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2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),1,第五章平面連桿機(jī)構(gòu),主要內(nèi)容概述平面四桿機(jī)構(gòu)的分類平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),重點(diǎn):平面四桿機(jī)構(gòu)的三種基本型式及運(yùn)動(dòng)特性，著重掌握曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的兩個(gè)條件；掌握鉸鏈平面四桿機(jī)構(gòu)的演化途徑。,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),2,一、定義許多構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。主要用來傳遞運(yùn)動(dòng)、放大位移或改變位移。,二、特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：全低副（面接觸），利于潤滑，故磨損小、傳載大、壽命長(zhǎng)；易加工，精度高，制造成本低等。缺點(diǎn)：不能精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)計(jì)算較復(fù)雜，慣性力不易平衡等。,5-1概述,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),3,最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)：,,二桿,最簡(jiǎn)單,三桿不可能,,平面四桿機(jī)構(gòu),平面四桿機(jī)構(gòu),平面四桿機(jī)構(gòu)是能實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換的最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。,由N個(gè)構(gòu)件用低副連接而成的機(jī)構(gòu)稱為平面N桿機(jī)構(gòu),2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),4,,,第2章平面連桿機(jī)構(gòu),主要內(nèi)容概述平面四桿機(jī)構(gòu)的分類平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),5,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)——全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),連桿,連架桿,連架桿,機(jī)架,連桿——不與機(jī)架直接相連的構(gòu)件。,連架桿,曲柄——能繞與機(jī)架構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副中心整周轉(zhuǎn)動(dòng)。,搖桿(擺桿)——僅能在小于360的某一角度內(nèi)擺動(dòng)。,機(jī)架——機(jī)構(gòu)的固定構(gòu)件。,,,各桿名稱,整轉(zhuǎn)副——組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。,擺動(dòng)副——組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件只能在小于360內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),6,平面連桿機(jī)構(gòu)中的連架桿常作為運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的輸入構(gòu)件(主動(dòng)件)與輸出構(gòu)件(從動(dòng)件)。機(jī)構(gòu)主動(dòng)件與從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)學(xué)性質(zhì)在很大程度上決定了機(jī)構(gòu)的性質(zhì)與用途。平面連桿機(jī)構(gòu)常以連架桿尤其是從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)特征來定義機(jī)構(gòu)的名稱。,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),7,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),雙曲柄機(jī)構(gòu),雙搖桿機(jī)構(gòu),鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),,,鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本型式,整轉(zhuǎn)副,擺動(dòng)副,,,,,,,,,,,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),8,顎式破碎機(jī),整轉(zhuǎn)副,擺動(dòng)副,1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),9,牛頭刨床橫向自動(dòng)進(jìn)給機(jī)構(gòu),整轉(zhuǎn)副,擺動(dòng)副,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),10,,活塞泵,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),11,雷達(dá)天線,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),12,縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu),2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),13,整轉(zhuǎn)副,整轉(zhuǎn)副,曲柄,曲柄,旋轉(zhuǎn)式水泵,2、雙曲柄機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),14,,,,,,,A,B,D,C,,1,2,3,4,,E,6,,,,,,,,慣性篩機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),15,,平行四邊形機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),16,平行四邊形機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),17,,車門啟閉機(jī)構(gòu),反平行四邊形機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),18,平行四邊形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài),平行四邊形機(jī)構(gòu),,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),19,平行四邊形機(jī)構(gòu),解決方法：1.在主、從動(dòng)曲柄上錯(cuò)開一定的角度再安裝一組平行四邊形機(jī)構(gòu);,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),20,解決方法：2.利用第三個(gè)平行曲柄來消除運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài)。,平行四邊形機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),21,擺動(dòng)副,擺動(dòng)副,搖桿,搖桿,3、雙搖桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),22,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),23,鶴式起重機(jī),搬運(yùn)機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),24,等腰梯形機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),25,轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e=0,偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e>0,二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu),1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),26,偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e>0,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e=0,1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),27,內(nèi)燃機(jī),壓力機(jī),1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),28,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),29,轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(l1l2),2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),30,手搖唧筒,,3、搖塊機(jī)構(gòu)和定塊機(jī)構(gòu),自卸卡車舉升機(jī)構(gòu),這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：機(jī)構(gòu)的倒置,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),31,正切機(jī)構(gòu),兩個(gè)移動(dòng)副不相鄰,正弦機(jī)構(gòu),兩個(gè)移動(dòng)副相鄰且其中之一與機(jī)架關(guān)聯(lián),,,,,,,三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),32,雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu),兩個(gè)移動(dòng)副相鄰且均不與機(jī)架關(guān)聯(lián),雙移塊機(jī)構(gòu),兩個(gè)移動(dòng)副相鄰且均與機(jī)架關(guān)聯(lián),,,,,,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),33,優(yōu)點(diǎn)：可增大軸頸的尺寸、提高構(gòu)件的強(qiáng)度和剛度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。,四、具有偏心輪的四桿機(jī)構(gòu),,,,,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),34,篩料機(jī)構(gòu),手動(dòng)沖床,五、四桿機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),35,小型刨床,5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),36,不能拆成多個(gè)四桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),37,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),雙曲柄機(jī)構(gòu),雙搖桿機(jī)構(gòu),鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的三種基本型式,,改變桿件長(zhǎng)度用移動(dòng)副取代回轉(zhuǎn)副,變更機(jī)架,擴(kuò)大回轉(zhuǎn)副,鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化形式（一）含一個(gè)移動(dòng)副（二）含兩個(gè)移動(dòng)副,,四桿機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展——多桿機(jī)構(gòu),5-2平面四桿機(jī)構(gòu)的分類,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),38,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,運(yùn)動(dòng)特性——傳遞和變換運(yùn)動(dòng),傳力特性——實(shí)現(xiàn)力的傳遞和變換,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),39,鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是否存在整轉(zhuǎn)副取決于各桿的長(zhǎng)度,一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件,以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)為例討論整轉(zhuǎn)副存在條件,整轉(zhuǎn)副存在條件：最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度和。整轉(zhuǎn)副的位置：整轉(zhuǎn)副是由最短桿與其鄰邊組成的。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),40,鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),雙曲柄機(jī)構(gòu),雙搖桿機(jī)構(gòu),,,,,,,,,,,,D,A,B,C,,,,,A,B,C,D,,,,,,,,,,整轉(zhuǎn)副,擺轉(zhuǎn)副,,,,,(1)最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度和。(2)最短桿是連架桿或機(jī)架。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),41,推論1：當(dāng)Lmax+Lmin≤L(其余兩桿長(zhǎng)度之和)時(shí)最短桿是連架桿之一——曲柄搖桿機(jī)構(gòu)最短桿是機(jī)架—————雙曲柄機(jī)構(gòu)最短桿是連桿—————雙搖桿機(jī)構(gòu)推論2：當(dāng)Lmax+Lmin>L(其余兩桿長(zhǎng)度之和)時(shí)——雙搖桿機(jī)構(gòu),鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件(1)最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度和。(2)最短桿是連架桿或機(jī)架。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),42,二、壓力角和傳動(dòng)角,有效分力F??Fcos??Fsin?徑向壓力F??Fsin?=Fcos??角越大，F(xiàn)?越大，F(xiàn)?越小，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的優(yōu)劣。通常，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中傳動(dòng)角?是變化的，如何確定最小值？,壓力角?—作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力的方向與該力作用點(diǎn)絕對(duì)速度之間所夾的銳角。傳動(dòng)角?—壓力角的余角。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),43,,?min為?1和?2中的較小值者。為保證機(jī)構(gòu)具有良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)通常?min≥40??50?；高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械，?min≥50。,傳動(dòng)角總?cè)′J角,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),44,,γ=0,連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，主動(dòng)件搖桿通過連桿作用于從動(dòng)件曲柄上的力F通過其回轉(zhuǎn)中心，??0，曲柄不能轉(zhuǎn)動(dòng)。,?=0,不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位置，稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。,三、死點(diǎn)位置,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),45,為了使機(jī)器能夠連續(xù)的工作必須要使機(jī)構(gòu)能夠順利通過死點(diǎn)位置,利用飛輪慣性,機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),46,利用死點(diǎn)位置工作,飛機(jī)起落架,??0,鉆孔夾具,思考：雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置？,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),47,四、行程速度變化系數(shù)（急回特性）,急回是指機(jī)構(gòu)可以使機(jī)器的工作行程耗時(shí)較長(zhǎng)，而返回程耗時(shí)較短。,以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)為例討論其急回特性,極限位置1連桿與曲柄拉伸共線,極限位置2連桿與曲柄重疊共線,極位夾角?—機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件在對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),48,,?,,,180??,180??,工作行程(慢行程)曲柄轉(zhuǎn)過180+?，搖桿擺角?，耗時(shí)t1，平均角速度?m1???t1,返回行程(快行程)曲柄轉(zhuǎn)過180??，搖桿擺角?，耗時(shí)t2，平均角速度?m2???t2,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),49,常用行程速度變化系數(shù)K來衡量急回運(yùn)動(dòng)的相對(duì)程度。,設(shè)計(jì)具有急回要求的機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先確定K值，再計(jì)算?。,,?,,,180??,180??,?值越大，K越大，急回特性越明顯。,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),50,,180??,,180??,曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角,慢行程,,,快行程,思考：1.對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角?2.急回特性的存在條件？3.雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)是否具有急回特性？,5-3平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件和幾個(gè)基本概念,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),51,思考：1.對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角?2.雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)是否具有急回特性？,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),52,5-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)：根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)條件確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的尺寸參數(shù)。有時(shí)為了使機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得可靠、合理還應(yīng)考慮幾何條件和動(dòng)力條件（如最小傳動(dòng)角）等。,生產(chǎn)實(shí)踐中針對(duì)平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的常見問題：1.按照給定從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律（位置、速度、加速度）設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)；2.按照給定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。,四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的常見方法有：解析法——精確實(shí)驗(yàn)法——簡(jiǎn)便幾何作圖法——直觀,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),53,5-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),按照給定的行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu),,1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知條件：搖桿長(zhǎng)度l3，擺角Ψ和行程速比系數(shù)K。,,,,,,,,,,,,,P,A,B1,C2,,90—θ,,θ,Ψ,,N,,θ,B2,M,設(shè)計(jì)過程：（1）求極位夾角；（2）作出搖桿的兩個(gè)極限位置；（3）連接C1和C2，并作C1M垂直于C1C2；（4）作出極位夾角，∠C1C2N＝90－θ，C2N與C1M交于點(diǎn)P；（5）作ΔPC1C2的外接圓，并在此圓上（除弧C1C2和弧EF外）取一點(diǎn)A作為曲柄的固定鉸鏈中心。（6）AC1=l2-l1，AC2=l2+l1，所以曲柄長(zhǎng)度為l1=(AC2-AC1)/2。,E,F,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),54,討論（1）：如果給定曲柄的長(zhǎng)度l1，如何確定鉸鏈中心A的位置？答：以點(diǎn)C2為圓心，以2l1為半徑作⊙C2，然后在外接圓上尋找一點(diǎn)A：當(dāng)以A為圓心、以AC1為半徑作圓的時(shí)候，該圓應(yīng)與⊙C2相切，此時(shí)得到的A點(diǎn)就是鉸鏈中心。,5-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),,,,,,A,B1,,θ,B2,D,,,,,r=2l1,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),55,5-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),討論（2）：若給定鉸鏈中心D與A之間的偏心距e，如何確定鉸鏈中心A的位置？答：沿D向正上方量取e值作弦，該弦與外接圓相交于一點(diǎn)，此點(diǎn)即為鉸鏈中心A的位置。,,,,,,A,B1,,θ,B2,D,,,,,e,曲柄長(zhǎng)度為l1=(AC2-AC1)/2,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),56,5-4平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),,,,l1,Ψ,,θ,l4,,,,,,,C,n,4,m,B2,B1,2.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)已知條件：機(jī)架長(zhǎng)度l4、行程速比系數(shù)K。,設(shè)計(jì)步驟：（1）求出極位夾角，即求出擺角;（2）任選固定鉸鏈中心C，作出導(dǎo)桿的兩個(gè)極限位置CM和CN；（3）在擺角Ψ的平分線上取AC=l4，得出固定鉸鏈中心A的位置；（4）過A點(diǎn)作導(dǎo)桿極限位置的垂線，得出曲柄長(zhǎng)度，l1=AB1。,A,,,,2020/4/26,精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(NEPU),57,急回特性具有的三個(gè)條件：輸入整周勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；輸出往復(fù)擺動(dòng)；極位夾角大于零。1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性和死點(diǎn)位置；曲柄為主動(dòng)件，有急回特性，連桿與主動(dòng)件重疊，無死點(diǎn)位置。搖桿為主動(dòng)件，一般不討論急回特性，但存在兩個(gè)死點(diǎn)位置。2.雙曲柄機(jī)構(gòu)的急回特性和死點(diǎn)位置；一曲柄做整周勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，一曲柄做變速整周變速轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿與從動(dòng)件不重疊，無死點(diǎn)位置；從動(dòng)件無往復(fù)運(yùn)動(dòng)，無急回特性。兩曲柄等長(zhǎng)時(shí)，為平行四邊形機(jī)構(gòu)，存在兩個(gè)死點(diǎn)位置。3.雙搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性和死點(diǎn)位置。無曲柄，無急回特性。無論哪個(gè)搖桿做主動(dòng)件，均有從動(dòng)搖桿與連桿共線機(jī)會(huì)，因此存在一個(gè)死點(diǎn)位置。,