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中國地質(zhì)大學(xué)長城學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計外文資料翻譯 系 別： 工程技術(shù)系 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 姓 名： 劉建標(biāo) 學(xué) 號： 05211608 2015 年 4 月 1 日 is a of of so of is of of to of A of a a it a do 4a on no in At of of is so at is to a To be to he of of is of of of is an it is a it is to a of in of in a is on of of by of of In of of of is to to In of a of of is by of to no is in In is of of On of in is of is in of to of as a of a it of in of to is of it in at in of of of In by as so at It to in be it is on by of to to So of is an of it be on is in of is of of of as so on in A a an in 關(guān)于 現(xiàn)代工業(yè) 自動抓取機構(gòu) 機器人是典型的機電一體化裝置，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅(qū)動、傳感器 與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，隨著經(jīng)濟技術(shù)的發(fā)展和各行各業(yè)對自動化程度要求的提高，機器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的機器人產(chǎn)品?，F(xiàn)代工業(yè)機器人是人類真正的奇跡工程。一個像人那么大的機器人可以輕松地抬起超過一百磅并可以在誤差 寸內(nèi)重復(fù)運動。更重要的是這些機器人可以每天 24 小時不停止地工作。在許多應(yīng)用中他們是通過編程控制的，但是他們一旦編程一次，他們可以重復(fù)地做同一個工作許多年。機器人產(chǎn)品的實用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實際問題，又促進了工業(yè)自動化的進程。 目前，由于 機器人的研制和開發(fā)涉及多方面的技術(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項技術(shù)的廣泛應(yīng)用，因此，研制經(jīng)濟型、實用化、高可靠性機器人系統(tǒng)具有廣泛的社會現(xiàn)實意義和經(jīng)濟價值。由于我國經(jīng)濟建設(shè)和城市化的快速發(fā)展，城市污染排水放量增長很快，污水處理已經(jīng)擺在了人們的議事日程上來。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人類知識水平的提高，人們越來越認識到污水處理的重要性和迫切性，科學(xué)家和研究人員發(fā)現(xiàn)塑料制品在水中時用于污水處理的很有效地污泥菌群的附著體。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生產(chǎn)的自動化和高效率要求成為經(jīng) 濟發(fā)展的必然。本文結(jié)合塑料一次擠出成型機和塑料抓取自動抓取機構(gòu)的研制過程中出現(xiàn)的問題，綜述近幾年機器人技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，在從分發(fā)揮機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎(chǔ)上，對物料抓取自動抓取機構(gòu)整體機械結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)進行了分析和設(shè)計，提出了一套經(jīng)濟型設(shè)計方案。采用直角坐標(biāo)和關(guān)節(jié)坐標(biāo)相結(jié)合的框架式機械結(jié)構(gòu)形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性。傳動裝置的作用是將驅(qū)動元件的動力傳遞給機器人自動抓取機構(gòu)相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，以實現(xiàn)各種必要的運動，傳動方式上采用結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比答得蝸輪蝸 桿傳動和將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的螺旋傳動。自動抓取機構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計往往受到作業(yè)環(huán)境條件的限制，同時也要考慮價格因素的影響以及能夠達到的技術(shù)水平。由于步進電機能都直接接收數(shù)字量，響應(yīng)速度快而且工作可靠并無累計誤差，常用作數(shù)字控制系統(tǒng)驅(qū)動機構(gòu)的動力元件，因此，在驅(qū)動裝置中采用由步進電機構(gòu)成的環(huán)控制方式，這種方式技能滿足控制精度的要求，又能達到經(jīng)濟型、實用化目的。 目前的工業(yè)機械臂控制將每一個機械臂的聯(lián)合看做一個簡單的聯(lián)合伺服。伺服方法不能從分地模仿不同的動力學(xué)自動抓取機構(gòu)，因為它忽略了自動抓取機構(gòu)整體的運動 和配置。這些控制系統(tǒng)的參數(shù)的變化有時是足夠重要，以至于使常規(guī)的反饋控制方法失效。其結(jié)果是減少了伺服相應(yīng)的速度和阻尼，限制了京都和最終效應(yīng)的速度，使系統(tǒng)僅適用于有限精度的工作。自動抓取機構(gòu)以這種方式控制速度降低而沒有不必要的震動。任何在這一領(lǐng)域和其它領(lǐng)域的機械臂性能增益要求更有效率的動態(tài)模型、精密的控制方法、專門的計算機架構(gòu)和并行處理技術(shù)。 在工業(yè)生產(chǎn)和其它領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從自動抓取機構(gòu)問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而 解。自動抓取機構(gòu)可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。自動抓取機構(gòu)一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。自動抓取機構(gòu)是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體化的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提 高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。