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機器視覺基礎(chǔ)知識詳解 隨著工業(yè)4.0時代的到來，機器視覺在智能制造業(yè)領(lǐng)域的作用越來越重要，為了能讓更多用戶獲取機器視覺的相關(guān)基礎(chǔ)知識，包括機器視覺技術(shù)是如何工作的、它為什么是實現(xiàn)流程自動化和質(zhì)量改進的正確選擇等。小編為你準(zhǔn)備了這篇機器視覺入門學(xué)習(xí)資料。 機器視覺是一門學(xué)科技術(shù)，廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造檢測等工業(yè)領(lǐng)域，用來保證產(chǎn)品質(zhì)量，控制生產(chǎn)流程，感知環(huán)境等。機器視覺系統(tǒng)是將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，進而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。 機器視覺優(yōu)勢：機器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動化的特點，可以實現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸，安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區(qū)別有： 為了更好地理解機器視覺，下面，我們來介紹在具體應(yīng)用中的幾種案例。 案例一：機器人+視覺 自動上下料定位的應(yīng)用： 現(xiàn)場有兩個振動盤，振動盤1作用是把玩偶振動到振動盤2中，振動盤2作用是把玩偶從反面振動為正面。該應(yīng)用采用了深圳視覺龍公司VD200視覺定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過判斷玩偶正反面，把玩偶處于正面的坐標(biāo)值通過串口發(fā)送給機器人，機器人收到坐標(biāo)后運動抓取產(chǎn)品，當(dāng)振動盤中有很多玩偶處于反面時，VD200視覺定位系統(tǒng)需判斷反面玩偶數(shù)量，當(dāng)反面玩偶數(shù)量過多時，VD200視覺系統(tǒng)發(fā)送指令給振動盤2把反面玩偶振成正面。 該定位系統(tǒng)通過玩偶表面的小孔來判斷玩偶是否處于正面，計算出玩偶中心點坐標(biāo)，發(fā)送給機器人。通過VD200視覺定位系統(tǒng)實現(xiàn)自動上料，大大減少人工成本，大幅提高生產(chǎn)效率。 案例二：視覺檢測在電子元件的應(yīng)用： 此產(chǎn)品為電子產(chǎn)品的按鈕部件，產(chǎn)品來料為料帶模式，料帶上面為雙排產(chǎn)品。通過對每個元器件定位后，使用斑點工具檢測產(chǎn)品固定區(qū)域的灰度值，來判斷此區(qū)域有無缺膠情況。 該應(yīng)用采用了深圳視覺龍公司的DragonVision視覺系統(tǒng)方案，使用兩個相機及光源配合機械設(shè)備，達到每次檢測雙面8個產(chǎn)品，每分鐘檢測大約1500個。當(dāng)出現(xiàn)產(chǎn)品不良時，立刻報警停機，保證了產(chǎn)品的合格率和設(shè)備的正常運行，提高生產(chǎn)效率。 案例三：啤酒廠采用的填充液位檢測系統(tǒng)案例： 當(dāng)每個啤酒瓶移動經(jīng)過檢測傳感器時，檢測傳感器將會觸發(fā)視覺系統(tǒng)發(fā)出頻閃光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的圖像并將圖像保存到內(nèi)存后，視覺軟件將會處理或分析該圖像，并根據(jù)啤酒瓶的實際填充液位發(fā)出通過-未通過響應(yīng)。如果視覺系統(tǒng)檢測到一個啤酒瓶未填充到位，即未通過檢測，視覺系統(tǒng)將會向轉(zhuǎn)向器發(fā)出信號，將該啤酒瓶從生產(chǎn)線上剔除。操作員可以在顯示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持續(xù)的流程統(tǒng)計數(shù)據(jù)。 機器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域: ?識別 標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼 光學(xué)字符識別（OCR）和確認（OCV） ?檢測 色彩和瑕疵檢測 零件或部件的有無檢測 目標(biāo)位置和方向檢測?測量 尺寸和容量檢測 預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量，如孔位到孔位的距離 ?機械手引導(dǎo) 輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機械手精確定位 機器視覺系統(tǒng)的分類 ?智能相機 ?基于嵌入式 ?基于PC 機器視覺系統(tǒng)的組成 ?圖像獲?。汗庠础㈢R頭、相機、采集卡、機械平臺 ?圖像處理與分析：工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。 ?判決執(zhí)行：電傳單元、機械單元 光源---光路原理 照相機并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。 鏡面反射：平滑表面以對頂角反射光線 漫射反射：粗糙表面會從各個方向漫射光線 發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會對光線進行發(fā)散反射 ?光源---作用和要求 在機器視覺中的作用 照亮目標(biāo)，提高亮度 形成有利于圖像處理的效果 克服環(huán)境光照影響，保證圖像穩(wěn)定性 用作測量的工具或參照 良好的光場設(shè)計要求 對比度明顯，目標(biāo)與背景的邊界清晰 背景盡量淡化而且均勻，不干擾圖像處理 與顏色有關(guān)的還需要顏色真實，亮度適中，不過曝或欠曝； ?光源---光場構(gòu)造 明場： 光線反射進入照相機 暗場：光線反射離開照相機 ?光源---構(gòu)造光源 使用不同照明技術(shù)對被測目標(biāo)會產(chǎn)生不同的影響，以滾珠軸承為例： ?相機 種類：線&面、隔/逐、黑/彩、數(shù)/模、低/高、CCD/CMOS 指標(biāo)：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感應(yīng)曲線、動態(tài)范圍、靈敏度、速度噪聲、填充因子、體積、質(zhì)量、工作環(huán)境等 工作模式：Free run、Trigger（多種）、長時間曝光等 傳輸方式：GIGE，Cameralinker,模擬 ?相機--按照圖像傳感器區(qū)分 CCD相機（Charge Coupled Device） ：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機,集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號讀取于一體，是典型的固體成像器件。 CMOS相機(Complementary Metal Oxide Semiconductor )：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機 ,將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機訪問的優(yōu)點。 ?相機--按照輸出圖像顏色區(qū)分： 單色相機：輸出圖像為單色圖像的相機。 彩色相機：輸出圖像為彩色圖像的相機。 ?相機--按輸出信號區(qū)分 模擬信號相機：從傳感器中傳出的信號，被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，即普通視頻信號后再傳 到圖像采集卡中。 數(shù)字信號相機：信號自傳感器中的像素輸出后，在相機內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。數(shù)字相機 又包含1394相機、USB相機、Gige相機、CameraLink相機等 ?相機--按照傳感器類型區(qū)分 面掃描相機：傳感器上像素呈面狀分布的相機，其所成圖像為二維“面”圖像。 線掃描相機：傳感器上呈線狀（一行或三行）分布的相機，其所成圖像為一維“線”圖像。 ?相機--CMOS VS CCD CCD CMOS 串行處理 并行處理 光線靈敏度高，圖像對比度高 光線靈敏度低，圖像對比度低，高動態(tài)范圍 低噪聲 存在固定模式噪音 集成度較低 高集成度，芯片上集成了很多功能 取圖速度慢，幀率低 取圖速度塊，幀率高 功耗一般 功耗較低 成本較高 成本低 ?相機--傳感器的尺寸 圖像傳感器感光區(qū)域的面積大小。這個尺寸直接決定了整個系統(tǒng)的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。絕大多數(shù)模擬相機的傳感器的長寬比例是4：3 (H：V)，數(shù)字相機的長寬比例則包括多種：1：1，4：3，3：2 等。 ?相機--像素 是成像于相機芯片的圖像的最小組成單位。以200萬像素的相機為例，滿屏有1600*1200個像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。 ?相機--分辨率 由相機所采用的芯片分辨率決定，是芯片靶面排列的像元數(shù)量。通常面陣相機的分辨率用水平和垂直分辨率兩個數(shù)字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的數(shù)字表示每行的像元數(shù)量，即共有1920個像元，后面的數(shù)字表示像元的行數(shù)，即1080行。 ?相機--幀率和行頻 由相機的幀率/行頻表示相機采集圖像的頻率，通常面陣相機用幀率表示，單位fps（Frame Per second），如30fps,表示相機在1秒鐘內(nèi)最多能采集30幀圖像；線性相機通常用行頻表示，單位KHz,如12KHz表示相機在1秒鐘內(nèi)最多能采集12000行圖像數(shù)據(jù)。 ?相機--快門速度（Shutter Speed） CCD/CMOS相機多數(shù)采用電子快門，通過電信號脈沖的寬度來控制傳感器的光積分（曝光）時間。對于一般性能的的相機快門速度可以達到1/10000-1/100000秒。 卷簾快門（Rolling Shutter）：多數(shù)CMOS圖像傳感器上使用的快門，其特征是逐行曝光，每一行的曝光時間不一致。 全局快門（Global Shutter）：CCD傳感器和極少數(shù)CMOS傳感器采用的快門，傳感器上所有像素同時刻曝光。 ?相機--智能相機 智能工業(yè)相機是一種高度集成化的微小型機器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實現(xiàn)的機器視覺解決方案。智能工業(yè)相機一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡(luò)通信裝置等構(gòu)成。由于應(yīng)用了最新的 DSP、FPGA及大容量存儲技術(shù)，其智能化程度不斷提高，可滿足多種機器視覺的應(yīng)用需求。 ?鏡頭---主要參數(shù) 工業(yè)的鏡頭大都是多組鏡片組合在一起的。計算時會忽略厚度對透鏡的影響將其等效成沒有厚度的播透鏡模型，即理想凸透鏡。 參數(shù)：焦距/視場/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍數(shù)/畸變/接口 分辨率：對色彩和紋理的分辨能力。 畸變：鏡頭中心區(qū)域和四周區(qū)域的放大倍數(shù)不相同。 畸變的校正一般用黑白分明的方格圖像來進行，過程并不復(fù)雜。一般如果畸變小于2%，人眼觀察不到；若畸變小于CCD的一個像素，攝像機也看不見。 ?鏡頭---分類 CCTV鏡頭 專業(yè)攝影鏡頭 遠心鏡頭 ?鏡頭---遠心鏡頭 在測量系統(tǒng)中，物距常發(fā)生變化，從而使像高發(fā)生變化，所以測得的物體尺寸也發(fā)生變化，即產(chǎn)生了測量誤差；即使物距是固定的，也會因為CCD敏感表面不易精確調(diào)整在像平面上，同樣也會產(chǎn)生測量誤差。采用遠心物鏡中的像方遠心物鏡可以消除物距變化帶來的測量誤差，而物方遠心物鏡則可以消除CCD位置不準(zhǔn)帶來的測量誤差。