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1、河南大學(xué)教案 模板(共7篇) YOUR LOGO 原 創(chuàng) 文 檔 請(qǐng) 勿 盜 版 河南大學(xué)教案 模板（共7篇） 第1篇：河南科技大學(xué)教案河南科技大學(xué)教案首頁 課程名稱 數(shù)控技術(shù)及裝備 任課教師 張豐收 第 四 章 進(jìn)給伺服系統(tǒng) 規(guī)劃學(xué)時(shí) 10 教學(xué)目的和要求： 通過本章的學(xué)習(xí)，使學(xué)生了解數(shù)控機(jī)床伺服機(jī)構(gòu)和位置檢測(cè)裝置的工作原理和選用方法。 要求了解伺服系統(tǒng)的組成和分類，了解步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)裝置和常用數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)裝置的工作原理。 著重： 伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)；常用位置檢測(cè)

2、裝置的工作原理。 難點(diǎn)： 數(shù)控機(jī)床常用伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)和調(diào)速控制。 思考題： 4-1．試述進(jìn)給他伺系統(tǒng)的組成以及各組成環(huán)節(jié)的作用和聯(lián)系。 4-2．簡(jiǎn)述閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的控制原理。 4-3．簡(jiǎn)述步進(jìn)電機(jī)的工作原理和使用特性。 4-4．哪些因素影響開環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的精度，哪些措施可以提高了系統(tǒng)的精度？ 4-5．試述位置檢測(cè)裝置的類型有哪些？常用的有哪些？ 一.進(jìn)給伺服系統(tǒng)的定義及組成 1.定義： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)(Feed Servo System)——以移動(dòng)部件 的位置和速度作為控制量的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 2.組成： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)主要由以下幾次局部組成：位置控制單元；

3、速度控制單元；驅(qū)動(dòng)元件(電機(jī))；檢測(cè)和反饋單元；機(jī)械執(zhí)行部件。 第一節(jié) 概述 二、NC機(jī)床對(duì)數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求 1.調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在調(diào)速范圍內(nèi)) 調(diào)速范圍：一般要求： 穩(wěn)定性：指輸出速度的穩(wěn)定要少，特別是在低速時(shí)的平穩(wěn)性顯得特殊重要。 2.輸出位置精度要高 靜態(tài)：定位精度和重復(fù)定位精度要高，即定位誤差和重復(fù)定位誤差要小。(尺寸精度) 動(dòng)態(tài)：跟隨精度，這是動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，用跟隨誤差表現(xiàn)。 (輪廓精度) 靈敏度要高，有足夠高的分辯率。 3.負(fù)載特性要硬 在系統(tǒng)負(fù)載范圍內(nèi)， 當(dāng)負(fù)載變更時(shí)，輸出速度應(yīng)基本不變。即△F盡可能?。? 當(dāng)負(fù)載突變時(shí)，

4、要求速度的恢復(fù)時(shí)間緊迫且無振蕩。即△t盡可能短； 應(yīng)有足夠的過載能力。 這是要求伺服系統(tǒng)有良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)剛度。 4.響應(yīng)速度快且無超調(diào) 這是對(duì)伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的要求，即在無超調(diào)的前提下，執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)速度的建立時(shí)間 tp 應(yīng)盡可能短。 通常要求從 0→Fmax（Fmax→0），其時(shí)間應(yīng)小于200ms，且不能有超調(diào)，否則對(duì)機(jī)械部件不利，有害于加工質(zhì)量 5.能可逆運(yùn)行和頻繁靈活啟停。 6.系統(tǒng)的可靠性高，維護(hù)使用方便，本錢低。 綜上所述： ⑴.對(duì)伺服系統(tǒng)的要求包含靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性兩方面； ⑵.對(duì)高精度的數(shù)控機(jī)床，對(duì)其動(dòng)態(tài)性能的要求更嚴(yán) 一、概 述 組成：位置丈量裝置

5、是由檢測(cè)元件（傳感器）和信號(hào)處理裝置組成的。 作用：實(shí)時(shí)丈量執(zhí)行部件的位移和速度信號(hào)，并變換成位置控制單元所要求的信號(hào)形式，將運(yùn)動(dòng)部件實(shí)際位置反饋到位置控制單元，以實(shí)施閉環(huán)控制。它是閉環(huán)、半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要組成局部。 閉環(huán)數(shù)控機(jī)床的加工精度在很大水平上是由位置檢測(cè)裝置的精度決定的，在設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)，特別是高精度進(jìn)給伺服系統(tǒng)時(shí)，必需精心選擇位置檢測(cè)裝置。 1.進(jìn)給伺服系統(tǒng)對(duì)位置丈量裝置的要求 ⑴高可靠性和高抗干擾性： 受溫度、濕度的影響小，工作可靠，精度堅(jiān)持性好，抗干擾能力強(qiáng)； ⑵能滿足精度和速度的要求： 位置檢測(cè)裝置分辨率應(yīng)高于數(shù)控機(jī)床的分辨率（一次數(shù)量

6、級(jí)）； 位置檢測(cè)裝置最高允許的檢測(cè)速度應(yīng)數(shù)控機(jī)床的最高運(yùn)行速度。 ⑶使用維護(hù)方便，適應(yīng)機(jī)床工作環(huán)境； ⑷本錢低。 3.位置檢測(cè)裝置的分類 按輸出信號(hào)的形式分類：數(shù)字式和模擬式 按丈量基點(diǎn)的類型分類：增量式和絕對(duì)式 按位置檢測(cè)元件的運(yùn)動(dòng)形式分類：回轉(zhuǎn)型和直線型 第二節(jié) 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的位置檢測(cè)裝置 二、感應(yīng)同步器 1.感應(yīng)同步器的結(jié)構(gòu)及分類 ①結(jié)構(gòu) 常用位置檢測(cè)裝置分類表 ②.分類 2.感應(yīng)同步器的工作原理 感應(yīng)同步器是利用勵(lì)磁繞組和感應(yīng)繞組間發(fā)生相對(duì)位移時(shí)，由于電磁耦合的變更，感應(yīng)繞組中的感應(yīng)電壓隨位移的變更而變更，借以進(jìn)行位移量的檢測(cè)。感應(yīng)同步器滑尺上的

7、繞組是勵(lì)磁繞組，定尺上的繞組是感應(yīng)繞組。 感應(yīng)同步器的工作原理 感應(yīng)同步器的信號(hào)處理原理 滑尺正旋繞組上加激磁電壓Us后，和之相耦合的定尺繞組上的感應(yīng)電壓為： Uos=KUScosθ1 滑尺余旋繞組上加激磁電壓Uc后，和之相耦合的定尺繞組上的感應(yīng)電壓為： Uoc=KUccos（θ1+π/2） =－K Ucsinθ1 滑尺正、余旋繞組上同時(shí)加激磁電壓Us、Uc時(shí)，感應(yīng)同步器的磁路可是為線性的，根據(jù)疊加原理，則和之相耦合的定尺繞組上的總感應(yīng)電壓為： Uo =Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 K— 電磁感應(yīng)系數(shù) θ1 —定尺繞組上的感應(yīng)電壓的相位角

8、 滑尺和定尺 相對(duì)位移量 x 的求取： ∵ 2τ: 2π= x : θ1 ∴ x = τθ1 ／π 結(jié)論：相對(duì)位移量 x 和 相位角θ1 呈線性關(guān)系，只要能測(cè)出相位角θ1 ，就可求得位移量 x 。 根據(jù)滑尺正、余旋繞組上激磁電壓Us、Uc供電方式的不同可構(gòu)成不同檢測(cè)系統(tǒng)——-鑒相型系統(tǒng)和鑒幅型系統(tǒng) 3.鑒相型系統(tǒng)的工作原理 在鑒相型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、幅值相同，相位差為 π/2的交變電壓： US = Um sinωt UC = Um cosωt 則： Uo =Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 = K Um sinωt cosθ1－K Um cos

9、ωt sinθ 1= K Um sin（ωt －θ1） 結(jié)論：只要能測(cè)出Uo和US相位差θ1 ，就可求得滑尺和定尺相對(duì)位移量 x 。 4.鑒幅型系統(tǒng)的工作原理 在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相位相同，幅值不同的交變電壓： US = Um sinθ2sinωt UC = Um cosθ2sinωt θ2= π x 2 ／τ（ x 2是指令位移值） Uo = Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 = K Um sinθ2 cosθ1sinωt －K Um cosθ2sinωtsinθ1 = K Um sin（θ2－θ1）sinωt 結(jié)論：只要能

10、測(cè)出Uo和UC相位差θ1 ，就可求得滑尺和定尺 相 對(duì)位移量 x 。 5.幾點(diǎn)說明 ⑴感應(yīng)同步器的丈量周期為其繞組的節(jié)距2τ（2mm） ⑵感應(yīng)同步器的丈量精度取決于丈量電路對(duì)輸出感應(yīng)電壓的細(xì)分精度。 ⑶現(xiàn)在商品化的感應(yīng)同步器的輸出大多是脈沖量，使其能方便 地采取現(xiàn)代的數(shù)字處理技術(shù) 6.感應(yīng)同步器的特點(diǎn)及使用注意事項(xiàng) 特點(diǎn) ⑴精度高：平均自彌補(bǔ)特性； ⑵對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力強(qiáng)：抗?jié)?、溫度、熱變形影響的能力?qiáng)； ⑶維護(hù)簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)：非接觸丈量，無磨損，精度堅(jiān)持性好。 ⑷丈量距離長(zhǎng)：通過接長(zhǎng)可滿足大行程丈量的要求。 串聯(lián)方式 n串并聯(lián)方式 n≥ 10 使用注意事項(xiàng)

11、 在裝置方面： 1.保障裝置精度（裝置面的精度、定尺和滑尺的相對(duì)位2.置精度、接縫的調(diào)整精度） 3.加裝防護(hù)裝置（防止切屑、油污、灰塵的影響） 在電氣方面： 要保障激磁電壓波形的對(duì)稱性和保真性。 對(duì)鑒相系統(tǒng)： 激磁電壓的幅值、頻率相等；相位差900 對(duì)鑒幅系統(tǒng)： 對(duì)Um sinθ 2、Um cosθ2調(diào)制的精確性 當(dāng)失真度大于2%時(shí)，將嚴(yán)重影響丈量精度。 三、脈沖編碼器 脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉(zhuǎn)式數(shù)字丈量元件，通常裝在被檢測(cè)軸上，隨被測(cè)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，可將被測(cè)軸的角位移轉(zhuǎn)換為增量脈沖形式或絕對(duì)式的代碼形式。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和檢測(cè)方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式

12、3種。其中，光電碼盤在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用較多，而由霍爾效應(yīng)構(gòu)成的電磁碼盤則可用作速度檢測(cè)元件。另外，它還可分為絕對(duì)式和增量式兩種 1.增量脈沖編碼器 結(jié)構(gòu)及工作原理 光電碼盤隨被測(cè)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，在光源的照射下，透過光電碼盤和光欄板形成忽明忽暗的光信號(hào)，光敏元件把此光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過信號(hào)處理裝置的整形、放大等處理后輸出。輸出的波形有六路： 其中， 的取反信號(hào) 是 輸出信號(hào)的作用及其處理 A、B兩相的作用 ⑴根據(jù)脈沖的數(shù)目可得出被測(cè)軸的角位移； ⑵根據(jù)脈沖的頻率可得被測(cè)軸的轉(zhuǎn)速； ⑶根據(jù)A、B兩相的相位超前滯后關(guān)系可判斷被測(cè)軸旋轉(zhuǎn)方向。 ⑷后續(xù)電路可利用A、B兩相

13、的90°相位差進(jìn)行細(xì)分處理（四倍頻電路實(shí)現(xiàn)）。 Z相的作用 1被測(cè)軸的周向定位基準(zhǔn)信號(hào)； 2被測(cè)軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)記數(shù)信號(hào)。 的作用 3后續(xù)電路可利用A、兩相實(shí)現(xiàn)差分輸入，以消除遠(yuǎn)距離傳輸?shù)墓材８蓴_。 增量式碼盤的規(guī)格及分辨率 規(guī)格 增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出的脈沖數(shù)； 現(xiàn)在市場(chǎng)上提供的規(guī)格從 36線/ 轉(zhuǎn) 到10萬線 /轉(zhuǎn) 都有； 選擇：①伺服系統(tǒng)要求的分辨率； ②考慮機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)。 分辨率（分辨角）α 設(shè)增量式碼盤的規(guī)格為 n 線/轉(zhuǎn)： 2.絕對(duì)式編碼器 結(jié)構(gòu)和工作原理 ⑴碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等； ⑵對(duì)應(yīng)每

14、圈都有光電傳感器； ⑶輸出信號(hào)的路數(shù)和碼盤圈數(shù)成正比； ⑷檢測(cè)信號(hào)按某種規(guī)律編碼輸出，故可測(cè)得被測(cè)軸的周向絕對(duì)位置。 3.光電編碼器的特點(diǎn) ⑴非接觸丈量，無接觸磨損，碼盤壽命長(zhǎng)，精度保障性好； ⑵允許丈量轉(zhuǎn)速高，精度較高；。 ⑶光電轉(zhuǎn)換，抗干擾能力強(qiáng)； ⑷體積小，便于裝置，適合于機(jī)床運(yùn)行環(huán)境； ⑸結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高，光源壽命短； ⑹碼盤基片為玻璃，抗沖擊和抗震動(dòng)能力差。 一、概述 1.進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由進(jìn)給伺服系統(tǒng)中的 驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制和驅(qū)動(dòng)裝置。 2.驅(qū)動(dòng)電機(jī)是進(jìn)給系統(tǒng)的動(dòng)力部件，它提供執(zhí)行局部運(yùn)動(dòng)所需的動(dòng)力，在數(shù)控機(jī)床上常用的電機(jī)有： ①步進(jìn)電機(jī)

15、 ②直流伺服電機(jī) ③交流伺服電機(jī) ④直線電機(jī)。 3.速度單元是上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制和驅(qū)動(dòng)裝置，通常驅(qū)動(dòng)電機(jī)和速度控制單元是相互配套供應(yīng)的，其性能參數(shù)都是進(jìn)行了相互匹配，這樣才干獲得高性能的系統(tǒng)指標(biāo)。 4.速度控制單元主要作用：接受來自位置控制單元的速度指令信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)運(yùn)算(目的是穩(wěn)速)，將其變換成電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制量(頻率，電壓等)，再經(jīng)功率放大部件將其變換成電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電量，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)按要求運(yùn)行。簡(jiǎn)言之：調(diào)節(jié)、變換、功放。 5.進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)（和主運(yùn)動(dòng)（主軸）系統(tǒng)比擬）： ①功率相對(duì)較??； ②控制精度要求高； ③控制性能要求高，特別是動(dòng)態(tài)性能 二、步進(jìn)電機(jī)及其

16、驅(qū)動(dòng)裝置 步進(jìn)電機(jī)流行于70年代，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易、維修方面，且控制為全數(shù)字化。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，除功率驅(qū)動(dòng)電路之外，其它局部均可由軟件實(shí)現(xiàn)，從而進(jìn)一步簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。因此，這類系統(tǒng)目前仍有相當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)。目前步進(jìn)電機(jī)僅用于小容量、低速、精度要不高的場(chǎng)所，如經(jīng)濟(jì)型數(shù)控；打印機(jī)、繪圖機(jī)等計(jì)算機(jī)的外部設(shè)備。 三、直流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 直流電機(jī)的工作原理是建立在電磁力定律基礎(chǔ)上的，電磁力的大小正比于電機(jī)中的氣隙磁場(chǎng)，直流電機(jī)的勵(lì)磁繞組所建立的磁場(chǎng)是電機(jī)的主磁場(chǎng)，按對(duì)勵(lì)磁繞組的勵(lì)磁方式不同，直流電機(jī)可分為： 他激式、并激式、串激式、復(fù)激式、永磁式。 20世紀(jì)80~90年代中期，永磁

17、式直流伺服電機(jī)在NC機(jī)床中廣泛采取。 直流伺服電機(jī)的特點(diǎn)： ①過載倍數(shù)大，時(shí)間長(zhǎng)； ②具有大的轉(zhuǎn)矩/慣量比，電機(jī)的加速大，響應(yīng)快。 ③低速轉(zhuǎn)矩大，慣量大，可和絲桿直接相聯(lián)，省去了齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?？商岣吡肆藱C(jī)床的加工精度。 ④調(diào)速范圍大，和高性能的速度控制單元組成速度控制系統(tǒng)時(shí)，調(diào)速范圍超過1∶2000。 ④帶有高精度的檢測(cè)元件(包含速度和轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)元件)； ⑤電機(jī)允許溫度可達(dá)150°～180℃，由于轉(zhuǎn)子溫度高，它可通過軸傳到機(jī)械上去，這會(huì)影響機(jī)床的精度 ⑥由于轉(zhuǎn)子慣性較大，因此電源裝置的容量以及機(jī)械傳動(dòng)件等的剛度都需相應(yīng)增加。 第三節(jié) 進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ⑦電

18、刷、維護(hù)不便 四、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 由于直流伺服電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速性能， 80年代初至90年代中，在要求調(diào)速性能較高的場(chǎng)所，直流伺服電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用一直占據(jù)主導(dǎo)地位。但其卻存在一些固有的缺點(diǎn)，即： ⑴電刷和換向器易磨損，維護(hù)麻煩 ⑵結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，本錢高 而交流伺服電機(jī)則沒有上述缺點(diǎn)。特殊是在同樣體積下，交流伺服電機(jī)的輸出功率比直流電機(jī)提高了10%～70%，且可達(dá)到的轉(zhuǎn)速比直流電機(jī)高。因此，人們一直在尋求交流電機(jī)調(diào)速方案來取代直流電機(jī)調(diào)速的方案。 1.分類 2.交流伺服電機(jī)的速度控制單元 交流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速 n 調(diào)速的理論基礎(chǔ) 結(jié)論：交流伺服電機(jī)變頻調(diào)速的關(guān)鍵

19、是要獲得可調(diào)頻調(diào) 壓的交流電源 調(diào)頻調(diào)壓電源的分類 電壓型變頻器方案示意圖 電壓型變頻器工作原理 結(jié)論：變頻器實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)壓的關(guān)鍵是逆變器控制端獲得要求的控制波形（如SPWM波）。 控制波形的實(shí)現(xiàn)方式（電機(jī)調(diào)速的控制方式）： ⑴相位控制； ⑵矢量變換控制； ⑶PWM控制； ⑷磁場(chǎng)控制； 第四節(jié) 典型進(jìn)給伺服系統(tǒng)(位置控制) 一、開環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)(Open-Loop System) 不帶位置丈量反饋裝置的系統(tǒng)； 驅(qū)動(dòng)電機(jī)只能用步進(jìn)電機(jī)； 主要用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控或普通機(jī)床的數(shù)控化改造 1.步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要解決的主要問題： ①動(dòng)力計(jì)算、

20、②傳動(dòng)計(jì)算、③驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)或選擇 目的：傳動(dòng)計(jì)算選擇合適的參數(shù)以滿足脈沖當(dāng)量d和進(jìn)給速度F的要求。 圖中：f —脈沖頻率（HZ ） α— 步距角（度） Z 1、Z2 — 傳動(dòng)齒輪齒數(shù) t — 螺距(mm) d — 脈沖當(dāng)量（mm） 傳動(dòng)比選擇： 為了湊脈沖當(dāng)量dmm，也為了增大傳遞的扭矩，在步進(jìn)電機(jī)和絲桿之間，要增加一對(duì)齒輪傳動(dòng)副，那么，傳動(dòng)比i=Z1/Z2和α、d、t之間有如下關(guān)系： 例： d = 0.01 t = 6 mm α= 0.75° 進(jìn)給速度F： 一般步進(jìn)電機(jī)：若：δ=0.01 mm 則：若：δ=0.001mm 則： 因此，當(dāng) 一定時(shí)，

21、 和δ成正比，故我們?cè)谡劦讲竭M(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)的最高速度時(shí)，都應(yīng)指明是在多大的脈沖當(dāng)量δ下的，否則是沒有意義的。 2.提高了步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)傳動(dòng)精度的措施 概述 影響步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)傳動(dòng)精度的因素： ⑴步進(jìn)電機(jī)的步距角精度； ⑵機(jī)械傳動(dòng)部件的精度； ⑶絲桿等機(jī)械傳動(dòng)部件、支承的傳動(dòng)間隙； ⑷傳動(dòng)件和支承件的變形。 提高了步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)傳動(dòng)精度的措施 ⑴適當(dāng)提高了系統(tǒng)組成環(huán)節(jié)的精度； ⑵采用各種精度彌補(bǔ)措施。 傳動(dòng)間隙彌補(bǔ) 在整次行程范圍內(nèi)丈量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)間隙，取其平均值存放在數(shù)控系統(tǒng)中的間隙彌補(bǔ)單元，當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)將彌補(bǔ)值加到進(jìn)給指令中，從而達(dá)到

22、彌補(bǔ)目的。 螺矩誤差彌補(bǔ) 滾珠絲桿在數(shù)控機(jī)床應(yīng)用廣泛，雖然滾珠絲桿精度較高，但是總不可做的絕對(duì)精確，總是將其精度控制在一定的范圍內(nèi)的，也就是它的螺距總是存在著一定的誤差的，利用計(jì)算機(jī)的運(yùn)算處理能力，可以彌補(bǔ)滾珠絲杠的螺矩累積誤差，以提高了進(jìn)給位移精度。 方法：首先丈量出進(jìn)給絲框螺距誤差曲線(規(guī)律)，然后可采取下列兩種方法實(shí)現(xiàn)誤差彌補(bǔ)：硬件彌補(bǔ)、軟件彌補(bǔ)。 二、閉環(huán)、半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng) 1.閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案分類和特征 按系統(tǒng)的控制信號(hào)類型分： 模擬型系統(tǒng)、數(shù)字型系統(tǒng)、模擬型系統(tǒng)： 特征： 這類系統(tǒng)全部采取模擬元件構(gòu)成；其輸入（控制）信號(hào)、輸出的位置、速度信號(hào)也

23、是模擬量；速度和位置檢測(cè)元也是模擬式的。 特點(diǎn)： ⑴抗干擾能力強(qiáng)，一般不會(huì)因峰值誤差導(dǎo)致致命的誤動(dòng)作。 ⑵可用慣例儀器儀表（示波器，萬用表等）直接讀取信息，易于隨時(shí)掌握系統(tǒng)工作的基本情況。 ⑶對(duì)弱信號(hào)信噪分離困難，控制精度的提高了受到限制。 ⑷在零點(diǎn)附近容易受到溫度漂移的影響，使位置控制發(fā)生漂移誤差。 ⑸位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)調(diào)整困難，適應(yīng)負(fù)載變更的能力較差。 模擬系統(tǒng)這種實(shí)質(zhì)缺陷，使它很難滿足高精度位置伺服控制的要求，目前已逐漸被數(shù)字伺服系統(tǒng)所取代。 數(shù)字型系統(tǒng)： 特征： 這類系統(tǒng)是指至少其位置環(huán)控制和調(diào)節(jié)采取數(shù)字控制技術(shù)，即位置指令和反饋信號(hào)都不再是模

24、擬信號(hào) 改用數(shù)字信號(hào)（邏輯電平脈沖信號(hào)）的系統(tǒng)。 特點(diǎn)： ⑴可以通過增加數(shù)字信息的字長(zhǎng)，來滿足要求的控制精度。 ⑵對(duì)邏輯電以下的漂移、噪聲不予晌應(yīng)，零點(diǎn)定位精度可以得到充分保障。 ⑶容易對(duì)其結(jié)構(gòu)和參數(shù)進(jìn)行修改（根據(jù)控制要求），且易于和計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。 ⑷噪聲峰值大于邏輯電平時(shí)，對(duì)數(shù)據(jù)的最高位和最低位的干擾出錯(cuò)程序是相同的，這種錯(cuò)誤可能導(dǎo)致系統(tǒng)致命的危害。 ⑸傳送數(shù)據(jù)的數(shù)字電路要求具有很寬的頻帶。以保障脈沖上、下降沿有足夠的陡峭度。 抑制干擾、防止數(shù)據(jù)出錯(cuò)，是數(shù)字伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)勝利的關(guān)鍵 2.數(shù)字伺服系統(tǒng)的類型 全硬件伺服系統(tǒng) 全硬件伺服系統(tǒng)又稱脈沖比擬伺服系統(tǒng)

25、，其典型的組成方式如圖所示 構(gòu)成：該系統(tǒng)中，位置閉環(huán)的控制和調(diào)節(jié)運(yùn)算主要由偏差計(jì)數(shù)器（一般為可逆計(jì)數(shù)器）和D/A完成。 柔性差：系統(tǒng)全由硬件構(gòu)成，使得它的各調(diào)節(jié)器參數(shù)在機(jī)電聯(lián)調(diào)整定后就固定下來了，不易改變，這對(duì)負(fù)載慣量變更不大的位置伺服系統(tǒng)（如車床刀架進(jìn)給控制），可獲得滿意的控制性能指。而對(duì)某些負(fù)載慣量較大的系統(tǒng)，則很難在整次范圍內(nèi)（負(fù)載慣量變更）都獲得滿意的控制效果。 零漂將影響精度：這類系統(tǒng)依靠D/A，將位置調(diào)節(jié)輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)化成模擬電壓作速度指令信號(hào)。提供給速度伺服單元，因此，其零點(diǎn)漂移將影響定位精度 半軟件型伺服系統(tǒng) 這種系統(tǒng)的位置控制采取軟硬件組成，速度控制仍采取模擬

26、方式，系統(tǒng)組成如圖所示： 位置控制的軟件現(xiàn)可以由NC裝置的CPU實(shí)現(xiàn)，也可以由位置控制板上自帶的CPU實(shí)現(xiàn)。 位置控制的調(diào)節(jié)運(yùn)算局部由軟件實(shí)現(xiàn)，增加了靈活性： 調(diào)節(jié)器的參數(shù)可以通過進(jìn)行修改、設(shè)定 調(diào)節(jié)算法可以采取較復(fù)雜的算法，以提高了控制性能（變結(jié)構(gòu)、變?cè)鲆妫?可增加許多輔助功能（故障診斷、脈沖當(dāng)量變換等） 零點(diǎn)漂移可通過軟件進(jìn)行彌補(bǔ) 由于這種系統(tǒng)的速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題并未明顯解決，如它的內(nèi)環(huán)參數(shù)（速度、電流）和位置環(huán)中D/A轉(zhuǎn)換器的位數(shù)依然是固定的。因此難以兼顧負(fù)載慣量大的變更。不外，由于利用軟件采取一些彌補(bǔ)措施，這就使得半軟件位置伺服系統(tǒng)的位置

27、控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系統(tǒng)。 全軟件位置伺服系統(tǒng) 這種系統(tǒng)是指除電流環(huán)仍為模擬結(jié)構(gòu)外，位置、速度控制均由微機(jī)通過控制軟件來實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示： 圖中的微機(jī)位置、速度控制既可以是單微機(jī)，又可以是雙微機(jī)（一次是位置控制，另一次是速度控制）。不外系統(tǒng)中的微機(jī)常由單片機(jī)來構(gòu)成。 由于微機(jī)的應(yīng)用，使系統(tǒng)的控制更加靈活，其特點(diǎn)是： ⑴位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以按工作環(huán)境自動(dòng)進(jìn)行切換，使之適應(yīng)負(fù)載變更的能力顯著增強(qiáng)，應(yīng)用優(yōu)化理論還可使調(diào)節(jié)器的參數(shù)自動(dòng)化，使系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)不同的執(zhí)行機(jī)械，通用化水平大大提高了。 ⑵其余同半軟件型系統(tǒng)。 這種系統(tǒng)的輸出通過D/

28、A轉(zhuǎn)換成模擬電壓作為電流指令送往模擬電流環(huán)，這樣，模擬量的零點(diǎn)漂移只會(huì)使電流指令發(fā)生微小的變更，一般這種變更欠缺以發(fā)生驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的力矩，也不會(huì)對(duì)位置控制精度發(fā)生不良影響。 由于電流環(huán)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)還是固定的，所以還不能通過微機(jī)改變控制策略，以獲得較理要的控制效果。 由于該系統(tǒng)工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，控制性能也優(yōu)于前述兩種系統(tǒng)，使得它在80年代中期以來的交、直流位置伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品中逐漸占據(jù)了主導(dǎo)地位，成為位置伺服系統(tǒng)的首選方案 全數(shù)字位置伺服系統(tǒng) 自以軟件位置伺服系統(tǒng)誕生以來，人們就一直致力于用軟件盡可能多地去取代硬件的工作，以降低本錢，提高了性能。隨著可直接用邏輯電平控制通斷的

29、電子半導(dǎo)體器件——功率晶體管，功率場(chǎng)率應(yīng)管的商品化，以及高性能單片機(jī)的出現(xiàn)，使得全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)成為實(shí)際 一種全數(shù)字、采取脈寬調(diào)制（PWM——pulse width modulation）控制的位置伺服系統(tǒng)如下圖所示。 系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，最后直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率晶體管放大器，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，完成位置控制任務(wù)。 調(diào)節(jié)器的全部軟件化使控制理論中的許多控制思要和手段，包含經(jīng)典的、現(xiàn)代的、智能的等新型的控制方法都可以衩方便地引進(jìn)來，例如：魯棒控制、自適應(yīng)控制、變參數(shù)控制、變結(jié)構(gòu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)控制等等。還可以完成參數(shù)的

30、自動(dòng)優(yōu)化和故障的自動(dòng)診斷等，使系統(tǒng)控制性能能進(jìn)一步得到提高了 3.典型閉環(huán)伺服系統(tǒng)示例 以半軟件型位置伺服系統(tǒng)為例 這里僅介紹位置控制單元，速度控制前面已介紹了 位置控制軟件局部的任務(wù)： 指令位置計(jì)算（含反向間隙、螺距誤差彌補(bǔ)、限位處理） 現(xiàn)實(shí)位置計(jì)算（反饋累積） 跟隨誤差計(jì)算 調(diào)節(jié)運(yùn)算 零點(diǎn)漂移彌補(bǔ) 指令位置計(jì)算（反向間隙、螺距誤差彌補(bǔ)、限位處理）： 現(xiàn)實(shí)位置計(jì)算（反饋累積） 跟隨誤差計(jì)算 調(diào)節(jié)運(yùn)算 零點(diǎn)漂移彌補(bǔ) 硬件局部的任務(wù) 第五節(jié) 伺服系統(tǒng)性能分析 前面各節(jié)我們著重討論了進(jìn)給伺服系統(tǒng)的組成原理和實(shí)現(xiàn)方法，然而該系統(tǒng)要能真正實(shí)現(xiàn)預(yù)期的快速、

31、準(zhǔn)確及平穩(wěn)驅(qū)動(dòng)的要求，一次重要的問題是如何根據(jù)要求，進(jìn)行閉環(huán)系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)試。例如，開環(huán)增益，阻尼系數(shù)等參數(shù)對(duì)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能影響很大，這將是本節(jié)討論的著重 u 開環(huán)傳遞函數(shù)：反饋和偏差之比 u 閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸入和輸出之比 u 干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸出和噪聲之比 u 系統(tǒng)誤差的函數(shù)：偏差和輸入之比 二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的數(shù)字模型及傳遞函數(shù) 閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)： 1.位置控制單元的數(shù)學(xué)模型 位置控制單元是以XC為輸入以 UP為輸出的一次控制環(huán)節(jié)，位置調(diào)節(jié)器一般采取比例調(diào)節(jié)，放大系數(shù)為KN，則有：取拉氏變換得： 結(jié)構(gòu)框圖： 2.

32、速度控制單元的數(shù)學(xué)模型 速度控制單元是以指令電壓UP 為輸入，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓U為輸出的控制環(huán)節(jié)，速度調(diào)節(jié)器通常采取PI調(diào)節(jié)，驅(qū)動(dòng)放大是比例環(huán)節(jié)，若忽略非線性和滯后特性的影響，可視它們?yōu)楸壤h(huán)節(jié)，則傳遞函數(shù)為KA ，速度反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 為KV ，則有：取拉氏變換得： 結(jié)構(gòu)框圖：3.直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 直流伺服電機(jī)是以驅(qū)動(dòng)電壓U為輸入，電機(jī)的角位移qm為輸出的變換環(huán)節(jié)，其數(shù)字模型是根據(jù)電機(jī)電樞電勢(shì)平和電機(jī)轉(zhuǎn)矩衡方程導(dǎo)出的（參見參考書P127~ P128 ）： 式中： Tm=RaJ a/ KeKT 電機(jī)的機(jī)械時(shí)間常數(shù) Km=1 / Ke 電機(jī)的增益系數(shù) KR=Ra

33、 / KT 拉氏變換得： 結(jié)構(gòu)框圖： 由此可知：電機(jī)輸出的角位移由兩局部組成，一是無負(fù)載時(shí)由控制U(S)的激勵(lì)而發(fā)生的輸出，另一局部是由負(fù)載的擾動(dòng)發(fā)生的輸出。而且經(jīng)適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化后，直流伺服電機(jī)可視為一次慣性環(huán)節(jié)和一次積分環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。 4.機(jī)械傳動(dòng)和執(zhí)行單元的數(shù)學(xué)模型 機(jī)械傳動(dòng)和執(zhí)行單元的輸入為電機(jī)的角位移θm，輸出為工作臺(tái)的線位移X0，其機(jī)械系統(tǒng)力平衡方程為： 拉氏變換： 結(jié)構(gòu)框圖： 由此可知，機(jī)械系統(tǒng)可視為一次二階振動(dòng)環(huán)節(jié)。 5.整次進(jìn)給伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 由圖可知：X0 是對(duì)XC 和FD 兩次激勵(lì)的響應(yīng)，根據(jù)疊加原理，可先分別求出每次激勵(lì)單獨(dú)作用的響應(yīng)

34、，然后進(jìn)行疊加。 當(dāng)FD=0時(shí)，僅有XC 激勵(lì)的傳遞系數(shù) 當(dāng)XC , FD同時(shí)激勵(lì)時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng) 三、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的性能分析 1.系統(tǒng)增益 KS (開環(huán)增益，速度增益) KS 是進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要性能參數(shù)，為了說明其物理意義，可對(duì)上述系統(tǒng)進(jìn)行一些簡(jiǎn)化： 假設(shè)上述各環(huán)節(jié)均是理要的，即各環(huán)節(jié)均是無慣量，無阻尼，剛度為無盡大，且無速度環(huán)，則：v 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的輸入通常是斜坡激勵(lì)： KS對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響 討論： KS 和輸出速度 當(dāng)KS ↑時(shí)， 高。 的關(guān)系 到達(dá) F 所需的時(shí)間越短，系統(tǒng)的響應(yīng)加快，靈敏度增 KS 和系統(tǒng)的加速度 的關(guān)系 當(dāng)KS ↑

35、 時(shí)，系統(tǒng)的加速度 增大，特別是在剛啟動(dòng)時(shí)，它使系統(tǒng)的響應(yīng)加快，但對(duì)系統(tǒng)的沖擊也大，尤其對(duì)慣性較大的系統(tǒng)，將發(fā)生很大的沖擊力，另外，加速度太大也可能系統(tǒng)超調(diào)，引起系統(tǒng)失穩(wěn)。 KS 和跟隨誤差△D 的關(guān)系。 在項(xiàng)目調(diào)試中，KS 可按下列方式初選： KS的初選方法 KS↑→ △D↓ 即：有利于提高了系統(tǒng)的跟隨精度。 結(jié)論： KS的選擇，要綜合考慮，折衷選取，才干獲得優(yōu)良的綜合性能。 Mm、ML：分別是電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩； GDm 2、GDL2：分別是電機(jī)轉(zhuǎn)子和負(fù)載等效飛輪慣量 數(shù)控系統(tǒng)中 KS的設(shè)定方法 由前面的推導(dǎo)可知： KN ：位置環(huán)增益； KA ：速度環(huán)

36、增益 Km ：電機(jī)增益 L / 2π：機(jī)械系統(tǒng)增益 其中： KA、Km、L / 2π 在數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)選定后便確定了，而 KN 是作為可調(diào)參數(shù)，允許用戶根據(jù)具體情況選定，以滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速度性的要求。 2.定位精度 定位精度的檢查通常是在空載的情況進(jìn)行的，即無負(fù)載力（Fc =0）。只有摩擦力，而且系統(tǒng)接受的是階躍位置指令，即： 閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差為： 半閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差 由 可知，為減小定位誤差可采取下列措施： 1.減小傳動(dòng)間的摩擦力Fcr，如采取滾動(dòng)傳動(dòng)取代滑動(dòng)。 2.增大KN、KA ，其實(shí)質(zhì)增大KS (在系統(tǒng)穩(wěn)定的范圍內(nèi))。 3.減小KR

37、 （=Ra / KT），即選擇 KT 存在的伺服電機(jī)。 4.在半閉環(huán)系統(tǒng)中，要盡可能增大傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的剛度K，這是因?yàn)楫?dāng)K較小時(shí)，將發(fā)生較大的彈性變形，從而加大定位誤差。 四、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)的匹配 進(jìn)給伺服系統(tǒng)是由電氣、機(jī)械等環(huán)節(jié)組成的一次整體，其組成環(huán)節(jié)的特性參數(shù)對(duì)整體系統(tǒng)的特性的影響。從理論上講，可以根據(jù)要求和系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型確定 討論 其參數(shù)，但是由于進(jìn)給伺服系統(tǒng)工作條件復(fù)雜多變，特別是機(jī)械系統(tǒng)的阻尼、剛度、慣量等參數(shù)，尚無完善的計(jì)算方法。因此在進(jìn)行設(shè)計(jì)和調(diào)試時(shí)，除必要的理論計(jì)算外，還必輔之以實(shí)驗(yàn)分析和類比法，利用已有的系統(tǒng)的參數(shù)和經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行新的設(shè)計(jì)，這是目前常用的措施。接

38、下來定性分析和介紹幾次重要參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能影響及其確定方法。 1.阻尼 阻尼主要和伺服驅(qū)動(dòng)裝置的電感、電阻、電機(jī)機(jī)械部件、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦阻尼和粘性阻尼相關(guān)，它對(duì)系統(tǒng)的影響是：阻尼大則 系統(tǒng)的伺服剛度高，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性高。 系統(tǒng)的定位精度低，定位的離散水平大。 由此可知，這兩方面的矛盾的，應(yīng)在精度和伺服剛度之間折衷考慮。例如，采取滾動(dòng)、靜壓導(dǎo)軌就是減少機(jī)械系統(tǒng)的阻尼。它可有效提高了定位精度，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕度將減小，因此，現(xiàn)在有些進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)置了可調(diào)阻尼器，或者采取軟件的方法來改變系統(tǒng)的阻尼參數(shù)。 2.慣量 執(zhí)行部件的慣量越小越好，因?yàn)閼T量越大，時(shí)間常數(shù)越大，系統(tǒng)的靈敏度變差

39、，且固有頻率降低（ ），易發(fā)生共振。但由于剛度、強(qiáng)度等方面的原因，慣量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服電機(jī)）： 式中： JL ：傳動(dòng)部件折算到伺服電機(jī)輸出軸上的慣量 Jm：電機(jī)的慣量 要滿足這一要求有兩次途徑： 盡可能使執(zhí)行部件折算到電機(jī)軸上的慣量減小。 盡可能使用自身慣量大的電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源。 3.剛度 K 和固有頻率wn 剛度是指系統(tǒng)抵抗變形的能力，即： K = F / e 開環(huán)系統(tǒng)：K↓ →失動(dòng)量↑→系統(tǒng)的死區(qū)↑ 閉環(huán)系統(tǒng)：K↓ →wn ↓→系統(tǒng)的穩(wěn)定性↓ 系統(tǒng)的固有頻率wn是系統(tǒng)動(dòng)剛度的重要參數(shù)，應(yīng)注意： 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的wn’>伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)wn 的2-3倍

40、。 各次環(huán)節(jié)的wn’應(yīng)相互錯(cuò)開，以免發(fā)生振動(dòng)耦合現(xiàn)象。 各次環(huán)節(jié)的wn應(yīng)避開系統(tǒng)的工作頻率范圍，以免在工作頻率上發(fā)生共振。 2.△D 對(duì)園弧輪廓加工精度的影響 △D 對(duì)園弧輪廓加工精度的影響可用加工圓弧的半徑變動(dòng)量△R描述。 通?！鱎 的變更較為復(fù)雜，為此，可先討論接下來?xiàng)l件下的情況： KSX = KSY = KS 然后再定性的討論其它較為復(fù)雜的情況 △ R的求取 討論 在條件一定的情況下： ⑴輪廓誤差△R 和 KS 的平方成反比；輪廓誤差△R和 F 的平方成正比。因此，KS↑ 或 F↓ 可大大提高了輪廓加工精度。 ⑵輪廓誤差△R和加工園弧的半徑 R成反比

41、。在小圓弧加工時(shí)，要保障加工精度，進(jìn)給速度F不能太高。 在數(shù)控系統(tǒng)中，各軸進(jìn)給伺服系統(tǒng)的增益均稍有差異，在進(jìn)行輪廓加工時(shí)會(huì)發(fā)生輪廓誤差，因此，要求各軸的 KS 值盡量接近，特別是在低增益系統(tǒng)。目前先進(jìn)的CNC系統(tǒng)均帶有跟隨誤差△D的監(jiān)視和 KS 值的顯示功能。 3.跟隨誤差對(duì)拐角加工精度的影響 在輪廓加工過程中，常要求坐標(biāo)軸瞬時(shí)啟?；蚋淖兯俣?，這時(shí)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的跟隨誤差就會(huì)影響輪廓精度。當(dāng)在銑床上加工工件的內(nèi)、外拐角時(shí)，其影響尤其明顯。 解決上述問題的措施是：在編程時(shí)使第一段先減速到零，然后再啟動(dòng)第二軸，在數(shù)控系統(tǒng)中由實(shí)現(xiàn)這種功能的指令，如G0 9、G60 等，除此之外，合理選

42、擇 KS 也是至關(guān)重要的。 1.低速進(jìn)給運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的概念 進(jìn)給系統(tǒng)在低速進(jìn)給時(shí)，在驅(qū)動(dòng)速度是均勻的情況下，當(dāng)系統(tǒng)的剛度欠缺、摩擦力偏大等系統(tǒng)參數(shù)不恰當(dāng)時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)時(shí)快時(shí)慢、甚至停頓的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象稱為爬行現(xiàn)象。它是低速運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)的體現(xiàn)。 2.爬行現(xiàn)象發(fā)生的原因 3.爬行對(duì)加工精度的影響 爬行是在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生的，因此，在低速加工過程中易發(fā)生爬行現(xiàn)象，其危害是影響進(jìn)行運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性(即均勻性)，其結(jié)果是； 使被加工零件的加工精度和名義光潔度變差； 機(jī)床的定位精度降低； 加劇導(dǎo)軌的磨損 4.抑制爬行發(fā)生的措施 衡量進(jìn)行運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的指標(biāo) 臨界爬行速度Vc。 爬行其實(shí)質(zhì)

43、是自激振動(dòng)，可以證明Vc和下列參數(shù)的關(guān)系為： 措施（減小Vc的措施） ⑴改進(jìn)導(dǎo)軌面間和摩擦特性 滾動(dòng)----靜壓----滑動(dòng) (塑料) ⑵提高了傳動(dòng)剛度 ⑶減輕運(yùn)動(dòng)件的重量 ⑷增加系統(tǒng)的阻尼 第2篇：大學(xué) @ 河南河南省的本科院?？偣灿?1所，排行榜如下：1鄭州大學(xué) 2河南大學(xué) 3河南師范大學(xué) 4河南農(nóng)業(yè)大學(xué) 5河南理工大學(xué) 6河南科技大學(xué) 7河南中醫(yī)學(xué)院 8新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院 9華北水利水電學(xué)院 10河南工業(yè)大學(xué) 11鄭州輕工業(yè)學(xué)院 12信陽師范學(xué)院 13洛陽理工學(xué)院 14南陽師范學(xué)院 15洛陽師范學(xué)院 16南陽理工學(xué)

44、院 17河南財(cái)經(jīng)學(xué)院 18中原工學(xué)院 19鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院 20黃河科技學(xué)院 21平頂山工學(xué)院 22河南科技學(xué)院 23安陽師范學(xué)院 24周口師范學(xué)院 25許昌學(xué)院 26商丘師范學(xué)院 27 28安陽工學(xué)院 29平頂山學(xué)院 30黃淮學(xué)院 31新鄉(xiāng)學(xué)院 河南省 更好地?？圃盒＃▏?guó)家統(tǒng)招）： 1.鐵道警官高等?？茖W(xué)校 公安部 鄭州市 專科 2.漯河醫(yī)學(xué)高等?？茖W(xué)校 河南省 漯河市 專科 3.河南紡織高等?？茖W(xué)校 河南省 鄭州市 專科 4.河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 河南省 新鄉(xiāng)市 專科 5.鄭州電力高等?？茖W(xué)校 河南省

45、鄭州市 專科 6.洛陽工業(yè)高等?？茖W(xué)校 河南省 洛陽市 專科 7.鄭州牧業(yè)項(xiàng)目高等?？茖W(xué)校 河南省 鄭州市 專科 8.信陽農(nóng)業(yè)高等?？茖W(xué)校 河南省 信陽市 ?？? 9.南陽醫(yī)學(xué)高等專科學(xué)校 河南省 南陽市 專科 10.商丘醫(yī)學(xué)高等?？茖W(xué)校 河南省 商丘市 ?？? 11.鄭州澍青醫(yī)學(xué)高等?？茖W(xué)校 河南省教育廳 鄭州市 ?？? 12.新鄉(xiāng)師范高等專科學(xué)校 河南省 新鄉(xiāng)市 ?？? 13.焦作師范高等專科學(xué)校 河南省 焦作市 ?？? 14.鄭州師范高等?？茖W(xué)校 河南省 鄭州市 專科 15.河南商業(yè)高等?？茖W(xué)校 河南省 鄭州市 專科 16.河南財(cái)政稅務(wù)高等?？茖W(xué)校 河南

46、省 鄭州市 ?？? 17.河南公安高等專科學(xué)校 河南省 鄭州市 ?？? 18.漯河職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南省 漯河市 ?？? 19.河南職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南省 鄭州市 專科 20.黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南省 開封市 ?？? 21.三門峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南省 三門峽市 ?？? 權(quán)威河南的大學(xué)排行（2010年最新排行前十名）1 鄭州大學(xué) 無需置疑 211 誰讓河南就一次211呢。 2 河南大學(xué) 歷史悠久 特別是歷史法律的，一定要考河南大學(xué)。 3 河南理工大學(xué) 家著重實(shí)驗(yàn)室， 4 河南師范大學(xué) 博士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)的高校。 5 是由幾所大專院校合并升級(jí)新組建的本科大學(xué)，

47、知名度目前沒有河南理工大學(xué)高，學(xué)校校風(fēng)聽說還可以。學(xué)校發(fā)展速度近年減緩明顯，洛陽的人都知道，這次學(xué)拖拉機(jī)專科學(xué)校合并后所以機(jī)械制造就成了河科大的招牌專業(yè)。學(xué)校有碩士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)，但是沒有博士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)。 6 河南農(nóng)業(yè)大學(xué) 鄭州的老牌2本高校，不外這些年農(nóng)林專業(yè)不是很吃香，另外學(xué)校性質(zhì)單一，非綜合性大學(xué)，所以農(nóng)大的發(fā)展受到限制。但是作為農(nóng)業(yè)高校，農(nóng)林方面的專業(yè)在河南還是屈指可數(shù)，對(duì)于希望在農(nóng)業(yè)這方面發(fā)展的學(xué)生來說，報(bào)考河南農(nóng)業(yè)大學(xué)絕對(duì)是第一選擇。 7 河南工業(yè)大學(xué) 剛組建的學(xué)校，因?yàn)槭窃卩嵵荩乩韮?yōu)勢(shì)明顯，所以排名現(xiàn)在可以進(jìn)入河南省前十，糧油專業(yè)不錯(cuò)，但是這次專業(yè)不是熱門專業(yè)，所以學(xué)校

48、總體來說不怎么樣。 8 新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院 醫(yī)學(xué)方面除了鄭大醫(yī)學(xué)院就是這次學(xué)校的醫(yī)學(xué)類了。另外不得不提河南中醫(yī)學(xué)院，之所以新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院能排前十名而河南中醫(yī)學(xué)院進(jìn)不了前十名主要是就業(yè)方面的問題，大學(xué)原來就是通向就業(yè)的橋梁，而新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院就業(yè)率很高，一些專業(yè)在南方知名度要比河南中醫(yī)學(xué)院高，所以新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院在就業(yè)方面力壓河南中醫(yī)學(xué)院，進(jìn)入前十名。 9 河南財(cái)經(jīng)學(xué)院 學(xué)校以前不錯(cuò)，但是專業(yè)很單一，非綜合性大學(xué)，另外學(xué)校太小，所以這兩年發(fā)展不是很好。如果你的分?jǐn)?shù)剛過2本線，要學(xué)財(cái)務(wù)、會(huì)計(jì)專業(yè)這次學(xué)校不錯(cuò)，但是能進(jìn)入一次綜合性大學(xué)還是要先選擇綜合性大學(xué)，這樣對(duì)于將來的發(fā)展有一定的好處。 10 信陽師

49、范學(xué)院 除了河南師范大學(xué)，這次學(xué)校的師范類最好。現(xiàn)在學(xué)校積極響應(yīng)“名字效應(yīng)”，正在努力更改校名。 河南省綜合性大學(xué)有： 鄭州大學(xué) 河南大學(xué) 河南理工大學(xué) 河南科技大學(xué) 第3篇：河南大學(xué)2011年河南大學(xué)翻譯碩士真題回首 百科150： 第一局部名詞解釋，20次，50分，感覺考的就是歷史，給了一段文章，文章局部?jī)?nèi)容給下劃線，解釋下劃線。文藝復(fù)興、啟蒙運(yùn)動(dòng)、一戰(zhàn)、二戰(zhàn)、人文主義、人道主義、世界銀行、國(guó)際貨幣基金組織、伏爾泰、馬克思、世貿(mào)組織、理性、國(guó)際貿(mào)易組織、唯物主義、無神論。記性還行吧，記了這么多。不外不知道他們要要的答案要點(diǎn)偏在哪，不好找點(diǎn)，有的寫的可長(zhǎng)，有

50、的可短。說實(shí)話，出的不怎么樣，好多詞意思都差未幾。 應(yīng)用文寫作也是求職信，300--500字，40分。大作文是論英語學(xué)習(xí)的必要性800字，60分。 第一局部考的是名詞解釋:文藝復(fù)興, 人文主義, 人道主義,啟蒙運(yùn)動(dòng), 馬克思, 付爾泰, 無神論, 唯物主義, 關(guān)稅, 第一次世界大戰(zhàn),第二次世界大戰(zhàn), 世界銀行,世貿(mào)組織,關(guān)稅壁壘,貿(mào)易維護(hù)主義, 法國(guó)資產(chǎn)階級(jí)大革命，大蕭條，世界貿(mào)易， 共有二十次名詞解釋，可能有幾次不記得了，共五非常， 文藝復(fù)興 人道主義 人文主義 法國(guó)資產(chǎn)階級(jí)大革命 唯物主義 無神論 理性 馬克思 伏爾泰 啟蒙運(yùn)動(dòng) 國(guó)際貨幣基金組織 世界銀行 二戰(zhàn) 一戰(zhàn) 高關(guān)

51、稅壁壘 貿(mào)易維護(hù)主義 經(jīng)濟(jì)大蕭條 國(guó)際貿(mào)易 關(guān)稅 世貿(mào)組織 第二局部是寫一封求職信，四非常 第三局部是“論英語學(xué)習(xí)的必要性’六非常。 翻譯碩士英語100： 4篇閱讀，20分。 1篇完型，15分。15次單選，涉及語法、詞匯等。 20次改錯(cuò)，這次挺惡心。 opportunity and succe，500字，40分。 翻譯基礎(chǔ)150： 改變很大，和10年大不相同。英譯漢、漢譯英各一段，120分，都是書上的，漢譯英是李鵬致辭，英譯漢相關(guān)抑郁癥那篇。10年是先句子翻譯，各6次；然后段落翻譯，各1次；最后還有翻譯理論什么的，8次，一共40分，今年全沒了。15號(hào)晚上就看

52、那些名人的翻譯理論了，結(jié)果啥也沒考。另外英漢、漢英縮寫、短語各15次，30分。翻譯GMT、GATT、NASA、NATO、ASEAN、UNESCO、OPEC、FOB、不良貸款、長(zhǎng)久健康發(fā)展、西部大開發(fā)、安居項(xiàng)目、傳銷（實(shí)在忘了，要不起來的大多是不會(huì)的）。 第4篇：河南科技大學(xué)教案首頁河南科技大學(xué)教案首頁 課程名稱 授課章節(jié) 教學(xué)目的和要求： 教學(xué)基本內(nèi)容： 規(guī)劃學(xué)時(shí) 教學(xué)著重和難點(diǎn)： 授課方式、方法和手段： 作業(yè)和思考題： 說明：1．教案首頁中各欄目?jī)?nèi)上下尺寸可自行調(diào)整。 2．教案首頁后續(xù)頁用河南科技大學(xué)教案專用紙書寫，或使用A4紙打印。 第5篇：

53、河南大學(xué)暑期河南大學(xué)2010年暑期 “大學(xué)英語繼續(xù)教育”小學(xué)期課程報(bào)名通知 全校各學(xué)院： 河南大學(xué)“大學(xué)英語繼續(xù)教育”小學(xué)期（以下簡(jiǎn)稱“小學(xué)期”）是河南大學(xué)為全面提高了本科教學(xué)質(zhì)量而實(shí)施的一個(gè)重大教學(xué)改革措施，在2007年教育部對(duì)我校的本科教學(xué)水平評(píng)估中，被作為我校教學(xué)改革特色之一受到好評(píng)，為我校在本科教學(xué)水平評(píng)估中獲得優(yōu)秀等次做出了貢獻(xiàn)。 為了讓2010年暑期小學(xué)期辦得更有特色、更具質(zhì)量、更適合學(xué)生需求，大學(xué)外語教學(xué)部經(jīng)商請(qǐng)教務(wù)處等部分同意，擬對(duì)今年小學(xué)期所開設(shè)課程從授課內(nèi)容、師資配備及時(shí)間部署等方面進(jìn)行調(diào)整，使其更具針對(duì)性和實(shí)效性，以提高了我校學(xué)生在聽、說、讀、寫、譯各方面

54、的應(yīng)用能力。 一、抽調(diào)專人廣泛收集、仔細(xì)研究國(guó)內(nèi)熱門考試的試題類型、考查要點(diǎn)及解題技巧，更加注意提高了學(xué)生運(yùn)用課堂學(xué)習(xí)所獲取的知識(shí)去應(yīng)付各種通關(guān)資格考試的能力； 二、積極實(shí)踐“拿來主義”，多批次組織我部具有豐富教學(xué)經(jīng)驗(yàn)及各類考試應(yīng)試輔導(dǎo)經(jīng)驗(yàn)的老師到國(guó)內(nèi)各門類考試輔導(dǎo)課程開辦較為勝利的單位或機(jī)構(gòu)去實(shí)地考查學(xué)習(xí)，集眾家之長(zhǎng)； 三、改變以往小學(xué)期授課時(shí)間部署過于分散的欠缺，今年小學(xué)期各課程部署將更加緊湊。 我部小學(xué)期具有以下特點(diǎn)： 一、小學(xué)期課程全部采取教師面授，且授課教師皆為教學(xué)一線名師，對(duì)我校學(xué)生的情況非常了解，便于因地制宜、因材施教； 二、為保障小學(xué)期課程教學(xué)效果，所有

55、課程嚴(yán)格控制班級(jí)人數(shù)，杜絕超大班，并且每班配備專業(yè)輔導(dǎo)教師一名，全程陪同學(xué)生聽課，隨時(shí)解決學(xué)生在聽課過程中遇到的各種問題，真正實(shí)現(xiàn)面對(duì)面交流。 通過小學(xué)期使我校學(xué)生的英語應(yīng)用能力有顯著提高了，既是各學(xué)院進(jìn)一步完善本科培養(yǎng)質(zhì)量的有益彌補(bǔ)，又對(duì)各學(xué)院提高了學(xué)生就業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力有強(qiáng)勁的輔助，希望各學(xué)院認(rèn)真重視，仔細(xì)對(duì)待，廣泛動(dòng)員，共同把小學(xué)期辦好。 河南大學(xué)教務(wù)處 大學(xué)外語教學(xué)部 2010年5月 河南大學(xué)2010年暑期“大學(xué)英語繼續(xù)教育”小學(xué)期課程報(bào)名方式 一、開課對(duì)象 1.河南大學(xué)在校師生； 2.2010屆畢業(yè)生中，凡《大學(xué)英語》課程（不管級(jí)別）不迭格者，可報(bào)名加入“英

56、 語四級(jí)綜合培訓(xùn)”課程的學(xué)習(xí)，并在課程結(jié)束后加入由學(xué)校組織的結(jié)業(yè)考試。 3.英語小學(xué)期所有課程在金明和明倫兩次校區(qū)同時(shí)開課。 二、開設(shè)課程 1, 英語四級(jí)綜合培訓(xùn) 4.聽力加強(qiáng)培訓(xùn) 2.六級(jí)后應(yīng)試輔導(dǎo) 5.口語加強(qiáng)培訓(xùn) 3.托福應(yīng)試輔導(dǎo) 6.護(hù)理英語應(yīng)試輔導(dǎo) 三、開課時(shí)間 1．本次英語小學(xué)期開課時(shí)段分為兩期，每期均為十天。分別為：7月10日—7月19 日和8月20日—8月29日； 2．上課時(shí)間：上午08:30—11:30下午15:30——18:30，每天上課6次小時(shí)，每門課 總學(xué)時(shí)均為60學(xué)時(shí)。 四、報(bào)名時(shí)間：即日起至7月7日或在每次檔期開課前三天

57、到明倫校區(qū)大學(xué)外語教學(xué)部報(bào) 名、交費(fèi)。 五、報(bào)名方式 1．學(xué)生次人報(bào)名者，可到河南大學(xué)明倫校區(qū)綜合教學(xué)樓南側(cè)，大學(xué)外語教學(xué)部辦公室 （一樓106房間）報(bào)名。聯(lián)系電話：0378-2866496，校內(nèi)電話：8577，15003781209 2． 學(xué)院各年級(jí)報(bào)名人數(shù)多的，可集體報(bào)名。外語部可根據(jù)各學(xué)院學(xué)生要 求對(duì)學(xué)院?jiǎn)为?dú)開班。 第6篇：河南科技大學(xué)河南科技大學(xué)（Henan University of Science and Technology，簡(jiǎn)稱：河科大）是首批卓越醫(yī)生教育培養(yǎng)規(guī)劃著重建設(shè)大學(xué)，第二批卓越項(xiàng)目師教育培養(yǎng)規(guī)劃著重建設(shè)大學(xué)，是原中華人民共和國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械部和原

58、中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部直屬的中央部屬高校，是河南省著重支持建設(shè)的第三所綜合性大學(xué)[1]。 河南科技大學(xué)坐落在千年帝都、牡丹花城、現(xiàn)代化工業(yè)城市——洛陽，截止2013年10月，學(xué)校有西苑、景華、周山、開元等四次校區(qū)，占地面積4600余畝，校 舍建筑面積151萬平方米,其中專業(yè)實(shí)驗(yàn)室面積32.7萬平方米。固定資產(chǎn)總值21.5億元，教學(xué)科研儀器設(shè)備總值3.7億元。圖書館建筑面積9.9萬平方米，館藏文獻(xiàn)361.8萬冊(cè)，中外文期刊近2200多種，18萬冊(cè)。學(xué)校數(shù)字化校園建設(shè)和應(yīng)用水平達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平，榮獲中國(guó)教育信息化建設(shè)優(yōu)秀獎(jiǎng)。體育場(chǎng)館面積17萬平方米。校內(nèi)外實(shí)習(xí)基地200余次 第7篇：河南

59、大學(xué)排名2010河南大學(xué)排名 1 鄭州大學(xué) 無需置疑 211 誰讓河南就一次211呢。 2 河南大學(xué) 歷史悠久 其中河南大學(xué)的老校區(qū)很有古典風(fēng)味，外省的報(bào)考學(xué)生們一定要注意了，學(xué)文科特別是歷史法律的，一定要考河南大學(xué)。 3 河南理工大學(xué) 河南省最有活力的高校，剛過完百年華誕，有博士學(xué)位，碩士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)，培養(yǎng)出了河南省第一位兩院院士張鐵崗，現(xiàn)在已經(jīng)有一些專業(yè)在一本招生，將來會(huì)更多。河南省只有兩次國(guó)家著重實(shí)驗(yàn)室，一次在鄭大，一次在理工大。是河南省四所具有博士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)的學(xué)校之一。學(xué)校坐落在有北方小江南之稱的焦作市，學(xué)校新校區(qū)占地面積宏大，風(fēng)景優(yōu)美，校園建設(shè)是唯一一所能和鄭大

60、新校區(qū)媲美的大學(xué)。其中采礦和保險(xiǎn)專業(yè)全國(guó)排名前十，土木、機(jī)械、電器等專業(yè)已經(jīng)在一本招生。校風(fēng)純樸，學(xué)風(fēng)端正，絕對(duì)是莘莘學(xué)子學(xué)習(xí)的好地方。理工大今年的保險(xiǎn)項(xiàng)目碩士研究生復(fù)試線是317分（國(guó)家A區(qū)工學(xué)分?jǐn)?shù)線275分）！強(qiáng)！ 4 河南師范大學(xué) 河南省最好的師范類高校，也有專業(yè)在一本招生，和鄭大，河大，理工大是河南省唯一四所有博士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)的高校。5 河南科技大學(xué) 學(xué)校坐落在古都洛陽，是由幾所大專院校合并升級(jí)新組建的本科大學(xué)，知名度目前沒有河南理工大學(xué)高，學(xué)校校風(fēng)聽說還可以。學(xué)校發(fā)展速度近年減緩明顯，洛陽的人都知道，這次學(xué)校是由幾次大專院校合并，所以經(jīng)常出現(xiàn)一些內(nèi)訌問題，定會(huì)影響學(xué)校的發(fā)展

61、。學(xué)校的特色專業(yè)是機(jī)械制造，是原洛陽拖拉機(jī)?？茖W(xué)校的老牌子專業(yè)，拖拉機(jī)?？茖W(xué)校合并后所以機(jī)械制造就成了河科大的招牌專業(yè)。學(xué)校有碩士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)，但是沒有博士學(xué)位授權(quán)點(diǎn)。 6 河南農(nóng)業(yè)大學(xué) 鄭州的老牌2本高校，不外這些年農(nóng)林專業(yè)不是很吃香，另外學(xué)校性質(zhì)單一，非綜合性大學(xué)，所以農(nóng)大的發(fā)展受到限制。但是作為農(nóng)業(yè)高校，農(nóng)林方面的專業(yè)在河南還是屈指可數(shù)，對(duì)于希望在農(nóng)業(yè)這方面發(fā)展的學(xué)生來說，報(bào)考河南農(nóng)業(yè)大學(xué)絕對(duì)是第一選擇。 7 河南工業(yè)大學(xué) 剛組建的學(xué)校，因?yàn)槭窃卩嵵?，地理?yōu)勢(shì)明顯，所以排名現(xiàn)在可以進(jìn)入河南省前十，糧油專業(yè)不錯(cuò)，但是這次專業(yè)不是熱門專業(yè)，所以學(xué)校總體來說不怎么樣。 8 新

62、鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院 醫(yī)學(xué)方面除了鄭大醫(yī)學(xué)院就是這次學(xué)校的醫(yī)學(xué)類了。另外不得不提河南中醫(yī)學(xué)院，之所以新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院能排前十名而河南中醫(yī)學(xué)院進(jìn)不了前十名主要是就業(yè)方面的問題，大學(xué)原來就是通向就業(yè)的橋梁，而新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院就業(yè)率很高，一些專業(yè)在南方知名度要比河南中醫(yī)學(xué)院高，所以新鄉(xiāng)醫(yī)學(xué)院在就業(yè)方面力壓河南中醫(yī)學(xué)院，進(jìn)入前十名。河南財(cái)經(jīng)學(xué)院 學(xué)校以前不錯(cuò)，但是專業(yè)很單一，非綜合性大學(xué)，另外學(xué)校太小，所以這兩年發(fā)展不是很好。如果你的分?jǐn)?shù)剛過2本線，要學(xué)財(cái)務(wù)、會(huì)計(jì)專業(yè)這次學(xué)校不錯(cuò)，但是能進(jìn)入一次綜合性大學(xué)還是要先選擇綜合性大學(xué)，這樣對(duì)于將來的發(fā)展有一定的好處。 10 信陽師范學(xué)院 除了河南師范大學(xué)，這次學(xué)校的

63、師范類最好?，F(xiàn)在學(xué)校積極響應(yīng)“名字效應(yīng)”，正在努力更改校名。 河南省綜合性大學(xué)有：鄭州大學(xué) 河南大學(xué) 河南理工大學(xué) 河南科技大學(xué) 河南師范大學(xué)教案模板 河南大學(xué)民生學(xué)院教案模板 河南大學(xué)在哪次城市 河南科技大學(xué)是一本嗎 河南三本大學(xué)排名情況 后記：本文檔可操作性強(qiáng)的文檔模板,供您學(xué)習(xí)參考,減輕你的工作負(fù)擔(dān)。請(qǐng)使用軟件OFFICE或WPS軟件打開,文檔中的文字與圖均可以修改和編輯,圖片更改請(qǐng)?jiān)谧髌分杏益I圖片并更換,文字修改請(qǐng)直接點(diǎn)擊文字進(jìn)行修改,也可以新增和刪除文檔中的內(nèi)容;格式都按照公文標(biāo)準(zhǔn)排版好了,直接下載編輯/打印使用即可,上面前言和頁眉部分使用時(shí)可以刪除，謝謝!