喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請(qǐng)放心下載，，有疑問(wèn)咨詢(xún)QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請(qǐng)放心下載，，有疑問(wèn)咨詢(xún)QQ:414951605或者1304139763 ======================== 機(jī)器人和電腦一體機(jī)制造 關(guān)于生成工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng) K. Kaltsoukalas, S. Makris, G. Chryssolouris 佩特雷大學(xué)實(shí)驗(yàn)室制造系統(tǒng)和自動(dòng)化,希臘 論文信息 文章歷史： 關(guān)鍵詞： 2013年10月17日收到初稿 路徑規(guī)劃 2014年9月19日收到修改稿 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 2014年10月8日通過(guò)審核 網(wǎng)格搜索 2014年10月29日網(wǎng)上資源共享 摘要 在這個(gè)研究中，提出了一個(gè)智能搜索算法定義所需的位置和工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的定位效應(yīng)路徑的想法。這個(gè)算法通過(guò)選擇和評(píng)估機(jī)器人的配置逐步達(dá)到所需的配置。構(gòu)造網(wǎng)格的機(jī)器人替代配置使用一組參數(shù),減少了搜索空間并減少計(jì)算時(shí)間。對(duì)于可選擇性的評(píng)價(jià)，使用多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，用以滿(mǎn)足不同的要求。替代的配置重點(diǎn)是給機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要影響末端執(zhí)行器的位置。網(wǎng)格的分辨率和尺寸參數(shù)的設(shè)置在期望輸出的基礎(chǔ)上，高分辨率通過(guò)對(duì)目標(biāo)位置只提供一些中間點(diǎn)用于平滑的路徑和一個(gè)粗略的估計(jì)。規(guī)劃的路徑是一系列的機(jī)器人配置。這種方法為一個(gè)沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的程序員自動(dòng)生成機(jī)器人路徑提供了方便，這能達(dá)到預(yù)期的標(biāo)準(zhǔn)而不必記錄中間點(diǎn)到目標(biāo)位置。 2014?Elsevier有限公司保留所有權(quán)利 介紹 近年來(lái)，由于能適應(yīng)不同的市場(chǎng)需求和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的變化，對(duì)柔性制造系統(tǒng)的需求日益增加。動(dòng)態(tài)生產(chǎn)環(huán)境要求越來(lái)越多的裝配制造資源重新配置。自動(dòng)裝配系統(tǒng)，如機(jī)器人。它們的靈活性通常被制約因?yàn)楦叩木幊坦ぷ饕髾C(jī)器人軌跡調(diào)整去適應(yīng)不同的裝配單元布局。經(jīng)驗(yàn)豐富的機(jī)器人程序員不得不花大量時(shí)間采用常規(guī)的編程方法優(yōu)化每一個(gè)具體的應(yīng)用機(jī)器人的路徑。一種廣泛應(yīng)用的方法是演示編程，通過(guò)順序移動(dòng)機(jī)器人的每個(gè)位置并記錄中間點(diǎn)的位置來(lái)示教。通過(guò)機(jī)器人控制器的連接記錄點(diǎn)產(chǎn)生機(jī)器人的最后路徑，路徑考慮到機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)約束并通過(guò)所有的約束點(diǎn)。機(jī)器人的最終軌跡高度依賴(lài)記錄點(diǎn)和程序員各自的編程經(jīng)驗(yàn)。機(jī)器人自動(dòng)路徑規(guī)劃提出了一個(gè)問(wèn)題，在過(guò)去的幾十年里如何實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人從初始到最終的位置進(jìn)行的研究，主要集中在路徑規(guī)劃避障。 一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)是通過(guò)采樣配置空間來(lái)構(gòu)建近似的模型。在過(guò)去的幾年里，已經(jīng)有很多為基于采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法進(jìn)行改善的工作在進(jìn)行了。在不同的類(lèi)別中分類(lèi)所有的規(guī)劃者很難定義一個(gè)單一的標(biāo)準(zhǔn)。經(jīng)典的分離是基于路線圖規(guī)劃者和邏輯樹(shù)規(guī)劃者之間。概率路線圖路徑規(guī)劃中引入一個(gè)計(jì)算機(jī)器人無(wú)碰撞路徑的新方法。這個(gè)方法分兩個(gè)階段進(jìn)行：學(xué)習(xí)和查詢(xún)。在學(xué)習(xí)階段，一個(gè)概率圖是通過(guò)生成機(jī)器人的隨機(jī)免費(fèi)配置和使用一個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃連接它們建設(shè)，也被稱(chēng)為當(dāng)?shù)氐囊?guī)劃師。不同的方法已被用來(lái)解決各種各樣的問(wèn)題，為了可變形物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃而提出了構(gòu)建和查詢(xún)路線圖兩種不同的方法。還提出了另一個(gè)變形的技術(shù)可以應(yīng)用到生成的路徑中。介紹了障礙物的概率圖法，在生成節(jié)點(diǎn)的幾種策略進(jìn)行了闡述并且提出了復(fù)雜三維工作區(qū)多級(jí)連接策略。通過(guò)擴(kuò)展規(guī)劃無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)觸點(diǎn)配置的空間概率圖范例 ，隨機(jī)規(guī)劃被描述為在任意兩個(gè)多面體固體之間的CF兼容的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。這種方法的關(guān)鍵是隨機(jī)產(chǎn)生CF兼容的配置的新的采樣策略 。 引入了快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)的概念，基本的想法是，初始樣品（起始組態(tài)）是樹(shù)的根和新產(chǎn)生的樣本，然后連接到樹(shù)中已經(jīng)存在的樣品。兩個(gè)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)（RRTS）扎根在開(kāi)始和在目標(biāo)配置中。樹(shù)的每一個(gè)探索周?chē)目臻g，也提出了對(duì)彼此通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的貪婪算法的使用。雖然它最初被計(jì)劃設(shè)計(jì)為人手臂的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作（建模為一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)鏈），在無(wú)碰撞把握和操作任務(wù)的自動(dòng)圖形動(dòng)畫(huà)中，該算法已被應(yīng)用于各種路徑規(guī)劃問(wèn)題。邏輯樹(shù)規(guī)劃者們已證明是處理實(shí)時(shí)規(guī)劃和重新規(guī)劃問(wèn)題的一個(gè)很好的框架。為了修復(fù)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)進(jìn)行更改時(shí)配置空間，一個(gè)重新規(guī)劃算法被提了出來(lái)。不是放棄當(dāng)前RRT，該算法有效地只消除了新無(wú)效部分并保持休息。在工業(yè)環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)避障已經(jīng)開(kāi)始研究調(diào)查。然而，工業(yè)機(jī)器人通常被編程以執(zhí)行預(yù)定義的路徑。機(jī)器人編程的方法主要有兩大類(lèi)：在線編程和離線編程。 為了用戶(hù)的互動(dòng)轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單任務(wù)提出了一個(gè)在線路徑規(guī)劃支持系統(tǒng)產(chǎn)生可接受的軌跡，適用于工業(yè)機(jī)器人的編程的問(wèn)題。建議得出了一種新的方法，即機(jī)器人編程使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)環(huán)境。為現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人編程方法所需提供靈活性和適應(yīng)性以應(yīng)對(duì)不同環(huán)境。路徑規(guī)劃方法包括生成路徑的束搜索算法。有相似的研究表明，用戶(hù)能夠執(zhí)行的操作，即通過(guò)點(diǎn)的選擇和修改，為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)光滑的無(wú)碰撞路徑。一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法，是根據(jù)預(yù)先計(jì)算的全局配置空間（C-）的連通性提出的。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，包括離線階段和在線階段和無(wú)碰撞的路徑將通過(guò)一個(gè)多分辨率策略下使用A*算法在C-空間中搜索。 在這個(gè)研究中，提出了一種智能搜索算法去定義工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手端部執(zhí)行器所需的位置和方向的路徑。可供選擇的配置的最大數(shù)量被一步步選擇和評(píng)價(jià)，直到所需的配置是接近預(yù)定的誤差范圍內(nèi)為止。替代的配置是一個(gè)聰明的方式產(chǎn)生，重視主要影響機(jī)器人的空間位置的關(guān)節(jié)角度。在配置空間上，有一個(gè)人工推導(dǎo)機(jī)器人的替代組態(tài)網(wǎng)格。一套巧妙的參數(shù)用于減少搜索空間，提高算法的性能。對(duì)于替代品的評(píng)價(jià)，使用多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，可以提高算法拓展的靈活性，這是為了滿(mǎn)足不同的要求，即滿(mǎn)足最短路徑的要求。