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購(gòu)買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 科 畢 業(yè) 論 文（設(shè) 計(jì)） 題目 ： 多功能智能 網(wǎng)球撿球機(jī) 的設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 指導(dǎo)教師： 職 稱： 二 0 ** 年 * 月 2 目錄 摘要 .............................................................................................................................................................. 3 ....................................................................................................................................................... 4 引言 .............................................................................................................................................................. 5 1 多功能智能撿球機(jī)概論 ........................................................................................................................ 6 多功能智能撿球機(jī)外形簡(jiǎn)介 .................................................................................................... 6 撿球機(jī)底盤 .................................................................................................................... 6 鎖存機(jī)構(gòu) ........................................................................................................................ 7 智能撿球機(jī)的材料簡(jiǎn)介 ............................................................................................................ 8 底盤材料 ........................................................................................................................ 8 車輪材料 ........................................................................................................................ 8 撿球機(jī)構(gòu)材料 ................................................................................................................ 8 固定材料 ........................................................................................................................ 8 其他材料 ........................................................................................................................ 8 2 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)工作原理 ................................................................................................................ 8 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)設(shè)計(jì)原理 .................................................................................................... 8 撿球機(jī)底盤 .................................................................................................................... 9 撿球機(jī)構(gòu) ........................................................................................................................ 9 球桶的設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 10 控制中心的設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 11 撿球機(jī)的控制中央處理器 .................................................... 11 外線傳感器模塊 ................................................................................................................ 12 3 數(shù)據(jù)理論計(jì)算 ...................................................................................................................................... 13 電機(jī)功率 的計(jì)算 .................................................................................................................... 13 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出功率 .................................................................................................. 13 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 .............................................................................................................................................. 14 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................................... 15 附錄 ............................................................................................................................................................ 14 致謝 ............................................................................................................................................................ 21 3 摘要 目前市面上已經(jīng)存在的各種網(wǎng)球發(fā)球機(jī)， 忽視了把球撿回來(lái)的問(wèn)題 ，很多訓(xùn)練網(wǎng)球的場(chǎng)所 還是 原始的 采用人工撿球的方法，這樣做不僅僅 浪 費(fèi)了大量的時(shí)間，也消耗了人的體力。因此研究網(wǎng)球撿球設(shè)備同樣具有重要意義。人們希望制造一款簡(jiǎn)單的網(wǎng)球撿球機(jī)，能夠在網(wǎng)球訓(xùn)練時(shí)輕松撿起，有效提高網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)樂(lè)趣。根據(jù)目前國(guó)內(nèi)外市面上主要網(wǎng)球撿球機(jī)的原理與特點(diǎn)，同時(shí)針對(duì)現(xiàn)有撿球機(jī)的不足之處設(shè)計(jì)了一款新型的 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)。 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)由驅(qū)動(dòng)裝置、撿球裝置和中央處理器組成，以蓄電池供電，并用 高性能的 單片機(jī)作為控制核心對(duì) 遙控裝置、 尋球機(jī)構(gòu)、撿球裝置進(jìn)行高效集中的控制。 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)能夠 通過(guò)遙控器甚至智能手機(jī)遙控完成 網(wǎng)球撿取 、人推動(dòng)撿球機(jī)運(yùn)動(dòng)完成網(wǎng)球撿取、技術(shù)成熟時(shí)可以通過(guò)無(wú)人操作智能識(shí)別全自動(dòng)網(wǎng)球撿取， 可以方便撿拾網(wǎng)球場(chǎng)上散落的網(wǎng)球 ，并可以通過(guò)遙控?fù)烨驒C(jī)撿球給運(yùn)動(dòng)過(guò)疲勞的人們一點(diǎn)娛樂(lè) 。它體積小，自動(dòng)化程度高，能實(shí)現(xiàn) 人工手推、遙控和未來(lái)的 智能 自主 撿球，節(jié)省人力資源。 關(guān)鍵詞： 網(wǎng)球撿 球機(jī) ; 控制系統(tǒng) ; 撿球 ; 遙控 撿 球；多功能撿球機(jī)。 4 a of to to a a of or do a of a s to a be it to of of a of by of a to as of to of is by of up on to of be 5 引言 就目前來(lái)說(shuō)，網(wǎng) 球運(yùn)動(dòng)在我國(guó)開(kāi)展的還不夠廣泛。網(wǎng)球初學(xué)者在剛學(xué)習(xí)網(wǎng)球時(shí)需要人來(lái)配合練習(xí)，沒(méi)有合適的陪練人員使他們更加缺乏合適的練習(xí)機(jī)會(huì)。在這種情況下，如果網(wǎng)球場(chǎng)能夠配有網(wǎng)球發(fā)球機(jī)和撿球機(jī)，將解決初學(xué)者不能獨(dú)自練習(xí)和撿球疲勞的問(wèn)題。 為了方便撿球，目前市場(chǎng)上出現(xiàn)了 一些 一類手推式網(wǎng)球撿球車。此類撿球車為 純機(jī)械式 ，需要有人操作。人把撿球車推到需要撿起的球前，然后撿球車把球撥入車中。 但是，這種半自動(dòng)的網(wǎng)球撿球工具仍有 許多 不足之處。它體積大且 質(zhì)量 重，相對(duì)于智能化撿球機(jī)比較笨拙。既浪費(fèi) 了大量的 空間，又影響訓(xùn)練人員打球， 因?yàn)樵谒鼡烨虻倪^(guò)程中運(yùn)動(dòng)員 影響打球。還 完全 需要人工操作，相對(duì)于智能化撿球機(jī)浪費(fèi)了不必要的時(shí)間與體力。而且，它只適用于地上球較多的情況，但是地上球 也 會(huì)影響運(yùn)動(dòng)員打球。地上球少時(shí)則沒(méi)有必要用上述撿球車。因此，它的適用環(huán)境較局限，未實(shí)現(xiàn)撿球過(guò)程的自動(dòng)化、智能化。 為了克服以上半自動(dòng)網(wǎng)球撿球機(jī)的不足之處，作者研制了能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)球撿球過(guò)程的智能化、高效化的 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)。 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)由 遙控系統(tǒng)、 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，撿球系統(tǒng)和中央處理器組成 ，他能夠?qū)崿F(xiàn)遙控?fù)烨?、高效率人推?dòng)撿球機(jī)撿球、未來(lái)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無(wú)人尋球和 撿球。 6 1 多功能 智能撿球機(jī) 概論 多功能 智能撿球機(jī)外形簡(jiǎn)介 智能撿球機(jī)主體由 小車底盤 、控制中心、撿球機(jī)構(gòu)、 鎖存 機(jī)構(gòu)等四大部分組成并相互協(xié)調(diào)工作。從而達(dá)到快速智能撿球的目的。 撿球機(jī)底盤 小車底盤 是由直徑 3502 的圓形硬質(zhì)塑料材料做成。兩塊以間隔 60距離疊放在一起，中間通過(guò) 上底盤支架和 螺柱固定，在 下底盤上有 安裝四個(gè) 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪。在兩塊 底盤 之間有 兩個(gè)上底盤支架支持上底盤支架形成的 收納口 。收納口形成 通道 的 底部與 儲(chǔ)球管 相連， 儲(chǔ) 球管是 大小略大于網(wǎng)球直徑 兩頭 90度彎曲的一個(gè)空心管， 90度的彎管和直徑略大于網(wǎng)球的作用是 便于網(wǎng)球在進(jìn)入 儲(chǔ)球管 時(shí)運(yùn)動(dòng)不受限制 。其中一個(gè)上底盤支架的中間有一個(gè)紅外檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)是否有球進(jìn)來(lái)。上底盤上有儲(chǔ)球管安裝座和 用于安裝 儲(chǔ)球筒和撥球桿的運(yùn)動(dòng) 。 撿球機(jī)構(gòu) 撿球機(jī)構(gòu)由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一根硬質(zhì)塑料 撥 桿。 撥 桿與 電機(jī) 輸出主軸連接在一起， 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)撥桿旋轉(zhuǎn)，撥桿推動(dòng)網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)，撥桿和球在儲(chǔ)球筒的弧形幾何外形下產(chǎn)生豎直向上的一個(gè)分力，使網(wǎng)球豎 直向上運(yùn)動(dòng) 。 圖 撿球機(jī)構(gòu)圖） 7 圖 撿球機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 ) 鎖存 機(jī)構(gòu) 鎖存器是 由 安裝在 直徑略大于網(wǎng)球直徑的塑料 儲(chǔ)球管左右兩端上的一個(gè)只能夠讓球單向運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu) 。 鎖存器的作用是撥球桿把球撥進(jìn)儲(chǔ)球管中讓網(wǎng)球只能豎直向上運(yùn)動(dòng)而不會(huì)依靠重力豎直向下運(yùn)動(dòng)的一個(gè)機(jī)構(gòu)，他能有效地把網(wǎng)球儲(chǔ)存在進(jìn)球管中而不讓網(wǎng)球因?yàn)橹亓Φ粝氯?。 鎖存器的原理是一個(gè)可以旋轉(zhuǎn) 60度的 可以通過(guò) L 形狀的 L 直角處的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸的中間有扭簧用來(lái)復(fù)原旋轉(zhuǎn)后 L 形的鎖存器。 圖 鎖存器） 8 智能撿球機(jī)的材料簡(jiǎn)介 底盤 材料 底座材料選擇為硬質(zhì)塑料板。對(duì)于網(wǎng)球而言，其質(zhì)量不大，網(wǎng)球質(zhì)量為 180徑為 65且網(wǎng)球場(chǎng)比較平坦。撿球機(jī)在運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度為 s。在這種低速的運(yùn)動(dòng)下，撿球機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，撿球機(jī)受到的力并不大。對(duì)材料的力學(xué)性能要求并不高。普通的硬質(zhì)塑料的許用力學(xué)參數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)實(shí)際使用時(shí)的力學(xué)要求。硬質(zhì)塑料的強(qiáng)度、硬度、塑性、韌性等力學(xué)性能都能滿足使用條件。在滿足使用要求的條件下，硬質(zhì)塑料具有易加工、易成型、易獲取、密度小、價(jià)格便宜的眾多優(yōu)點(diǎn)。 車輪材料 車輪是撿球機(jī)與地面接觸的重要部分。承擔(dān)著所有地面與撿球機(jī)的力，材料對(duì)其影響極大。但因?yàn)閾烨虮旧淼馁|(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速率小 ，受力小。所以選擇硬質(zhì)塑料。其直徑為 60邊為后約 2用橡膠為了增加運(yùn)動(dòng)時(shí)與地面的摩擦因數(shù)并且可以緩沖在地面不平時(shí)的沖擊。從而達(dá)到高效穩(wěn)定的工作效率。 撿球機(jī)構(gòu)材料 撿球機(jī)構(gòu)為一根直徑為 5率半徑為 70端略小于中間，利用的是塑料有極好的韌性，在受力較大時(shí)不會(huì)折斷。質(zhì)量較小，減小了輸出力矩，節(jié)省了電能。 固定材料 固定材料：硬質(zhì)角鋁、、螺釘、螺桿、螺柱等各類緊固件。 其他材料 萬(wàn)用板、各類線接頭、各類 電子元器件（ 單片機(jī)、 電阻、二極管、發(fā)光二極管、電動(dòng)機(jī)、數(shù)碼管） 2 多功能 網(wǎng)球撿球機(jī)工作原理 多功能 網(wǎng)球撿球機(jī)是將散落于球場(chǎng)的各個(gè)地方的網(wǎng)球收集撿起。根據(jù)其工作目的，可將工作原理分為三部分： 1 移動(dòng)部分， 2 撿球部分， 3 控制部分。 1）移動(dòng)部分：因?yàn)榫W(wǎng)球散落于球場(chǎng)各個(gè)地方，撿球機(jī)需要運(yùn)動(dòng)到各個(gè)地方，才能進(jìn)行撿起散落的網(wǎng)球。 2）撿球部分：當(dāng)撿球機(jī)運(yùn)動(dòng)到網(wǎng)球所在地時(shí)。則需要通過(guò)撿球機(jī)構(gòu)將網(wǎng)球撿入存球 筒 中，將網(wǎng)球集中撿起 ， 重復(fù)利用。 3）控制部分： 控制部分由 機(jī) 線模塊、紅外傳感器模塊、電壓檢測(cè)模塊、降壓模塊、數(shù)碼管顯示以及高性能的繼電器組成 。 多功能 網(wǎng)球撿球機(jī)設(shè)計(jì)原理 9 撿球機(jī) 底盤 撿球機(jī) 底盤 作 為該部分保證機(jī)器人在場(chǎng)地內(nèi)自由運(yùn)動(dòng) 的 主要框架結(jié)構(gòu)，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，在框架的兩側(cè)分別安裝由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輪，運(yùn)動(dòng)輪分別通過(guò)角鋁和螺釘固定， 四臺(tái)減速電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)，可以通過(guò)左右兩邊的輪胎旋轉(zhuǎn)方向相反實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，能夠 在 網(wǎng)球 場(chǎng)地中 靈活的 自由運(yùn)動(dòng)。每臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)輪子，保證了足夠的動(dòng) 力和運(yùn)動(dòng)速度。從而實(shí)現(xiàn)高速穩(wěn)定的工作效率。 小車底盤充分考慮了撿球機(jī)的美觀、體積大小、收納口的收球效果和美觀、四個(gè)電機(jī)的安裝空間、以及蓄電池和控制電路的安裝空間等綜合因素而設(shè)計(jì)的。 圖 下底盤 ) 撿球機(jī)構(gòu) 撿球機(jī)構(gòu)的 撥桿外圓 直徑 位 10孔 直徑 位 6 75率半徑為 70塑料曲桿。曲桿兩頭略小。 內(nèi)孔 與 大扭矩的直流減速撿球 電機(jī)主軸連接，并通過(guò)銷釘固定，防止其產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)撿球機(jī)運(yùn)動(dòng)到網(wǎng)球所在地時(shí)，撿球 機(jī)通過(guò)網(wǎng)球的正上端，網(wǎng)球則通過(guò)撿球機(jī)的的收納口進(jìn)入儲(chǔ)球管。安裝在上底盤支架上的紅外檢測(cè)傳感器檢測(cè)到網(wǎng)球的進(jìn)入時(shí)發(fā)送個(gè)信號(hào)給控制中心處 理后撿球電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。撿球電機(jī)帶動(dòng)撥桿圓周運(yùn)動(dòng)，撥桿則推動(dòng)網(wǎng)球在儲(chǔ)球管中完成由水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換到豎直運(yùn)動(dòng)。網(wǎng)球通過(guò)安裝在儲(chǔ)球管上的鎖存器后被限制向下運(yùn)動(dòng)，最后這個(gè)網(wǎng)球就存儲(chǔ)在儲(chǔ)球管的中，安裝在撿球電機(jī)正上端的另一個(gè)紅外檢測(cè)傳感器檢測(cè)到撥桿后發(fā)送一個(gè)信號(hào)給控制中心處理后停止撿球電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)撥桿就停留在水平向上大概 40度左右的方向上，這就完成一個(gè)網(wǎng)球的撿起。當(dāng)撿第二個(gè)網(wǎng)球時(shí)，同理第二個(gè)網(wǎng)球進(jìn)入儲(chǔ)球筒管中把第一個(gè)網(wǎng)球頂起后被鎖存器鎖死，這時(shí)儲(chǔ)球管中就儲(chǔ)存了兩個(gè)球。當(dāng)?shù)谌齻€(gè)球儲(chǔ)存在儲(chǔ)球管中，這時(shí)再進(jìn)來(lái)一個(gè)網(wǎng)球，那么 儲(chǔ)球管中的最頂上的第一個(gè)網(wǎng)球在儲(chǔ)球管就溢了 10 出來(lái)進(jìn)入球桶中，在后面的網(wǎng)球撿起來(lái)都進(jìn)入球筒中。在撿球的過(guò)程中每撿一個(gè)球，中央處理器都會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)給數(shù)碼管顯示球的個(gè)數(shù)，當(dāng)球撿滿后，報(bào)警喇叭就會(huì)報(bào)警。 圖 撿球機(jī)構(gòu)剖面示意圖） 球桶的設(shè)計(jì) 球桶是直徑為 356厚為 料球桶的上方有凹陷下去用于安裝提手的凹槽，提手則可以旋轉(zhuǎn)放入凹槽，提手也可以旋轉(zhuǎn)豎直起來(lái)方便人們提動(dòng)撿球機(jī) 。 塑料球桶后方也有一個(gè) 槽內(nèi)安裝有可伸縮 桿可以繞凹槽底部的一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)后與塑料球 桶上表面形成大概 100 度的角度后固定，固定后推桿就可以拉伸，拉伸后人們就可以通過(guò)手推動(dòng)撿球機(jī)完成高效率的撿球。塑料球桶儲(chǔ)滿球后可以通過(guò)球桶上方的一個(gè)酷似心形的一個(gè)圓口倒出來(lái)。 11 圖 （球桶） 控制中心的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)采用了 2 片 片機(jī) (芯片采用的是 為處理器，由 后由單片機(jī)與 線模塊構(gòu)成主從式的控制系統(tǒng)，雙機(jī)采用無(wú)線串行通信。遙控部分采用杭州茂葳科技有限公司生產(chǎn)的 線模塊（ 從而提高了控制的可靠性；該小車與遙控器采用了協(xié)議式的通信， 根據(jù)它們之間所制定的協(xié)議，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，從而提高了控制的有效性?？刂撇糠植捎玫氖歉咝阅?、低功耗的 8位 動(dòng)小車部分采用了 通道驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，用來(lái)接收 者 輯電平，驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載和開(kāi)關(guān)電源晶體管 。 撿球機(jī)的控制 中央處理器 位 于其先進(jìn)的指令集以及單時(shí)鐘周期指令執(zhí)行時(shí)間， 數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 而可 以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 核具有豐富的指令集和 32 個(gè)通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與運(yùn)算邏單元 (相連接，使得一條指令可以在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)同時(shí)訪問(wèn)兩個(gè)獨(dú)立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的 控制器最高至 10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。 線模塊的無(wú)線傳輸 線通信速度 能夠 達(dá)到2M（ 它采用了 內(nèi)部集成了 自己的 夠?qū)崿F(xiàn) 1對(duì) 6或者點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的無(wú)線通信。該公司還提供了通信模塊的 以直接進(jìn)行生產(chǎn)加工，可以很容易實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信的功能，非常適合用來(lái)為 統(tǒng)構(gòu)建無(wú)線通信功能 12 298標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司 )公司所生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。我們經(jīng)常使用的是 15腳 裝的 內(nèi)部包含有 4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，能夠順利的驅(qū)動(dòng)一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)或者兩個(gè)直流電機(jī)。 圖 撿球機(jī)控制系統(tǒng)示意圖） 外線傳感器 紅外線傳感器抗干擾能力強(qiáng)，可以避免陽(yáng)光和電燈等光線中紅外線 的 干擾，且具有可見(jiàn)光的反射特性， 經(jīng) 常作為避障傳感器使用。紅外線傳感器 具有 內(nèi)置的光濾波器，除了光敏二極管發(fā)出的紅外線外，其它光線 都 不允許通過(guò)，這就保證了探測(cè)的準(zhǔn)確性。該撿球機(jī)器人采用距離可調(diào)節(jié)的 光電開(kāi)關(guān)紅外傳感器 。 13 圖 紅外傳感器） 件調(diào)試存在的問(wèn)題以及解決方案 片機(jī)沒(méi)有按照預(yù)定設(shè)計(jì)工作，后經(jīng)過(guò)老師提 醒，用示波器檢測(cè)晶的震蕩電路是否正確。開(kāi)始檢測(cè)時(shí)，晶振沒(méi)有產(chǎn)生鋸齒波形，后來(lái) 給震蕩電路換了一個(gè)電容，才產(chǎn)生了鋸齒波形。 寫了一個(gè)簡(jiǎn)單程序，但是無(wú)線模塊不能正常工 作，后用萬(wàn)能表檢測(cè)出無(wú)線傳輸模塊引腳電平，發(fā)現(xiàn)一個(gè)引腳不對(duì)，沒(méi)有接地，從而連 接了一個(gè)跳線。 件調(diào)試的心得與體會(huì) 經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調(diào)試， 撿球機(jī) 能夠?qū)崿F(xiàn)基本上 的 任務(wù)要求。但是，在這期間也遇到了一些問(wèn)題，就是無(wú)線模塊不太穩(wěn)定，就是遙控部分，由于未知原因的影響，容易受到干擾， 使遙控不太靈 敏。由于這個(gè)原因，怎么解決小車飛車成為了一個(gè)主要問(wèn)題。 整個(gè)系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試是不能分開(kāi)的， 大多數(shù)的 硬件錯(cuò)誤是在軟件調(diào)試中被發(fā)現(xiàn)和糾正的。但通常是先排除 過(guò)于 明顯的硬件故障以后，再和軟件結(jié)合起來(lái)調(diào)試以進(jìn)一步排除故障?？梢?jiàn)硬件 是軟件 的基礎(chǔ)，如果硬件調(diào)試不通過(guò)，軟件設(shè)計(jì)則 更 是無(wú)從做起。軟件的調(diào)試要 在 硬件配合 中 進(jìn)行，往往問(wèn)題可能不是硬件上的。 3 數(shù)據(jù)理論計(jì)算 電機(jī)功率的計(jì)算 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出功率 P=P w/η 14 式中 :P P w= w 其中 ,F 為生產(chǎn)阻力 ,最小估算為 15N,η w 為工作機(jī)驅(qū)動(dòng)總效率 ,估算為 2/5,設(shè)計(jì)v 為 s,由此算得 P w>=15× 9 瓦 ,η 估算為 2/3,由此可得 P>=19× 3/2=合考慮最后得出前輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出總功率為 P=30W。 撿球機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)輸出功率 P=P w/η P w=T× n/(9550×η w) 撿球阻力距 T 估算為 1N*m,n 為轉(zhuǎn)速 ,由此可 算得 P w=7W。綜合考慮得出撿球機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)輸出功率 :P=10W。 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 通過(guò)在網(wǎng)球場(chǎng)實(shí)地操作，網(wǎng)球場(chǎng)面積為長(zhǎng) m，寬 m，撿球機(jī)器人的運(yùn)行速度為 0． 5 m／ s，旋轉(zhuǎn)半徑為 50 次裝球量為加個(gè)。球場(chǎng)內(nèi)球數(shù)少于 20 個(gè)時(shí)，一次運(yùn)行時(shí)間約為 5 果個(gè)別網(wǎng)球比較分散，還可以通過(guò)手動(dòng)遙控的方式遙控機(jī)器人進(jìn)行撿球．通過(guò)網(wǎng)球撿球機(jī)從可以將繁瑣無(wú)聊的撿球工作變的有趣。 15 參考文獻(xiàn) [1] 孫恒 陳作模 葛文杰 七版） 等教育出版社， 2006 [2] 濮良貴 陳國(guó)定 吳立言 機(jī)械設(shè)計(jì)（第九版） 等教育出版社， 2013 [3] 趙衛(wèi)軍 任金泉 陳鋼 學(xué)出版社， 2010 [4] 安琦王建文 東理工大學(xué)出 版社， 2012[5] 李群芳 ,張士軍等 術(shù) [M] 電子工業(yè)出版社 ,2008 [5] 周元康 林昌華 張海兵 慶大學(xué)出版社， 2001 [6] 梁?jiǎn)⒊?. 談?wù)剢纹瑱C(jī)入門學(xué)習(xí) [J]. 教育教學(xué)論壇 , 2012, 第 3 期 : 747] 陳群挺 片機(jī)的直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]2011 年 2 期 [8] 郭天祥 1 單片機(jī) C 語(yǔ)言教程 [M]2009 [9] 片機(jī)開(kāi)發(fā)從入門到精通 [M]2006 [10] 樊昌信 . 通信原理教程 [M]2008 [11] 郭天祥 . 片機(jī) C 語(yǔ)言教程 [M]2009 [12] 金明日 . 淺談單片機(jī)抗干擾技術(shù) [J]. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用 ,2012，第 10 期： 38 [13] 晉會(huì)杰 ,楊娜 . 單片機(jī)硬件抗干擾方法研究 [J]. 電子世界 ,2012, 第 5 期： 98[14] 李長(zhǎng)林等 . 片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì) [M]. 電子工業(yè)出版社 ,2005 [15] 欒兵 . 淺談單片機(jī)硬件設(shè)計(jì)需要注意的問(wèn)題 [J]. 中國(guó)科技縱 ,2012，第 2 期 16 附錄 附 錄 無(wú)線 發(fā)射 電路圖 17 附錄 無(wú)線 接受 電路圖 附錄 撿球機(jī)三維圖 18 附錄 撿球機(jī)實(shí)物圖 19 附錄 控部分程序清單 # ### # # # #E (1 << # = ~(1 << # (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << # = ~(1 << # = (1 << # = (1 << # = ~(1 << # (1 << ******************************************************************************** # 5 // 發(fā)送地址長(zhǎng)度，最大長(zhǎng)度為 5 5*8=40 5 // 接收地址長(zhǎng)度 #5 // 發(fā)送字節(jié)長(zhǎng)度， #5 // 接收字節(jié)長(zhǎng)度 {0 //發(fā)送地址 {0 //接收地址 //***************************************存器指令******************************************************* # 0 // 讀寄存器指令 # 0# 0 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 20 # 0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 # 0# 0 // 沖洗接收 # 0 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 # 0 // 保留 //*************************************寄存器 地址**************************************************** # 0， # 0# 0# 0# 0# 0# 0、功耗功能設(shè)置 ); //置高 發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送 0); } { // 返回狀態(tài)寄存器 |( //發(fā)送完畢中斷 { 0 // 清除 斷標(biāo)志 ！！關(guān)鍵??！不然會(huì)出現(xiàn)意想不到的后果?。?！大家記?。。? ); } ); } { ; // 空閑模式 // 閉 // 關(guān)閉時(shí)鐘 21 致謝 為期一個(gè)學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于接近尾聲了 ，在這短短的幾個(gè)月里，不僅僅考察了大學(xué)四年自己所學(xué)要的東西，更重要的是把自己從老師從課本里所了解的東西應(yīng)用到實(shí)踐應(yīng)用中，檢驗(yàn)了自己的能力。雖然有過(guò)成功，有過(guò)失敗，有過(guò)歡笑，有過(guò)淚水，但是過(guò)程其實(shí)才是最重要的。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我在 蔡金平 指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下，獲得了豐富的理論知識(shí)，并在設(shè)計(jì)過(guò)程中 ,翻閱大量的科技文獻(xiàn) ,針對(duì)設(shè)計(jì)內(nèi)容的要求 ,對(duì)所學(xué)過(guò)的專業(yè)知識(shí)又認(rèn)真細(xì)致的進(jìn)行鞏固和練習(xí) ,在硬件和軟件的組合上認(rèn)真聽(tīng)取了謝老師以及一些優(yōu)秀同學(xué)的意見(jiàn) ,在很大程度上使這次設(shè)計(jì)順利通過(guò)老師的審核和評(píng)定 極大地提高了實(shí)踐能力，并對(duì)當(dāng)前 機(jī)械和 電子領(lǐng)域的研究狀況和發(fā)展方向有了一定的了解， 機(jī)械設(shè)計(jì)這一 領(lǐng)域這對(duì)我今后進(jìn)一步學(xué)習(xí) 機(jī)械 方面的知識(shí)有極大的幫助。在此，我忠心感謝 蔡金平 老師的指導(dǎo)和支持，以及一些同學(xué)給出的寶貴意見(jiàn)，可以說(shuō)沒(méi)有了你們的支持，這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)不可能這么順利的完成。在未來(lái)的工作和學(xué)習(xí)中，我將以更好的成績(jī)來(lái)回報(bào)各位領(lǐng)導(dǎo)和老師 ,回報(bào)老師和母校的辛勤栽培 ,做一名優(yōu)秀的大學(xué)畢業(yè)生 ,奉獻(xiàn)社會(huì)。 購(gòu)買設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 圖紙簡(jiǎn)介 23 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