)為：1、2、3、…；1.1、1.2、1.3……；1.1.1、1.1.2、1.1.3……。文經(jīng)類專業(yè)為：一、二、三、…；（一）、（二）、（三）、…；1、2、3……。 中文目錄：一級標(biāo)題用小三號宋體；二級標(biāo)題用四號宋體；三級標(biāo)題用小四號宋體。后面的頁碼用小四號宋體。目錄單獨打印，如一面不夠，應(yīng)正、反兩面打?。ㄒ娔０?和模版6） 4、論文主體部分（正文） 頁面設(shè)置：同上。 論文標(biāo)題：用三號宋體加粗居中。副標(biāo)題用小三號宋體加粗，前面加橫線，橫線在正標(biāo)題下一行后退兩個中文字的距離。作者名用四號宋體居中。 論文中的標(biāo)題采用三級標(biāo)題，全部居左，前面空出兩個漢字的位置，即從第三個漢字的位置開始行文。 論文中標(biāo)題的標(biāo)號分為兩類：理工類專業(yè)為：1、2、3、…；1.1、1.2、1.3…；1.1.1、1.1.2、1.1.3、…；1.1.1.1、1.1.1.2、1.1.1.3、…。文經(jīng)類專業(yè)為：一、二、三、…；（一）、（二）、（三）、…；1、2、3、…。一級標(biāo)題用小三號宋體加粗，二級標(biāo)題用四號宋體加粗，三級標(biāo)題與四級標(biāo)題均用小四號宋體加粗。 正文全部用小四號宋體，行距1.5倍，每個段落首行空兩個漢字的位置。 頁碼：用宋體小五號阿拉伯?dāng)?shù)字從正文的第一頁開始連續(xù)編頁，居中，數(shù)字兩側(cè)不加任何修飾。 5、參考文獻(xiàn) 論文后面的“參考文獻(xiàn)”用小四號宋體，頂格居左，并與正文保持一行間隔，參考文獻(xiàn)的內(nèi)容用五號宋體。 參考文獻(xiàn)的著錄順序與格式為： 著作類：[序號]，作者，書名，版本（第一版不標(biāo)注），出版地，出版者，出版年，起止頁碼。 期刊文章：[序號]，作者，論文名稱，期刊名稱，卷（期），起止頁碼，年度。 論文集文章：[序號]，作者，論文名稱，主編，論文集名，出版地，出版者，出版年，起止頁碼。 學(xué)位論文：[序號]，作者，學(xué)位論文名稱，發(fā)表地，學(xué)位授予單位，年度。 報紙文章：[序號]，作者，論文名稱，報紙名，出版日期（版次）。 專利：[序號]，專利所有者，專利名，國別，專利文獻(xiàn)種類，專利號，出版日期。 網(wǎng)絡(luò)資料：[序號]，作者，論文名稱，網(wǎng)址，年度。 例如： [1]張毅，鑄造工藝CAD及其應(yīng)用, 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,1994。 [2]Huang S. C., Huang Y. M., Shieh S. M., Vibration and stability of a rotating shaft containing a transerse crack, Sound and Vibration, 162(3), 387-401, 1993. [3]姜巖,覆巖離層注漿控制礦山開采沉陷研究, 山東泰安: 山東科技大學(xué), 2000。 [4]王五，原油提煉方法，http://www.cjig.cn/,2005。 論文正、反兩面打印，但正文的第一面一定要是奇數(shù)頁碼（見模版5）。 5、 圖表說明（畢業(yè)設(shè)計用，畢業(yè)論文不用） 插圖：插圖按論文(設(shè)計)目錄中一級標(biāo)題的序號編碼。如圖2.1表示第2部分的第1圖。圖號與圖題之間留一字空格置于無色文本框內(nèi)，放在圖的正下方，最好和圖組合在一起，圖題用五號或小五號字，字體用宋體。圖中標(biāo)注符號文字字號不大于圖題的字號。為確保插圖清晰，打印時還需注意：若是掃描圖，則要保證有大于300dpi的分辨率；若是Protel或Autocad等軟件繪制的圖，最好調(diào)到合適的尺寸，直接打印出；若是編程軟件繪制的圖，則應(yīng)先畫出足夠大的圖，再通過拷貝屏幕的方式，其它根據(jù)具體情況而定。 表：表的一般格式是依數(shù)據(jù)順序豎排，內(nèi)容和項目由左至右橫讀，通版排版。如確需分頁，應(yīng)在后一頁上加注續(xù)表*·*的說明。表號按論文(設(shè)計)目錄中一級標(biāo)題的序號編排，如：表2.1是第2部分中的第1表。表應(yīng)有表題，表題與表號之間空1字，置于無色文本框內(nèi)，放在表的上方居中，用五號或小五號宋體。表中的內(nèi)容和項目字號不大于圖題的字號。 公式：公式同樣按一級標(biāo)題的序號編號（式號），如：式（2.1）表示第2部分第1式，公式一般單行居中排版與上下文各間隔一行，式號與公式同行，居右排版。 計量單位：學(xué)位論文一律采用1984年2月27日國務(wù)院發(fā)布的《中華人民共和國法定計量單位》，并遵照《中華人民共和國法定計算單位使用方法》執(zhí)行。論文中命名用各種量、單位或符號，必須遵循國家標(biāo)準(zhǔn)GB3100-82，GB3101-82.GB3102/1-13-82等的規(guī)定。 圖表說明單面打印，如一面打印不完，應(yīng)與前面的內(nèi)容合在一起正、反兩面打印。 7、致謝 致謝是簡述自己做論文(設(shè)計)的體會，并對指導(dǎo)老師及協(xié)助自己完成論文(設(shè)計)的有關(guān)人員表示真誠的謝意。致謝單獨成頁，其頁面設(shè)置同前，“致謝”兩字用三號宋體加粗居中，致謝的內(nèi)容用小四號宋體，單面打?。ㄒ娔０?）。 四、畢業(yè)論文（設(shè)計）正文的內(nèi)容要求 1、選題背景：說明本論文(設(shè)計)課題的來源、目的、意義、應(yīng)解決的主要問題及應(yīng)達(dá)到的技術(shù)要求；簡述本課題在國內(nèi)外發(fā)展概況及存在的問題，本論文(設(shè)計)的指導(dǎo)思想。 2、方案論證：說明設(shè)計原理并進(jìn)行方案選擇，闡明為什么要選擇這個設(shè)計方案（包括各種方案的分析、比較）以及所采用方案的特點。 3、過程（設(shè)計或?qū)嶒灒┱撌觯褐缸髡邔ψ约旱难芯抗ぷ鞯脑敿?xì)表述。要求論證正確、論據(jù)確鑿、邏輯性強(qiáng)、層次分明、表達(dá)確切。 4、結(jié)果分析：對研究過程中所獲得的主要數(shù)據(jù)、現(xiàn)象進(jìn)行定性或定量分析，得出結(jié)論和推論。 5、結(jié)論或總結(jié)：對整個研究工作進(jìn)行歸納和綜合，闡明本課題研究中尚存在的問題及進(jìn)一步開展研究的見解和建議。 6、參考文獻(xiàn)：為了反映文稿的科學(xué)性依據(jù)和作者尊重他人研究成果的嚴(yán)肅態(tài)度，向讀者提出有關(guān)信息的出處。正文中應(yīng)按順序在引用參考文獻(xiàn)處的文字右上角用[ ]表明，[ ]中序號應(yīng)與“參考文獻(xiàn)”中序號一致。正文之后則應(yīng)刊出參考文獻(xiàn)，參考文獻(xiàn)只限于公開出版物上的文獻(xiàn)。 7、畢業(yè)設(shè)計圖表說明：圖表說明包括插圖、表、公式和計量單位。插圖：插圖包括圖解、示意圖、構(gòu)造圖、曲線圖、框圖、流程圖、布置圖、地圖、照片、圖版等。插圖注明項有圖號、圖題、圖例。表：表包括在撰寫論文或設(shè)計過程中所使用的各種數(shù)據(jù)所形成的表格。公式：公式包括在正文中所使用或引用過的數(shù)學(xué)、物理、化學(xué)等公式。計量單位：凡在論文（設(shè)計）中所使用過的計量單位必須在“畢業(yè)設(shè)計圖表說明”中如實說明。 五、論文質(zhì)量、字?jǐn)?shù)及其他相關(guān)要求 論文必須觀點正確，內(nèi)容充實，文字通順，語言流暢，無錯別字。畢業(yè)論文正文字?jǐn)?shù)理科原則上6000—8000字，文科、經(jīng)管類原則上8000-10000字，藝術(shù)類或作品說明類原則上為4000-6000字。畢業(yè)設(shè)計說明書正文字?jǐn)?shù)原則上3000-4000字。 5 東莞理工學(xué)院城市學(xué)院 本科畢業(yè)論文 設(shè)計(論文)題目：關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計（設(shè)計與控制編程） 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 二級學(xué)院： ?！　I(yè)： 班　　級： 學(xué)　　號： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 機(jī)器人技術(shù)是機(jī)電一體化產(chǎn)品，遭受的機(jī)器人成為一個領(lǐng)先的研究員專家反對。深藏在不同領(lǐng)域，如機(jī)械，電子，信息理論，人工智能，生物學(xué)和計算機(jī)，知識等諸多領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)械接頭端的設(shè)計，機(jī)器人也導(dǎo)致了這些學(xué)科的發(fā)展。關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，工藝多關(guān)節(jié)運動的一個熱點手臂運動更多的領(lǐng)域進(jìn)行合作研究。機(jī)械，電子，信息理論，人工智能，知識和生物和計算機(jī)許多學(xué)科，但其發(fā)展的多機(jī)構(gòu)銜接所需組合治療也促成了這些學(xué)科的發(fā)展。多臂關(guān)節(jié)領(lǐng)導(dǎo)的多關(guān)節(jié)臂運動。 本文采用在結(jié)構(gòu)設(shè)計上的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，并完成圖紙和零件圖總裝配圖。為機(jī)器人模型的要求被分析以估計鴕鳥機(jī)的每個關(guān)節(jié)，充分的選擇所需要的轉(zhuǎn)矩和功率。完成關(guān)節(jié)型機(jī)器人的程序設(shè)計，總體設(shè)計，結(jié)構(gòu)設(shè)計，運動學(xué)模型操盤分析，檢查，分析機(jī)器人模型，設(shè)計和生產(chǎn)機(jī)器人模型做的過程中強(qiáng)度的關(guān)鍵部件，繪制2D圖，3D圖，完整的運動仿真，編程。 關(guān)鍵詞：機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)設(shè)計，關(guān)節(jié)機(jī)械手，鴕機(jī) Abstract Robotics is one of mechatronics products, articulated robot has become an important research scientist experts object. Design of mechanical joints hand deep into various fields, such as the development of machinery, electronics, information theory, artificial intelligence, biology, and computer and many other disciplines of knowledge, the robot also led to the development of these disciplines. Articulated robot is a typical mechatronics products, processes multi-joint movements is a hot arm movement more areas for joint research. Treatment of multi-institutional articulation required combination of mechanical, electronic, information theory, artificial intelligence, knowledge and biological and computer many disciplines, but its development also contributed to the development of these disciplines. Multi-arm articulation led multi-joint arm movement. This paper, an articulated robot used in the structural design, and complete drawing and part drawing general assembly drawings. Requirements for the robot model is analyzed to estimate the required torque and power of each joint, complete selection of ostrich machine. Complete articulated robot program design, general design, structural design, kinematics manipulator model analysis; key components of strength checking robot model, the design and manufacturing of robot models to do the process were analyzed; drawing two-dimensional maps, three-dimensional map, complete motion simulation, the programming language. Keywords: arm, structural design, articulated robot, ostrich machine 5 目 錄 摘 要 II Abstract III 1、緒論 1 1.1引言 1 1.2 關(guān)節(jié)機(jī)械手研究概況 2 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 2 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 3 1.3 關(guān)節(jié)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu) 4 2、總體方案設(shè)計 6 2.1 技術(shù)參考數(shù)據(jù) 6 2.2 關(guān)節(jié)機(jī)械手工程概述 6 2.3 工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)械手總體設(shè)計方案論述 7 2.4 關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)械傳動原理 8 2.5 關(guān)節(jié)機(jī)械手總體方案設(shè)計 9 2.6 舵機(jī)的工作原理 11 3、關(guān)節(jié)機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)設(shè)計 12 3.1 末端執(zhí)行器負(fù)載計算 12 3.2 運動機(jī)構(gòu)設(shè)計 14 3.2.1確定設(shè)計變量 20 3.2.2建立目標(biāo)函數(shù) 20 3.2.3確定約束條件 21 3.2.4寫出優(yōu)化數(shù)學(xué)模型 23 3.3 機(jī)構(gòu)受力分析 24 3.4 銷軸的計算校核 24 3.4 微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇 28 3.4.1 舵機(jī)的選型 28 3.4.2 輝盛MG945舵機(jī)的控制特性 29 4、關(guān)節(jié)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 30 4.1 關(guān)節(jié)機(jī)械手的工藝過程 30 4.2 PLC 控制系統(tǒng) 31 4.2.1 確定輸入/輸出點數(shù)并選擇 PLC 型號 31 4.2.2 分配 PLC 的輸入/輸出端子 31 4.2.3 所需元器件明細(xì)表 32 4.3 PLC 控制系統(tǒng)程序設(shè)計 32 總 結(jié) 37 參考文獻(xiàn) 38 致 謝 39 1、緒論 1.1引言 關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，工藝多關(guān)節(jié)運動的一個熱點手臂運動更多的領(lǐng)域進(jìn)行合作研究。機(jī)械，電子，信息理論，人工智能，知識和生物和計算機(jī)許多學(xué)科，但其發(fā)展的多機(jī)構(gòu)銜接所需組合治療也促成了這些學(xué)科的發(fā)展。多臂關(guān)節(jié)領(lǐng)導(dǎo)的多關(guān)節(jié)臂運動。 1959年成為世界上第一個工業(yè)多關(guān)節(jié)手臂運動的誕生，創(chuàng)造發(fā)展胳膊的新時代的多關(guān)節(jié)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和運營研究部門的應(yīng)用多聯(lián)快速發(fā)展。加藤一郎，日本早稻田大學(xué)手臂關(guān)節(jié)和更多的世界知名專家，教授說：“一個很大的特點，多關(guān)節(jié)手臂運動應(yīng)該有工作?！钡姆绞绞牵谧詣踊潭雀叩?，電力系統(tǒng)更復(fù)雜。偉大的發(fā)明家愛迪生曾經(jīng)說過，“神造人的兩條腿是最美麗的杰作?！痹撓到y(tǒng)具有豐富的動態(tài)環(huán)境的要求非常低，無論是在地面上，而且在非結(jié)構(gòu)化地形復(fù)雜，適應(yīng)性良好的環(huán)境狀態(tài)。為了延長多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的功能和應(yīng)用開辟無限廣闊的發(fā)展前景。 研究關(guān)節(jié)型機(jī)器人的原因和目的，主要表現(xiàn)在以下幾個方面：機(jī)構(gòu)的發(fā)展，使他們對結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性的工作，許多圈子，而不是個人或更新和人類活動的領(lǐng)域擴(kuò)展;希望更多的人有一個內(nèi)在的理解和認(rèn)識，并使用這些功能對個人服務(wù)，如假肢。系統(tǒng)動力學(xué)與在此領(lǐng)域豐富的研究，其研究和臂運動更加危險的機(jī)器的擴(kuò)展，多關(guān)節(jié)臂的運動可以作為一個多關(guān)節(jié)臂的移動智能播放在人工智能領(lǐng)域的一個重要的角色。 多關(guān)節(jié)臂的運動的定義，世界上唯一的格式是不一樣的。手臂運動協(xié)會與更多的企業(yè)的聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化最近在他的手臂采用了國際對美國帶來的多關(guān)節(jié)運動的定義：操作臂多聯(lián)合演習(xí)是一個多功能可編程的操作系統(tǒng)，你可以改變該程序的操作完成各種各樣的工作，尤其是對物料輸送，傳動部件。參照國際定義，和語言的組合的中國多臂關(guān)節(jié)的定義如下： 機(jī)械手的多關(guān)節(jié)運動是一個獨立的行動，更自由，靈活地改變程序，它可以放置在任何地方，自動化程度高的機(jī)器的自動化。汽車油漆或其他涂料行業(yè)鉸接多關(guān)節(jié)運動E'可用。 多關(guān)節(jié)運動臂高剛性臂，與其它可能的相比，必須要快，能夠進(jìn)行重的東西，且精度非常高，可以基于外部信號，各種自動操作的。 處理的多關(guān)節(jié)臂的運動是一個計算機(jī)可編程的自動控制裝置的控制下。使用的多關(guān)節(jié)運動操作臂是提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和工作的生產(chǎn)率，生產(chǎn)過程的自動化，改善了工作條件，并降低了勞動強(qiáng)度的有效手段。誕生和多關(guān)節(jié)手臂運動的發(fā)展，雖然只有30歲，但已經(jīng)應(yīng)用到國民經(jīng)濟(jì)的許多部門，民間的技術(shù)，應(yīng)用，具有廣闊的發(fā)展前景，顯示出強(qiáng)大的生命力[1-2]。 1.2 關(guān)節(jié)機(jī)械手研究概況 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 人類和動物的運動原理的第一個系統(tǒng)研究是邁布里奇發(fā)明了照相機(jī)跟單，即設(shè)定的觸發(fā)相機(jī)的電源，并在1877年他成功地參加了四足和連續(xù)運行的許多照片。后來，這種方法使用的相機(jī)是用來研究人體運動Demeny。從1930年到1950年，蘇聯(lián)也伯恩斯坦從深入人類和動物研究的生物動力機(jī)制的角度看，并提出??的議案非常形象化的描述。 真正研究機(jī)構(gòu)運動多關(guān)節(jié)全面，系統(tǒng)于1960年推出至今，聯(lián)合多月的手臂比較完整的理論體系只有形成，并在一些國家，如日本，美國和“蘇聯(lián)已成功開發(fā)出可以是靜態(tài)或動態(tài)的，多臂樞軸原型。在這一節(jié)中，我們介紹了1960年至1985年期間，臂多關(guān)節(jié)實地達(dá)到的運動的最重要的進(jìn)展的團(tuán)隊。 在20世紀(jì)60年代和70年代，武裝多關(guān)節(jié)運動控制理論產(chǎn)生三種類型的控制方法是非常重要的，這限制了國家控制，控制參考模型和控制算法。這三種控制的方法對所有類型的關(guān)節(jié)機(jī)械手都是適用的。國家控制是通過在1961年提出的模型的參考檢查于1975年由美國法恩斯沃思南斯拉夫托莫維奇限制，該算法是由著名的胳膊南斯拉夫研究所米哈伊爾?羅多關(guān)節(jié)運動學(xué)專家鮑賓控制Vukobratovic博士1969 - 1972年的教堂中扣除。有這三種類型的控制方法之間的內(nèi)在關(guān)系。有限狀態(tài)控制實質(zhì)上是一個控制參考模型，并且該控制算法是這種情況[1]的中心。 在搜索步態(tài)，蘇聯(lián)Bessonov和Umnov定義“最佳步態(tài)”，Kugushev和Jaro- shevskij定義自由的步伐。這兩種步態(tài)不僅能適應(yīng)，而且要適應(yīng)胳膊多條腿多企業(yè)的動向。在這些中，對于自由路徑的步驟的條件的規(guī)則。如果地形是非常粗糙的，所以運動臂多關(guān)節(jié)，下一步應(yīng)放在哪里腳不能基于對步驟序列來加以考慮，但應(yīng)通過步驟以便攀登者去步驟通過一些優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)來確定哪個是所謂的自由速度。 穩(wěn)定性研究手臂動作的多關(guān)節(jié)，美國Hemami，該提議的穩(wěn)定性和系統(tǒng)的控制的簡化模型作為振蕩器，反轉(zhuǎn)（倒立擺），它可以被解釋為在換能器存在的問題的向前運動。此外，減少了控制的考慮，Hemami，誰也研究手臂運動的多關(guān)節(jié)“減少型”問題的復(fù)雜性進(jìn)行了研究。 此前我們指出了系統(tǒng)的Vukobratovic還人形能量分析，但它的力量是有限的關(guān)節(jié)和隨時間的整個系統(tǒng)的變化，并沒有太多涉及這個問題的最佳功耗的出口。但是在他的研究中，Vukobratovic得出一個有用的結(jié)論，即平滑的姿態(tài)，類人型系統(tǒng)所消耗的功率就越少。 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 國內(nèi)前機(jī)器人起步較晚，我國自1980年以來，在體育領(lǐng)域的多臂共同研究和應(yīng)用。 1986年，國家啟動了“規(guī)劃綱要”的研究多動關(guān)節(jié)臂，中國的高科技“863”水平運動臂包括于1987年。目前聯(lián)合研發(fā)，中國移動手臂多企業(yè)的研究和開發(fā)應(yīng)用單位主要與高校和科研院所。初步調(diào)查多關(guān)節(jié)型機(jī)器人技術(shù)的主要目的是更先進(jìn)的技術(shù)來跟蹤國際風(fēng)險手臂的運動，然后取得了一些成績。 1986年哈爾濱工業(yè)大學(xué)，他開始研究最為關(guān)節(jié)臂，腳靜手臂運動HIT-I和110厘米高，體重70千克多的企業(yè)，率先成功開發(fā)進(jìn)度有10個自由度，以到達(dá)地面上的線，左，右，以及運動，上下樓梯，45厘米左右10秒/步，速度成功研制的HIT和HIT-II-III，重量為42千克，長度103厘米，它是12個自由度，以實現(xiàn)一個步驟每秒24厘米，2.3分速度。 HI目前正在開發(fā)第四樂章的下一個多關(guān)節(jié)臂，身體52度的自由，這是一個偉大的運動和速度的平衡三臂，多關(guān)節(jié)運動[3-7]。 在1988年春國防科技大學(xué)成功具有六個自由度的平面雙足運動臂多關(guān)節(jié)KDW-1，可以向前，向后和上下樓梯，每秒40厘米，四步開發(fā)的最大速度，在1989年今年的步伐，我們開發(fā)了一種空間KDW-II，具有10個自由度，最高的69厘米，重13公斤，包括更多的來回，上下樓梯和周圍的近靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性。 1990年兩縱縫互聯(lián)網(wǎng)KDW-II，在KDW-Ⅲ開發(fā)的，有12個自由度，并添加函數(shù)曲線，以獲得完整的測試環(huán)境。 1995年在步驟20厘米0.8秒?22厘米，13度的最大角度動態(tài)的步伐。 2000年KDW-III中國的第一個人形的手臂的“排頭兵”的成功結(jié)束的發(fā)展的基礎(chǔ)上，在一個不確定的環(huán)境下微小的變化動態(tài)每秒，兩步周期，1.4男，為20 kg的多關(guān)節(jié)的動作，有頭，眼睛，頸部，身體，手臂，腳，和一定程度的語言功能[8-13]中。 此外，清華大學(xué)正在開發(fā)一個人形的手臂培育更多升學(xué)銜接THBIP-I，高七米，體重130千克，32自由度的支持清華大學(xué)985項目，該項目是。南京航空航天大學(xué)有八個自由度機(jī)械手關(guān)節(jié)間隙靜態(tài)函數(shù)[13,14]的發(fā)展。 本文從“首屆全國研究生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計大賽”多關(guān)節(jié)手臂動作。此時，單臂，多關(guān)節(jié)運動通常在車輪的形式是為了實現(xiàn)功能相。事實上，模仿人類行走手臂和腿部的多關(guān)節(jié)的動作并不多，但也有六條腿，已經(jīng)出現(xiàn)四腿臂多關(guān)節(jié)運動，但多關(guān)節(jié)手臂運動尚不多見。我們的問題，簡單地探索設(shè)計巧妙的機(jī)械設(shè)備和簡單的控制來模擬人的手臂的多關(guān)節(jié)的動作。子功能是：替代大步，搖搖頭，擺動手臂，擺臂。 1.3 關(guān)節(jié)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人和部分整體關(guān)系的概述： 它主要由機(jī)械系統(tǒng)（執(zhí)行系統(tǒng)，牽引系統(tǒng)），探測系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)。 （1）執(zhí)行系統(tǒng)：公用部分的執(zhí)行系統(tǒng)管理部門，機(jī)械零件最全面的定義，以必要的各種運動，包括手，手腕，來獲得身體。 1.末端執(zhí)行用于執(zhí)行，并且配置的工作直接涂漆。 2.手腕，手和連接元件的臂，具有安排作為任務(wù)或工作的端部的方向的改變。 3.臂和連接基團(tuán)的手的手臂，手腕支撐體時，執(zhí)行負(fù)荷管理塊，手的空間位置，臂操作空間的變化滿足多個關(guān)節(jié)，在基座的任何類型的動力傳輸。 D：機(jī)身，多鉸接臂基部，支撐輥，由臂部件支承，并具有使所述臂的轉(zhuǎn)動，起重或傾斜運動的任務(wù)。 （2）驅(qū)動系統(tǒng)：提供電力的各種組件的系統(tǒng)是活動的，以及供應(yīng)單元設(shè)備。通用機(jī)械傳動，機(jī)械傳動和電氣，氣動，電動。 （3）操作系統(tǒng)：驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的根據(jù)工作，故障報警或錯誤的信號的要求執(zhí)行。 （4）檢測系統(tǒng)：經(jīng)由各種傳感裝置，控制器官運動檢測裝置，保證作用，如果有的話反饋到控制系統(tǒng)相對于該組的運動的要求。 實踐證明，該小組可以取代繁重的體力勞動的多關(guān)節(jié)運動，顯著減輕勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化。經(jīng)常處理和工業(yè)生產(chǎn)在長期內(nèi)往往體積龐大件，單調(diào)的操作，單臂，多聯(lián)合演習(xí)是有效的。此外，它可在高溫，低溫，深水，宇宙，環(huán)境條件和其他有毒放射性污染進(jìn)行操作，同時也表現(xiàn)出優(yōu)勢，具有廣闊的發(fā)展前景[4-8]。 2、 總體方案設(shè)計 2.1 技術(shù)參考數(shù)據(jù) 課題名稱：關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)構(gòu) 設(shè)計一款關(guān)節(jié)機(jī)械手，要求外形輕巧，可實現(xiàn)6個自由度，適用于物品搬運，取放堆疊，工件打磨。技術(shù)參數(shù)：六軸自由度，最大載重8kg，重復(fù)精度±0.2mm，周期時間0.15s，最大動作范圍2230mm。 2.2 關(guān)節(jié)機(jī)械手工程概述 關(guān)節(jié)機(jī)械手是一個技術(shù)集成的跨學(xué)科，涉及計算機(jī)技術(shù)和自動化技術(shù)的機(jī)器，機(jī)制，機(jī)械，氣動，液壓技術(shù)，檢測技術(shù)等領(lǐng)域。在科人得到有效解決組合問題綜合工程被稱為“系統(tǒng)工程”。手臂多關(guān)節(jié)運動設(shè)計，例如，系統(tǒng)工程，應(yīng)作為一個綜合的方法來系統(tǒng)設(shè)計對外關(guān)系的系統(tǒng)，并從整個有機(jī)聯(lián)系的手臂運動環(huán)境的研究，開發(fā)和應(yīng)用根據(jù)系統(tǒng)的內(nèi)部部分多接頭。 從復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)，包括一定的規(guī)則的功能系統(tǒng)結(jié)合多個子系統(tǒng)，它是一個不可分割的整體。如果你失去了開放的系統(tǒng)，可根據(jù)特定的一組。因此，在一個復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計，概念啟動機(jī)器，系統(tǒng)必須具有以下特征： （1）機(jī)械系統(tǒng)完整的完整性機(jī)械系統(tǒng)由幾個子系統(tǒng)具有不同的整體性能應(yīng)具有的特定功能。 （2）作用的子系統(tǒng)之間的有機(jī)聯(lián)系，包括有機(jī)，相互關(guān)聯(lián)的。 （3）每個目標(biāo)系統(tǒng)必須具有明確的目標(biāo)和系統(tǒng)的功能，結(jié)構(gòu)，功能，目標(biāo)和手段，決策系統(tǒng)的各個子系統(tǒng)結(jié)合起來。 （4）系統(tǒng)對環(huán)境的適應(yīng)是適應(yīng)環(huán)境在某些情況下，我們必須能夠適應(yīng)變化的外部環(huán)境中。 所以，在設(shè)計機(jī)器人時，不僅要注意關(guān)節(jié)運動系統(tǒng)的部件的整個多部件設(shè)計臂應(yīng)根據(jù)視工程系統(tǒng)的角度來看，這取決于一個單一的多關(guān)節(jié)臂的動作的功能要求，子系統(tǒng)，多臂關(guān)節(jié)，合理，產(chǎn)品的性能，需要在多關(guān)節(jié)臂的動作的作業(yè)的所有組件。一般來說，最復(fù)雜的行業(yè)手臂關(guān)節(jié)如下：在操作機(jī)器，是最大的，單臂多關(guān)節(jié)的運動來完成的任務(wù)，其中包括基地，手臂，手腕，副作用機(jī)構(gòu)。傳輸系統(tǒng)，其中包括幾個傳輸零點電源，控制，驅(qū)動系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所述控制系統(tǒng)包括電子控制裝置的操作，記憶功能（計算機(jī)或其它版本控制裝置可編程），操作員接口裝置（鍵盤，學(xué)習(xí)盒等），數(shù)據(jù)處理裝置和各種傳感器，放大離線傳輸，傳感器編程接口設(shè)備通??信的I / O 14]內(nèi)部和外部傳感器和其他設(shè)備（一般或特別。 特征行業(yè)臂多關(guān)節(jié)運動是普遍的調(diào)整，靈活的臂工業(yè)多關(guān)節(jié)運動可有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的發(fā)送處理單元組件或材料或其它柔性制造系統(tǒng)（例如，機(jī)床，鍛壓，焊接，裝配等生產(chǎn)設(shè)備），輔助設(shè)備，控制系統(tǒng)，多關(guān)節(jié)臂運動，各種不同形式的運動系統(tǒng)的組建多聯(lián)技術(shù)工藝機(jī)械行業(yè)其他生產(chǎn)部門。生產(chǎn)，如建筑，開采，生產(chǎn)和輸送臂移動多關(guān)節(jié)是參考系統(tǒng)。 2.3 工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)械手總體設(shè)計方案論述 （一）確定負(fù)載 目前，國內(nèi)工業(yè)用運動的多關(guān)節(jié)臂，負(fù)載能力，最小額定負(fù)載5N或更小范圍很大，最多的為9000N。這篇文章5公斤載荷。 負(fù)載的大小主要取決于由于運動的沿的作用力和夫婦的機(jī)械接口上的多關(guān)節(jié)臂的運動的方向。其中下臂應(yīng)該包括端部執(zhí)行器的更關(guān)節(jié)運動（重量），和工件的重量或處理對象接縫預(yù)定速度和加速度的條件下，產(chǎn)生的慣性力等。該項目的數(shù)據(jù)參考設(shè)計初步估算表明，這一項目可能屬于一個小負(fù)荷。 （二）驅(qū)動系統(tǒng) 由于伺服電機(jī)具有良好的控制性能，檢查的靈活性，允許速度，位置，環(huán)境，體積小，效率高，適用于更為苛刻的運動控制沒有影響的精確控制小臂運動多企業(yè)等特點，因此，該項目采用的是伺服電機(jī)。 （三）傳動系統(tǒng) 動臂多關(guān)節(jié)運動可以緊湊，重量輕，慣性小，傳動鏈條應(yīng)考慮采取措施縮小差距，提高手臂多的移動和位置創(chuàng)業(yè)精密運動控制。臂傳遞機(jī)構(gòu)機(jī)械運動多關(guān)節(jié)通常使用齒輪，蝸桿，滾珠絲杠，皮帶，鏈條傳動，行星齒輪，傳動齒輪和諧波鋼等，由于傳動齒輪具有效率高，準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長等優(yōu)點，與大學(xué)學(xué)習(xí)和掌握更扎實的傳輸，所以這個設(shè)計選擇的旅行。 （四）工作范圍 操作過程中的工業(yè)手臂動作的工作范圍是多關(guān)節(jié)的多關(guān)節(jié)臂的運動取決于所述扇區(qū)的操作領(lǐng)域和確定的軌跡，用表示的工作空間。形狀和有關(guān)該結(jié)構(gòu)的工作空間的大小坐標(biāo)運動的多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其大小和在數(shù)量和程度每個臂的自由操縱器公共軸線的長度的變化程度和所選擇的關(guān)節(jié)軸的每個角的 （五）運動速度 每個鉸接機(jī)械臂更堅定的臂的最大行程，按照循環(huán)時間來確定每個操作的時間的運動后，可以進(jìn)一步確定每個動作的速度，單位為米/秒（°）/ s的，時間每個運動分配考慮在順序地或同時地等進(jìn)行許多因素，如每個操作序列之間的周期的總時間長度。表做他們的操作時間，操作時間分配之外的運動進(jìn)行比較，以考慮分配請求有關(guān)的過程，它也必須考慮慣性的行程的大小和驅(qū)動和控制，定位和精度要求。 2.4 關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)械傳動原理 該關(guān)節(jié)機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)組成如圖2.1 圖2.1 關(guān)節(jié)機(jī)械手本體組成 各部分部件的作用??： 基座： 基座構(gòu)件包括底座，齒輪，軸承，步進(jìn)電機(jī)。的基本作用是一個構(gòu)件，支撐構(gòu)件和支撐所述樞轉(zhuǎn)臂，支撐比基片的多關(guān)節(jié)臂的運動和行李的工作壓力的重量必須具有足夠的強(qiáng)度，剛度和承載能力。此外，圖書館還需要綽綽有余了實質(zhì)性的安裝基礎(chǔ)，以確保輸送臂在工作場所和穩(wěn)定運行聯(lián)合決議。 通過正相分量關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂（例如，一個氣缸，氣缸，齒輪齒條機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)，一個凸輪機(jī)構(gòu)，并且螺旋機(jī)構(gòu)等）和用于移動所述臂多于一個鉸鏈臂（例如一個驅(qū)動源，液壓或氣動臂誘導(dǎo)固定移動協(xié)作等），以實現(xiàn)不同的臂運動 手臂大臂以及小臂組成。其中所述臂是一棵樹，加速度分量和驅(qū)動馬達(dá)的構(gòu)件上形成。由臂，驅(qū)動軸和同步帶等部件臂構(gòu)件。手腕殼體，傳動齒輪和軸，從現(xiàn)有的機(jī)械連接的手腕部。 2.5 關(guān)節(jié)機(jī)械手總體方案設(shè)計 在關(guān)節(jié)工業(yè)用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的形式，其主要由以下四個：構(gòu)造直角坐標(biāo)，圓柱坐標(biāo)，球面坐標(biāo)的結(jié)構(gòu)，鉸接結(jié)構(gòu)為四。每個結(jié)構(gòu)和相關(guān)功能列舉如下[3]所述。 （1）直角坐標(biāo)關(guān)節(jié)機(jī)械手 直角坐標(biāo)關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂空間坐標(biāo)多關(guān)節(jié)運動是實現(xiàn)線性運動的三個相互垂直的方向，如圖2-1（a）在該直線運動的位置控制是容易實現(xiàn)，笛卡爾坐標(biāo)臂關(guān)節(jié)運動往往是一個高的位置精度要獲得（微米）。對于多關(guān)節(jié)臂的在這方面的尺寸移動結(jié)構(gòu)相對直角坐標(biāo)，所述一個臂的空間多關(guān)節(jié)運動，是比較小的。為了獲得運動的一定的自由，該結(jié)構(gòu)在垂直于多關(guān)節(jié)臂的尺寸坐標(biāo)多關(guān)節(jié)臂比其它結(jié)構(gòu)的大小。 工件笛卡爾坐標(biāo)移動多關(guān)節(jié)臂矩形空間。笛卡爾臂運動最常見的是主要用于收集和處理交易，笛卡爾坐標(biāo)在三個懸臂龍門式結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)臂的運動。 （2）圓柱形的坐標(biāo)關(guān)節(jié)機(jī)械手 空間運動臂圓柱坐標(biāo)實現(xiàn)線性和多關(guān)節(jié)運動的旋轉(zhuǎn)運動，如圖2-1（b）中。此多臂關(guān)節(jié)運動是相對簡單的，精度，通?？梢栽谔幚碇惺褂?。他的工作空間是一個圓柱形空間。 （3）球坐標(biāo)關(guān)節(jié)機(jī)械手 多運動空間球面坐標(biāo)關(guān)節(jié)可動臂通過兩個旋轉(zhuǎn)運動和直線運動，如2-1（C）來獲得。這個簡單的手臂的動作的多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，成本低，但精度不高。主要用于加工。他們的工作空間是一個球形的空間。 （4）聯(lián)合多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 三個多關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動的空間鉸鏈臂運動的要求，以便獲得，例如，2-1（d）如圖手臂關(guān)節(jié)聯(lián)合行動靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。多關(guān)節(jié)臂相對于所述相對較大的工作空間的主體尺寸。這樣的多關(guān)節(jié)臂的運動被廣泛應(yīng)用于工業(yè)，如焊接，涂裝,,裝配等行為被廣泛用于這種類型的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的。 多關(guān)節(jié)機(jī)器人鉸接結(jié)構(gòu)是由兩種格式的水平和垂直關(guān)節(jié)表示。 (a) 直角坐標(biāo)型 (b) 圓柱坐標(biāo)型 (c) 球坐標(biāo)型 (d) 關(guān)節(jié)型 圖2-1 四種關(guān)節(jié)機(jī)械手坐標(biāo)形式 根據(jù)任務(wù)書和具體要求，我們選擇（四）普通型。 具體地，對于這樣的設(shè)計，因為在區(qū)域考慮8公斤的設(shè)計要求，考慮到使用的操作的具體要求的工藝設(shè)計的具體形式，對系統(tǒng)的要求，并作為符合盡可能質(zhì)量工件以簡化結(jié)構(gòu)，成本也降低并提高了可靠性。多結(jié)臂的運動，并且定位的精確度更高，設(shè)計的多關(guān)節(jié)運動到臂的運動的臂范圍需要六個自由度，這是一個程度的腰，臂的旋轉(zhuǎn)自由度和??臂的俯仰臂自由和手腕自由旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)度字段的自由度。本文檔中的得到大關(guān)節(jié)臂，該結(jié)構(gòu)設(shè)計臂的大小將因此該臂機(jī)構(gòu)自由轉(zhuǎn)動地音調(diào)的詳圖。 多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特征在于，相對大尺寸的工作，靈活性和通用性，更為結(jié)構(gòu)緊湊，可以從事基礎(chǔ)對象的附近。合作機(jī)構(gòu)提出使用和包括以下的技術(shù)參考 技術(shù)要求：（1）設(shè)計的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人系統(tǒng)中執(zhí)行，旨在滿足重多臂關(guān)節(jié)運動系統(tǒng)的操作期間是同時滿足技術(shù)結(jié)構(gòu)，經(jīng)濟(jì)等方面的要求短，效率高，速度和多功能性，柔韌性等性能要求。 （2）裝配圖，零件圖按照機(jī)械設(shè)計，尺寸，公差，幾何公差的國家標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)簽嚴(yán)格繪制有合理的技術(shù)要求，規(guī)格。簡單不同端部（3），并進(jìn)行所述機(jī)器人手臂與聯(lián)接的端部。 （4）寫的論文要求的明確描述，書寫規(guī)范。 2.6 舵機(jī)的工作原理 機(jī)器人的電源是研究對象劃船機(jī)，機(jī)器人控制系統(tǒng)，管理和控制系統(tǒng)有需要改變時，維護(hù)控制，原理劃船機(jī)的工作是：從信號控制馬達(dá)電路，速度輸出接收的信號。輸出軸和連接到旋轉(zhuǎn)電位器的位置反饋控制電路和一個信號到控制室節(jié)氣門位置的電位器，并根據(jù)該決定和旋轉(zhuǎn)速度以停止。 片材接收的接收信號的調(diào)制路徑，只留下激勵。這是一個內(nèi)部參考，為期20，參考信號寬度為1.5ms，用于與電位器輸出接收DC電壓。最后，在馬達(dá)片的正面和負(fù)面的結(jié)果之間的張力，是相反的決定。讀取電機(jī)，齒輪，使級聯(lián)電壓你，0，馬達(dá)停止旋轉(zhuǎn)，其結(jié)構(gòu)如下。最后，之間的電壓積極的和消極的結(jié)果，在電機(jī)芯片，決定是相反的。 （1）發(fā)動機(jī)。 （2）減速器：降低高速度，獲得的扭矩。 （3）主軸系統(tǒng)：提供你的反饋。 （4）電子控制板： 36 3、關(guān)節(jié)機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1 末端執(zhí)行器負(fù)載計算 手腕偏轉(zhuǎn)時，需要克服摩擦阻力矩、慣性力矩負(fù)荷啟動力矩時的強(qiáng)度和手腕。 轉(zhuǎn)矩的式子是：[15]： （3.1） （3.2） （3.3） （3.4） （3.5） （3.6） （3.7） （3.8） 式子里， --手腕偏轉(zhuǎn)所需力矩（N·m）； --摩擦阻力矩（N·m）； --負(fù)載阻力矩（N·m）； --手腕偏轉(zhuǎn)啟動時慣性阻力矩（N·m）； --工件負(fù)載對手腕轉(zhuǎn)動慣量（kg·m2）； --手腕部分轉(zhuǎn)動慣量（kg·m2）； --手腕偏轉(zhuǎn)角速度（rad/s）； --手腕質(zhì)量（kg）； --負(fù)載質(zhì)量（kg）； --啟動時間（s）； --手腕部分材料密度（kg/m3）； --手腕部分外徑和內(nèi)徑（m）； --手腕的長度（m）； --手腕偏轉(zhuǎn)末端的線速度（m/s）。 已經(jīng)了解的數(shù)據(jù)：kg，m/s，m，m，m，s，手腕部分材質(zhì)設(shè)為鑄鋼，密度kg/m3。 將數(shù)據(jù)代入計算得： kg r/s kg·m2 kg·m2 N·m N·m N·m 3.2 運動機(jī)構(gòu)設(shè)計 連桿是最常見的機(jī)制，這使聯(lián)接機(jī)構(gòu)設(shè)計的優(yōu)化是在機(jī)械設(shè)計非常重要的，研究工作進(jìn)行了還使用最廣泛的。有很多文獻(xiàn)介紹有關(guān)四連桿機(jī)構(gòu)，扁五具尸體，一個靈活的耦合機(jī)制，優(yōu)化程序如何曲軸離合器片離合器機(jī)構(gòu)，凸輪離合器的組合機(jī)制，離合器齒輪等機(jī)構(gòu)。鑒于典型的四桿連桿機(jī)構(gòu)部的再現(xiàn)優(yōu)化設(shè)計的這種四桿連桿機(jī)構(gòu)組合功能，離合機(jī)構(gòu)所描述的一般的優(yōu)化方法和過程。 四合院建筑設(shè)計優(yōu)化參數(shù)特定的運動和機(jī)構(gòu)最小流量之間的四連桿調(diào)整機(jī)制誤差范圍內(nèi)的優(yōu)化。因此，四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化過程中，從而使四連桿機(jī)構(gòu)是找到一組最小的運動誤差的機(jī)械設(shè)計參數(shù)。后確定所述四連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計參數(shù)可被認(rèn)為是達(dá)到設(shè)定的優(yōu)化設(shè)計。 四連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計包括一個四連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化模型和優(yōu)化模型解決了兩個主要過程。因為四連桿分析優(yōu)化程序來確定，以確定設(shè)計參數(shù)中，由于目標(biāo)函數(shù)和機(jī)制設(shè)計的局限性，如釣竿長度的情況下，傳輸角度條件等寫入相應(yīng)的限制，設(shè)計優(yōu)化機(jī)制來創(chuàng)建模型。 下面介紹設(shè)計模型的四連桿機(jī)構(gòu)的功能重現(xiàn)優(yōu)化。切換功能的設(shè)計主要由輸入部件的選擇和根據(jù)多個位置的一個輸出元件再現(xiàn)時，確定的參數(shù)機(jī)制與圖形方法或機(jī)制分析。圖圖1示出一個典型的扁四鉸鏈機(jī)構(gòu)，、、和代表四個構(gòu)件的長度， AB桿是輸入構(gòu)件。假設(shè)圖1所示的平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)再現(xiàn)給定函數(shù)為，那么，機(jī)構(gòu)的位置由、、、鉸鏈A的位置來決定的、AD與機(jī)架x軸夾角以及輸人構(gòu)件轉(zhuǎn)角等七個變量。 為簡化問題，可令A(yù)的位置為，，構(gòu)件的長度為1(參考構(gòu)件)，由此可將問題維數(shù)降為四維，并不影響構(gòu)件輸入、輸出的函數(shù)關(guān)系。由此可以得到輸出構(gòu)件轉(zhuǎn)角外與輸入構(gòu)件轉(zhuǎn)角之間的函數(shù)關(guān)系式： （1） 機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計目標(biāo)就是使得輸出構(gòu)件轉(zhuǎn)角與給定值在，所有位置上的誤差最小。因此機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計的目標(biāo)函數(shù)可用下式表示： （2） 當(dāng)輸入構(gòu)件轉(zhuǎn)角為時，輸出構(gòu)件轉(zhuǎn)角外從下面式子算出： （3） 式子里， 所以 （4） 將上式代入式（3），并令代表設(shè)計變量、、及，機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計目標(biāo)函數(shù)可寫為： （5） ????應(yīng)根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計的實際情況來確定優(yōu)化設(shè)計。例如，如果曲柄搖桿四連桿機(jī)構(gòu)，以滿足下列關(guān)系： 或 （6） ????如果機(jī)構(gòu)要求傳動靈活可靠，則傳動角應(yīng)滿足： 或 其中 從上面式子知道，傳動角隨著的變化而變化，當(dāng)為最大值時，則最小，在最小值時，則最大。要滿足條件，約束方程式子是： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)有，因此，約束方程式子是： （7） ????當(dāng)所選定的設(shè)計變量為構(gòu)件長度時，則構(gòu)件長度必須是正數(shù)，那么約束式子是： 式子里是為了使構(gòu)件長度不小于而設(shè)的。 ??? 此外，由于具體結(jié)構(gòu)尺寸的限制，往往對某些構(gòu)件的長度限定在某一范圍內(nèi)選取，比如，連桿BC的長度最短是的倍，最長是的倍，那么列出式子關(guān)系如下： 約束式子是： （8） ????以下，介紹再現(xiàn)函數(shù)是的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。 ??? ?先變換給定函數(shù)為，并設(shè)輸人構(gòu)件初始角為，輸出構(gòu)件初始角為，選取輸入構(gòu)件的轉(zhuǎn)角為,輸出構(gòu)件的轉(zhuǎn)角為。當(dāng)輸入構(gòu)件從轉(zhuǎn)到時，輸出構(gòu)件從轉(zhuǎn)到，輸入構(gòu)件從轉(zhuǎn)到時，輸出構(gòu)件則從回到。顯然有及，那么及。代入函數(shù)式算出： 設(shè)將輸入構(gòu)件的轉(zhuǎn)角均分成20等分，那么，設(shè)定權(quán)因子，再令代表設(shè)計變量、、及，從式子（5）得曲柄連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為 ????曲柄搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計約束條件如下： ????從式子（6）得出： 要求傳動角滿足，從式子（7）逄出： 根據(jù)該結(jié)構(gòu)的大小的控制機(jī)構(gòu)，各組分相對于尺寸的給定范圍內(nèi)的殼體要求的長度，從式子(8)算出： 所以，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計模型如下： Min. s.t. 采用內(nèi)點懲罰函數(shù)法和POWELL法求解曲柄搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計模型。選擇初始懲罰參數(shù)，遞減函數(shù)e = 0.01，初始點，取懲罰函數(shù)法收斂精度，POWELL法目標(biāo)函數(shù)值收斂精度，一維搜索精度。 3.2.1確定設(shè)計變量 根據(jù)設(shè)計變量的機(jī)械原理知識設(shè)計要求L1、L2、L3、L4、。曲軸長度作為長度為1的單元，并且剩余的三個長度L1可以表示為的倍數(shù)。的幾何關(guān)系圖1的： =桿長的函數(shù)。進(jìn)一步根據(jù)在該裝置的機(jī)構(gòu)許可的空間，是在機(jī)架上，適當(dāng)?shù)仡A(yù)選長度L4其中L 4= 100，上面的分析后僅L2，L3的兩個獨立的變量，因此，設(shè)計變量的優(yōu)化問題： 因此。本優(yōu)化設(shè)計為一個二維優(yōu)化問題。 3.2.2建立目標(biāo)函數(shù) 根據(jù)軌跡的優(yōu)化設(shè)計，可把連桿的M點和預(yù)期軌跡點坐標(biāo)偏差最小為尋優(yōu)目標(biāo)，它的偏差式子是 和，如圖2。由此，蹺2-5間隔分成N個部分中，M點的坐標(biāo)對應(yīng)的對應(yīng)點。每個被稱為參考點，根據(jù)均方根差可建立其目標(biāo)函數(shù)，那么： ，S為運動區(qū)間的分段數(shù) 因此，從上面的表達(dá)式可以是目標(biāo)函數(shù)的對應(yīng)于各機(jī)構(gòu)設(shè)計的形狀的數(shù)學(xué)表達(dá)式（給定），就可計算出均方根差。 圖 2 3.2.3確定約束條件 根據(jù)該草案的條件，限制，該機(jī)構(gòu)有兩個方面：一是最小傳動角大于50度的過程中傳遞運動，二是四曲柄機(jī)構(gòu)，以確保滿足存在的條件。線束的優(yōu)化來創(chuàng)建為基礎(chǔ)的條件。 ①保證傳動角 圖 3 按傳動條件，根據(jù)圖3可能發(fā)生傳動角最小值的位置圖，由余弦定理 （見圖3（a）） 所以 （a） （見圖3（b）） 所以 （b） 式子（a）和（b）是兩個約束條件，把，，，代入式（a）、（b），擺出式子如下： ②曲柄存在的條件 按曲柄存在條件，由機(jī)械原理知識了解， ，， ， 把它們寫成不等式約束條件（將，，，代到上面式子，得出 綜合分析后，上面的七個約束條件式子里，和=緊約束條件，=松約束條件，那也滿足和的，必滿足不等式，所以本優(yōu)化問題實際起作用的只有和兩個不等式約束條件。 3.2.4寫出優(yōu)化數(shù)學(xué)模型 以上得出，可得本優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)模型為 即本優(yōu)化問題具有兩個不等式約束的二維約束優(yōu)化問題。 圖3.1 主要結(jié)構(gòu)圖 3.3 機(jī)構(gòu)受力分析 該步行機(jī)構(gòu)的受力情況如圖3．12所示。由于該機(jī)構(gòu)中所有連桿均為二力桿，即只受軸向力作用。設(shè)圖中所有連桿所受的拉力為正，壓力為負(fù)。Ⅳ為地面對車輪的支撐力，月川為11個連桿的內(nèi)力， 2分別為連桿9和連桿5與水平線的夾角， y1、r2分別為連桿10和連桿6與水平線的夾角，妒為曲軸11與水平線的夾角。由力的平衡條件可得方程組： 以上五個方程，聯(lián)立方程3.1和3-6可以通過適當(dāng)?shù)闹瘟Β?，曲軸11的水平角度，來解決≯時，在每個行走時足部機(jī)制聯(lián)系起來的力量的大小。假設(shè)在曲軸11標(biāo)準(zhǔn)輪的權(quán)力面前旋轉(zhuǎn)，每一個環(huán)節(jié)的內(nèi)在力量也將發(fā)生變化。并運行曲軸旋轉(zhuǎn)的模擬。你可以得到曲軸旋轉(zhuǎn)一圈，連桿足功率曲線的內(nèi)臟。每個鏈路可以是依賴于功率條件為每個鏈接大小合理的設(shè)計橫截面面積，以優(yōu)化機(jī)制，。 3.4 銷軸的計算校核 軸的受力圖見下方： 知道的條件：作用在銷軸上的 圓周力 徑向力 法相力 1) 求垂直面的支撐反力： 2) 水平面的支撐反力： 3） F在支撐點產(chǎn)生的反力： 可按最不利考慮 繪垂直面的彎矩圖： 5) 繪水平面的彎矩圖： 6) F產(chǎn)生的彎矩圖： a-a截面F力產(chǎn)生的彎矩為： 7) 算出合成彎矩圖： 考慮最不利的情況，把與直接相加 MA=+MAF= +41.1=70.1 N.m M'A=+MAF= +41.1=657 N.m 8) 算出軸傳遞的轉(zhuǎn)矩： N.mm 9) 算出危險截面的當(dāng)量轉(zhuǎn)矩 如圖所示，a-a截面最危險，其當(dāng)量轉(zhuǎn)矩為： 如認(rèn)為軸脈動循環(huán)應(yīng)變力，設(shè)折合系數(shù)a=0.6， 帶入上式可得： 10） 算出危險截面處軸的直徑 軸用45#鋼，調(diào)質(zhì)處理， 找出表格得出δB=650Mp,從表格 14-3找出表格得出[δ-1b]=60Mpa,那么： 因鍵槽影響軸的尺寸，把d值加大5%，所以： d=22.8*1.05=24mm<32mm 滿足條件上。 因a-a處剖面左側(cè)彎矩大，有轉(zhuǎn)矩，且有鍵槽，故a-a左側(cè)為危險截面其彎曲截面系數(shù)為： 抗扭截面系數(shù)式子是： 彎曲應(yīng)力為： 扭切應(yīng)力為： 根據(jù)合成強(qiáng)度計算 使轉(zhuǎn)換系數(shù)＝0.6的當(dāng)量應(yīng)力： 從表格找出45鋼調(diào)質(zhì)，抗拉強(qiáng)度極限=640Mpa，則從表格找出表格得出軸應(yīng)力[δ-1b]=60Mpa,<[δ-1b],滿足要求。 3.4 微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇 微型伺服電機(jī)在業(yè)余航?；顒又惺褂玫模€有很長的歷史，但最常用的家庭也“發(fā)送”，意思是“攪拌式機(jī)”伺服位置伺服驅(qū)動器。這是一個機(jī)器人，機(jī)械和電氣系統(tǒng)的重要模型飛機(jī)執(zhí)行器。它接收到特定控制信號，有一定角度的輸出，對于那些誰需要維護(hù)和角度變化的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)伺服有三根線：電源線（紅色），接地線（黑色或灰色），控制線（白色或橙色）。輸入控制線是一寬度可調(diào)整的周期性方波信號（PWM）的，周期方波信號20毫秒（例如，50赫茲）中，當(dāng)方波的脈沖寬度變化轉(zhuǎn)向軸角度取將其放置成比例的脈沖寬度的角度變化的變化而改變，這是與工作周期的說變化改變轉(zhuǎn)向的位置。訪問，這是主要用于控制部件控制的運動方向。因此，機(jī)器人模型也經(jīng)常用作關(guān)節(jié)的受控運動，對機(jī)械原理經(jīng)常自由聯(lián)合活動。 3.4.1 舵機(jī)的選型 本設(shè)計選用的舵機(jī)為“輝盛”MG945 12公斤全金屬齒大扭力舵機(jī)，圖和參數(shù)見圖3.11和表3.1所示。 圖3.11 “輝盛”MG945舵機(jī) 表3.1 “輝盛”MG945舵機(jī)參數(shù) 尺寸 重量 速度 扭力 使用電壓 40.8*19.9*37.3mm 56.3g 0.24sec/60度 12公斤/厘米 4.8V～7.2V 3.4.2 輝盛MG945舵機(jī)的控制特性 “輝盛”MG945 12公斤全金屬齒大扭力舵機(jī)全轉(zhuǎn)角為180度，它的對應(yīng)的控制關(guān)系如表3.2所示。 表3.2 PWM波脈寬與舵機(jī)轉(zhuǎn)角關(guān)系 PWM波脈寬 舵機(jī)轉(zhuǎn)角 對應(yīng)轉(zhuǎn)角簡圖 0.5ms 0度 0.9ms 45度 1.5ms 90度 2.1ms 135度 2.5ms 180度 4、關(guān)節(jié)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 4.1 關(guān)節(jié)機(jī)械手的工藝過程 由電機(jī)驅(qū)動關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作，它的上，下，左，右都馬達(dá)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)螺桿完成。分析過程多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的起始位置停在源頭，按下啟動按鈕后，將關(guān)節(jié)機(jī)器人的起源→→減少終端（T）→→右→降低→增加松弛（T）→增加→左的起源，行動完成一項工作。秋季多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，上，右，左等動作來控制相應(yīng)的限位開關(guān)的轉(zhuǎn)換，并進(jìn)一步采取行動放寬轉(zhuǎn)換時間監(jiān)控。 為確保安全，關(guān)節(jié)機(jī)器人后，正確的地點，工件可如果在右表沒有減少，往右走當(dāng)最后銀行文物未移動，關(guān)節(jié)機(jī)器人將自動停牌，以待。光開關(guān)來定位此設(shè)置，“無紙”的信號。 以滿足生產(chǎn)要求，多關(guān)節(jié)型機(jī)器人設(shè)置手動模式和自動操作模式，則自動模式分為單步，和一個連續(xù)的工作周期。 1）手動模式：使用對關(guān)節(jié)機(jī)械臂控制的每一步操作的按鈕。例如，“向下”按鈕，讓鉸接機(jī)器人，按下“上”按鈕，多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的增加。手動操作可用于緊急停止和關(guān)節(jié)型機(jī)器人來調(diào)整原點后返回到工作位置。 2）單步工作：起源，根據(jù)工作循環(huán)每次按下停止按鈕自動關(guān)節(jié)機(jī)器人開始到完成動作一步時自動步序。 3）單曲循環(huán)模式，按下啟動按鈕，機(jī)器人聯(lián)合記者過程中自動自動完成動作周期，回國停止之后。 4）連續(xù)模式：按下按鈕，從原點關(guān)節(jié)型機(jī)器人，根據(jù)步驟序列是自動連續(xù)地重復(fù)，設(shè)置兩個停放在連續(xù)工作： 正常停機(jī)：停止正常情況下。按下復(fù)位按鈕，完成一個周期后關(guān)節(jié)型機(jī)器人，自動返回到原點了。 緊急停車：在發(fā)生事故或緊急情況下停車。按下緊急停止按鈕，關(guān)節(jié)機(jī)器人停在當(dāng)前的狀態(tài)。當(dāng)故障排除后，你必須手動回到原點。 4.2 PLC 控制系統(tǒng) 4.2.1 確定輸入/輸出點數(shù)并選擇 PLC 型號 1）輸入信號 定位信號：下，上，右極限，一共有四個限位開關(guān)的左側(cè)極限，需要四個輸入。 “沒有部分檢測”信號：用于檢測元件，一個終端需要光電開關(guān)。 “模式”選擇：手動，單步，連續(xù)單周期和4種類型的工作，如需要失去四個端子。 手動控制：需要下跌，上升，右，左，分期，放松六個按鍵也需要六個輸入。 自動運行沒有開始，正常停車，快停車3還需要三個輸入。此外，一共有18個輸入信號。 2）輸出 PLC控制輸出下降關(guān)節(jié)機(jī)器人，上，右，左，分期，輕??松在三個電機(jī)速度控制，共11個輸出。關(guān)節(jié)型機(jī)器人開始在家里工作，你應(yīng)該需要一個原點指標(biāo)也是一個起點。所以，至少六個輸出。 由于關(guān)節(jié)機(jī)器人控制部分的開關(guān)控制，功能不作特別要求。因此，任何小型PLC型號能滿足要求。根據(jù)I / O點數(shù)和總留下一些能力的需求，可用于FX2N-48RM，每24點的輸入和輸出，繼電器輸出類型。操作參數(shù)FX2N-48RM已經(jīng)在第二章中，而不是在此演示文稿。 4.2.2 分配 PLC 的輸入/輸出端子 PLC 的輸入輸出端子分配接線圖，如圖 4-2 所示。 圖 4-2 輸入/輸出分配接線圖 4.2.3 所需元器件明細(xì)表 4.3 PLC 控制系統(tǒng)程序設(shè)計 為了便于編程，可以編譯手動和自動程序相對獨立的模塊，與如圖4-3所示的分支指令選擇，過程控制系統(tǒng)框圖。如果您選擇手動模式下，X3的關(guān)系，跳過自動程序，執(zhí)行手動過程時自動選擇運行模式斷開X3，自動程序。 （1）是沒有必要的手動操作方案來手動步驟序列，可以設(shè)計成普通中繼方案。梯與手，在圖4-4，手動按鈕X20-X25，分別示出的控制下： 圖4-3 總程序結(jié)構(gòu)框圖 圖4-4 手動程序 下，上，右，左，加緊放松每一個動作。為了保證系統(tǒng)的安全性和被提供有一些必要的鏈。 X11的溶液中加入作為在左側(cè)鏈和電路的右側(cè)運動，這是因為多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，只有上端位置，允許左，右移動。 （2）如圖4-5所示自動程序自動模式。 1）連續(xù)和單周期操作。當(dāng)在原點的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，在初始狀態(tài)S0，下降動作的程序。當(dāng)限位開關(guān)X10，且設(shè)置下一個狀態(tài)S21，然后進(jìn)行下一個動作。當(dāng)完成在該操作的執(zhí)行的最后步驟，則留到原點擊中左限位開關(guān)X13被接通，如果是單周期操作時，打破了M 0，返回到原來的狀態(tài)，如連續(xù)操作，M0接通，狀態(tài)向S20和在下一周期開始。 在操作中，包括正常停止按鈕后，則X1是上，M0復(fù)位，繼續(xù)鉸接式機(jī)器人動作用全線路循環(huán)回其原始狀態(tài)。由于緊急停止按鈕時，X2是，所有的復(fù)位狀態(tài)S0?S33，關(guān)節(jié)機(jī)器人停止工作。當(dāng)你重新啟動時，先用關(guān)節(jié)機(jī)器人手動回到家自動運行一次。 2）單步操作。當(dāng)自動運行程序，它使用了步說明，單步運行程序到達(dá)了“禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移”標(biāo)志M8040，如圖4-6所示。當(dāng)繼電器線圈被接通時，切割在過渡狀態(tài)下，當(dāng)線圈電流，使得狀態(tài)轉(zhuǎn)換。 圖 4-5 自動程序止步 在與啟動按鈕X0為一單步操作信號X4的單步方法被接通。而不是當(dāng)你按下啟動按鈕，X0斷開，常閉觸點閉合，M8040開啟時，狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止。 圖4-6 用“禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移”設(shè)計的單步操作梯形圖 在完成步驟操作完成后，按下啟動按鈕，X0,,原來的常閉觸頭將M8040斷開狀態(tài)，下一個步驟。 一些梯子步驟的，在圖4-6中所示被連接到在5-5的上端顯示的自動程序，也是單步，單周期，梯子的全自動操作，包括連續(xù)操作。在這一點上闡述機(jī)器人項目組件設(shè)計完成?；谑謩雍妥詣映绦蛱菪螆D梯形圖程序如圖4-3所示的總程序框圖嵌入，你會得到完整的程序梯圖。 總結(jié) 總 結(jié) 我們的機(jī)器人的研究和應(yīng)用起步較晚，但隨著國內(nèi)外機(jī)器人，社會需求的增加和技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人是一個快速發(fā)展的各種小批量，生產(chǎn)和提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的需要，是促進(jìn)發(fā)展的一個直接焊接。由于廉價的機(jī)器人，簡單的工作，機(jī)器人焊接。問題是在后臺。這個問題就是在這個背景下，這是一個重要的研究課題。本文的主要內(nèi)容如下： 機(jī)器人必須有一個簡單的，簡單的原則，等等。為了這個目的，六度的機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)體部分的自由的設(shè)計，手臂，手腕。 金陵科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn) [1] 汪愷. 機(jī)械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用手冊[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社. 1997.8. 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