《全自動(dòng)摘果機(jī)的設(shè)計(jì)與創(chuàng)新設(shè)計(jì)【含CAD圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)論文】》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《全自動(dòng)摘果機(jī)的設(shè)計(jì)與創(chuàng)新設(shè)計(jì)【含CAD圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)論文】（23頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 全自動(dòng)摘果機(jī)的設(shè)計(jì)與創(chuàng)新 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 學(xué)院 指導(dǎo)教師（簽字） 職 稱(chēng) 講師 指導(dǎo)教師單位 設(shè)計(jì)地點(diǎn) 起止日期 年 月 日 至 年 月 日 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 I 摘 要 摘果機(jī)技術(shù)毫無(wú)疑問(wèn)是未來(lái)的戰(zhàn)略性高技術(shù)，充滿(mǎn)機(jī)遇和挑戰(zhàn)。目前，國(guó)際上摘果機(jī)市場(chǎng)大概有 80 億至 100 億，其中工業(yè)摘果機(jī)占的比重最大。 2025 年，整個(gè)摘果機(jī)市場(chǎng)將達(dá)到500 億，服務(wù)摘果機(jī)從原來(lái)的 300 多萬(wàn)臺(tái)增加到 1200 多萬(wàn)臺(tái)，特種摘果機(jī)（如：農(nóng)業(yè)摘果機(jī)、排爆摘果機(jī)、醫(yī)療摘果機(jī)等）的呼聲也越來(lái)越高。另外，微軟等 業(yè)，豐田、奔馳等汽車(chē)公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛 紛參與摘果機(jī)的研制。 本課題來(lái)源農(nóng)業(yè)相關(guān)摘果機(jī) —— 摘果機(jī)。隨著摘果機(jī)技術(shù)的發(fā)展國(guó)內(nèi)外開(kāi)始探索相關(guān)技及先進(jìn)成果應(yīng)用在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，其中果實(shí)采摘收割摘果機(jī)是農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中相對(duì)大的比重，相關(guān)摘果機(jī)隨著技術(shù)進(jìn)步及相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的成熟會(huì)為人們解放勞動(dòng)力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。 本文運(yùn)用大學(xué)所學(xué)知識(shí)，設(shè)計(jì)了一款輪式摘果機(jī)，本摘果機(jī)通過(guò)輪式底部結(jié)構(gòu)可自由行進(jìn)并用 5 軸式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)可有效采摘果樹(shù)上的蘋(píng)果。為進(jìn)一步探索蘋(píng)果采摘相關(guān)摘果機(jī)的研發(fā)提供了相關(guān)經(jīng)驗(yàn)及依據(jù)，并對(duì)進(jìn)一步論證相關(guān)技術(shù)有了實(shí)驗(yàn)的摘果機(jī)。 關(guān)鍵字 ： 摘果機(jī) 、農(nóng)業(yè)，蘋(píng)果采摘，輪式 摘果機(jī) 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 is a of 0 of 2025, 0 00 2 In T in of of of at to of in of is of as of so In is a a 5To of in 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 錄 摘要 ............................................................. I ....................................................... 引言 ........................................................... 1 題的來(lái)源與研究的目的和意義 .............................. 1 果機(jī)的用途 .............................................. 2 摘果機(jī)的特點(diǎn) ............................................ 2 課題研究的內(nèi)容 .......................................... 3 G 設(shè)計(jì)基礎(chǔ) ............................................... 4 2 摘果機(jī)的創(chuàng)新設(shè)計(jì) ............................................... 6 果機(jī)的總體方案圖 ........................................ 8 果機(jī)的工作原理 ......................................... 10 3 摘果機(jī)部分零部件選型及校核 .................................... 12 分電機(jī)計(jì)算 ......................................... 14 軸器的選型 ......................................... 16 承的選型計(jì)算 ....................................... 18 4 摘果機(jī)的三維建模 .............................................. 19 體結(jié)構(gòu)三維建模 ......................................... 20 部輪式車(chē)三維建模 ....................................... 20 動(dòng)氣缸的三維建模 ....................................... 21 結(jié)論 ............................................................ 22 致謝 ............................................................ 23 參考文獻(xiàn) ........................................................ 24 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 1 1 引言 題的來(lái)源與研究的目的和意義 摘果機(jī)與智能裝備產(chǎn)業(yè)是高度集成微電子、通信、計(jì)算機(jī)、人工智能、控制和圖像處理等學(xué)科最新科研和產(chǎn)業(yè)成果的前沿高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，是擬建的江蘇省（常州）工業(yè)技術(shù)研究院的服務(wù)的產(chǎn)業(yè)核心和研發(fā)的產(chǎn)業(yè)立足點(diǎn)。直接影響生活最優(yōu)化和智能化的摘果機(jī)技術(shù)是摘果機(jī)與智能裝備產(chǎn)業(yè)的技術(shù)核心，推進(jìn)著未來(lái)摘果機(jī)與智能裝備領(lǐng)域的科技創(chuàng)新力和產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 摘果機(jī)技術(shù)是一種是以自動(dòng)化技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)為主體、有機(jī)融合各 種現(xiàn)代信息技術(shù)的系統(tǒng)集成和應(yīng)用。經(jīng)過(guò)半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展，摘果機(jī)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，極大地提升了生產(chǎn)品質(zhì)并成功解放了勞動(dòng)力資源。作為高技術(shù)領(lǐng)域中重要的前沿技術(shù)之一，摘果機(jī)技術(shù)具有前瞻性、先導(dǎo)性的特點(diǎn)，對(duì)學(xué)術(shù)研究、產(chǎn)業(yè)升級(jí)、培養(yǎng)創(chuàng)新意識(shí)、保障國(guó)家安全、引領(lǐng)未來(lái)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展有著十分重要的作用。目前，相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)突破，從根本上為提升摘果機(jī)技術(shù)的學(xué)術(shù)研究提供了必要的支持，為摘果機(jī)的應(yīng)用范圍拓寬了道路，已涵蓋國(guó)防、航空航天、工業(yè)生產(chǎn)、服務(wù)、老人康復(fù)、教育甚至普通家庭生活，一場(chǎng)新的摘果機(jī)技術(shù)研究高潮和發(fā) 展契機(jī)業(yè)已到來(lái)。 摘果機(jī)技術(shù)毫無(wú)疑問(wèn)是未來(lái)的戰(zhàn)略性高技術(shù)，充滿(mǎn)機(jī)遇和挑戰(zhàn)。目前，國(guó)際上摘果機(jī)市場(chǎng)大概有80億至 100億，其中工業(yè)摘果機(jī)占的比重最大。 2025 年，整個(gè)摘果機(jī)市場(chǎng)將達(dá)到 500億，服務(wù)摘果機(jī)從原來(lái)的 300多萬(wàn)臺(tái)增加到 1200多萬(wàn)臺(tái)，特種摘果機(jī)（如：排爆摘果機(jī)、醫(yī)療摘果機(jī)等）的呼聲也越來(lái)越高。另外，微軟等 田、奔馳等汽車(chē)公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛紛參與摘果機(jī)的研制。 美國(guó)和日本多年來(lái)引領(lǐng)國(guó)際摘果機(jī)的發(fā)展方向，代表著國(guó)際上摘果機(jī)領(lǐng)域的最高科技水平。目前，日本除了比較關(guān)注特種摘果機(jī)和 服務(wù)摘果機(jī)以外，還注重中間件的研制。然而，近年來(lái)日本基本上在做模仿性的工作，突破性技術(shù)比較少。而美國(guó)在摘果機(jī)領(lǐng)域的技術(shù)開(kāi)發(fā)方面，一直保持著世界領(lǐng)先地位。再有，美國(guó)主要做高附加值的產(chǎn)業(yè)，比如軍用摘果機(jī)，目前世界銷(xiāo)售的 9000 臺(tái)軍用摘果機(jī)之中，有 60%來(lái)自美國(guó)。比如：美國(guó)最近研制成功的 負(fù)重 100公斤，行進(jìn)速度跟人相當(dāng)，每小時(shí)達(dá)到五公里，還能適應(yīng)各種地形，即使是在側(cè)面受到?jīng)_擊時(shí)也能保持很好的系統(tǒng)穩(wěn)定性。 在各種摘果機(jī)中，工業(yè)摘果機(jī)應(yīng)用較早，發(fā)展最為成熟。同時(shí)，技術(shù)的不斷進(jìn)步一直在牽引著 摘果機(jī)學(xué)科的發(fā)展，使摘果機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域從工業(yè)摘果機(jī)擴(kuò)展到特種摘果機(jī)和服務(wù)摘果機(jī)等。摘果機(jī)技術(shù)也正越來(lái)越深刻地影響著我們的生活。摘果機(jī)不但將在工廠(chǎng)、實(shí)驗(yàn)室與人一起工作，還將在車(chē)站、機(jī)場(chǎng)、碼頭、交通路口為人們指引路徑、回答問(wèn)題、幫助行人。摘果機(jī)還將步入千家萬(wàn)戶(hù)，為老人端茶送水，護(hù)理傷病人等等。未來(lái)摘果機(jī)將會(huì)越來(lái)越廣泛地進(jìn)入人類(lèi)社會(huì)，人類(lèi)對(duì)摘果機(jī)的依賴(lài)會(huì)如同現(xiàn)時(shí)對(duì)待計(jì)算機(jī)一樣，即使是短時(shí)間的離開(kāi)都可能會(huì)造成很大不便。 摘果機(jī)化是先進(jìn)制造領(lǐng)域的重要標(biāo)志和關(guān)鍵技術(shù)，針對(duì)先進(jìn)制造業(yè)生產(chǎn)效率提高的諸多瓶頸問(wèn)題，尤其是在汽 車(chē)產(chǎn)業(yè)中，摘果機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測(cè)及倉(cāng)庫(kù)堆垛等作業(yè)中，摘果機(jī)都已逐步取代了人工作業(yè)。目前汽車(chē)制造業(yè)是所有行業(yè)中人均擁有摘果機(jī)密度最高的行業(yè)，如 2004年德國(guó)制造業(yè)中每 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 2 1 萬(wàn)名工人中擁有摘果機(jī)的數(shù)量為 162臺(tái)，而在汽車(chē)制造業(yè)中每 1萬(wàn)名工人中擁有摘果機(jī)的數(shù)量則為1140臺(tái)；意大利的這一數(shù)值更能說(shuō)明問(wèn)題， 2004年意大利制造業(yè)中每 1萬(wàn)名工人中擁有輔助操作的摘果機(jī)數(shù)量為 123臺(tái)，而在汽車(chē)制造業(yè)中每 1萬(wàn)名工人中摘果機(jī)的擁有數(shù)量則高達(dá) 1600臺(tái)。 在國(guó)外，應(yīng)用于制造業(yè)的摘果機(jī)取得了較顯著進(jìn)展，已成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備而得到工業(yè)界廣泛應(yīng)用，從而也形成了一批在國(guó)際上較有影響力的、知名摘果機(jī)公司。如德國(guó)的 典的 本的安川等。據(jù)專(zhuān)家預(yù)測(cè)，摘果機(jī)產(chǎn)業(yè)是繼汽車(chē)、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì) (國(guó)際摘果機(jī)聯(lián)合會(huì) (統(tǒng)計(jì)， 2002年至 2004年，世界摘果機(jī)市場(chǎng)年增長(zhǎng)率平均在 10%左右， 2005年達(dá)到創(chuàng)紀(jì)錄的 30%， 2007 年全球摘果機(jī)實(shí)際安裝量達(dá)到 650萬(wàn)臺(tái)，摘果機(jī)安裝量比 2006年增加 3%，達(dá)到了 114365臺(tái)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，近年來(lái)全球摘果機(jī)行業(yè)發(fā)展迅速， 2008年全球摘果機(jī)行業(yè)總銷(xiāo)售量比 2006年增長(zhǎng) 25％。而無(wú)論在使用、生產(chǎn)還是出口方面，日本一直是全球領(lǐng)先者，目前日本已經(jīng)有 130余家專(zhuān)業(yè)的摘果機(jī)制造商。世界各國(guó)主要行業(yè)對(duì)摘果機(jī)的需求詳見(jiàn)圖 1所示。 （圖 1 世界各國(guó)主要行業(yè)對(duì)摘果機(jī)的需求分布） 由于機(jī)械工程的知識(shí)總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個(gè)人所能全部掌握，一定的專(zhuān)業(yè)化是必不可少的。但是過(guò)度的專(zhuān)業(yè)化造成知識(shí)過(guò)分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀(guān)和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌和全局，并且縮小技 術(shù)交流的范圍，阻礙新技術(shù)的出現(xiàn)和技術(shù)整體的進(jìn)步，對(duì)外界條件變化的適應(yīng)能力很差。封閉性專(zhuān)業(yè)的專(zhuān)家們掌握的知識(shí)過(guò)狹，考慮問(wèn)題過(guò)專(zhuān)，在協(xié)同工作時(shí)配合協(xié)調(diào)困難，也不利于繼續(xù)自學(xué)提高。因此自 20 世紀(jì)中、后期開(kāi)始，又出現(xiàn)了綜合的趨勢(shì)。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域，合并分化過(guò)細(xì)的專(zhuān)業(yè)。綜合 再綜合的反復(fù)循環(huán)，是知識(shí)發(fā)展的合理的和必經(jīng)的過(guò)程。不同專(zhuān)業(yè)的專(zhuān)家們各具有精湛的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，又具有足夠的綜合知識(shí)來(lái)認(rèn)識(shí)、理解其他學(xué)科的問(wèn)題和工程整體的面貌，才能形成互相協(xié)同工作的有力集體。綜合與專(zhuān)業(yè)是多層次的。在機(jī)械工 程內(nèi)部有綜合與專(zhuān)業(yè)的矛盾；在全面的工程技術(shù)中也同樣有綜合和專(zhuān)業(yè)問(wèn)題。在人類(lèi)的全部知識(shí)中，包括社會(huì)科學(xué)、自然科學(xué)和工程技術(shù)，也有處于更高一層、更宏觀(guān)的綜合與專(zhuān)業(yè)問(wèn)題。 果機(jī)的用途 本文所設(shè)計(jì)摘果機(jī)雖然尚無(wú)法取代人工作業(yè)，但是對(duì)摘果機(jī)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)采摘相關(guān)技術(shù)奠定了實(shí)踐 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 3 基礎(chǔ)，并對(duì)進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)帶來(lái)了可操作的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)累積相關(guān)制作技術(shù)有很好的驗(yàn)證作用。 果機(jī)特點(diǎn) 本文所設(shè)計(jì)摘果機(jī)是一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪式 5軸摘果機(jī)，整體結(jié)構(gòu)包括兩自由度的移動(dòng)載體和三自由度帶夾持器的機(jī)械臂。摘果機(jī)主體使用鋁板材料和工程塑料組裝 成摘果機(jī)機(jī)體，結(jié)構(gòu)輕巧，方便在車(chē)體上增加模塊。 移動(dòng)底盤(pán)： 為了適應(yīng)多變的開(kāi)放式的蘋(píng)果園地面環(huán)境，選用農(nóng)用拖拉機(jī)式移動(dòng)小車(chē)作為移動(dòng)底盤(pán)。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)： 主要包括機(jī)械手腰部，大臂，小臂部分。其轉(zhuǎn)動(dòng)均采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，選用行星齒輪減速器對(duì)電機(jī)進(jìn)行減速，同時(shí)提高最終的輸出扭矩。直接選用電動(dòng)推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過(guò)螺絲連接相應(yīng)旋轉(zhuǎn)法蘭盤(pán)組件與末端執(zhí)行器固連。末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊并采摘 。 課題研究的內(nèi)容 本論文主要研究運(yùn)用 設(shè)計(jì)過(guò)程中，了解 993 年，由 部位于馬薩諸州的康克爾郡（ 。當(dāng)初的目標(biāo)是希望在每一個(gè)工程師的 桌面 上提供一套具有生產(chǎn)力的實(shí)體模型設(shè)計(jì)系統(tǒng)。從 1995年推出第一套 件 至今已經(jīng)擁有位于全球的辦事處，并經(jīng)由 300家經(jīng)銷(xiāo)商在全球 140個(gè)國(guó)家進(jìn)行銷(xiāo)售與分銷(xiāo)該產(chǎn)品。 1997 年， 國(guó) 達(dá)索（ 司收購(gòu)，作為達(dá)索中端主流市場(chǎng)的主打品牌。 于技術(shù)創(chuàng)新符合 術(shù) 的發(fā)展潮流和趨勢(shì)， 好的財(cái)務(wù)狀況和用戶(hù)支持使得 司也獲得了很多榮譽(yù)。該系統(tǒng)在 1995獲得全球微機(jī)平臺(tái) 統(tǒng)評(píng)比第一名。從1995年至今，已經(jīng)累計(jì)獲得十七項(xiàng)國(guó)際大獎(jiǎng)。其中僅從 1999年起， 美國(guó) 權(quán)威的 年授予 佳編輯獎(jiǎng)，以表彰 力和簡(jiǎn)明。至此， 遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，使用它， 設(shè)計(jì)師 大大縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場(chǎng)。 由于 僅成為 業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為 華爾街 青睞的對(duì)象。終于在 1997年由 法國(guó) 達(dá)索公司 以三億一千萬(wàn)美元的高額市值將 司原來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)投資商和股東，以一千三百萬(wàn)美元的風(fēng)險(xiǎn)投資，獲得了高額的回報(bào)，創(chuàng)造了 購(gòu)后的 原來(lái)的品牌和管理技術(shù)隊(duì)伍繼續(xù)獨(dú)立運(yùn)作，成為 品。 由于使用了 觀(guān)式設(shè)計(jì)技術(shù)、先進(jìn)的 劍橋 提供）以及良好的與 第三方軟件 的集成技術(shù)。 為全球裝機(jī)量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的 件使用許可約 28 萬(wàn)，涉及航空航天、機(jī)車(chē)、食品、機(jī)械、國(guó)防、交通、模具、電子通訊、 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 4 醫(yī)療器械、娛樂(lè)工業(yè)、日用品 /消費(fèi)品 、離散制造等分布于全球 100多個(gè)國(guó)家的約 3萬(wàn) 1千家企業(yè)。在教育市場(chǎng)上，每年來(lái)自全球 4， 300所教育機(jī)構(gòu)的近 145， 000名學(xué)生通過(guò) 培訓(xùn)課程。 據(jù)世界上著名的人才招聘網(wǎng)站檢索，與其它 3D 一事實(shí)說(shuō)明了越來(lái)越多的工程師和設(shè)計(jì)者使用 維軟件，越來(lái)越多的企業(yè)需要件功能強(qiáng)大，易于操作，界面人性化，技術(shù)創(chuàng)新，組件繁多是 五大特點(diǎn)。使得過(guò) 方案的篩選，工程師能從中選擇合適的方案，從而在設(shè)計(jì)過(guò)程中降低設(shè)計(jì)的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。在目前市場(chǎng)上所見(jiàn)到的三維 設(shè)計(jì)過(guò)程比較簡(jiǎn)便又通俗易懂的軟件之一。它不僅提供如此人性化的系統(tǒng)，同時(shí)對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者，乃至整個(gè)機(jī)械行業(yè)提供了良好的發(fā)展基礎(chǔ)。 件是世界上第一個(gè)基于 于技術(shù)創(chuàng)新符合 趨勢(shì)， 司于兩年間成為 好的財(cái)務(wù)狀況和用戶(hù)支持使得 司也獲得了很多榮譽(yù)。該系統(tǒng)在 1995 1995年至今，已經(jīng)累計(jì)獲得十七項(xiàng)國(guó)際大獎(jiǎng)，其中僅從 1999年起，美國(guó)權(quán)威的 年授予 表彰 創(chuàng)新、活力和簡(jiǎn)明。至此， 定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，使用它， 設(shè)計(jì)師 大大縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場(chǎng)。由于 僅成為 成為華爾街青睞的對(duì)象。終于在 1997年由法國(guó) 達(dá)索公司 以三億一千萬(wàn)美元的高額市值將 資并購(gòu)。公司原來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)投資商和股東，以一千三百萬(wàn)美元的風(fēng)險(xiǎn)投資，獲得了高額的回報(bào)，創(chuàng)造了 世界紀(jì)錄。并購(gòu)后的 原來(lái)的品牌和管理技術(shù)隊(duì)伍繼續(xù)獨(dú)立運(yùn)作，成為 維機(jī)械設(shè)計(jì)軟件也成為達(dá)索企業(yè)中最具競(jìng)爭(zhēng)力的 由于使用了 觀(guān)式設(shè)計(jì)技術(shù)、先進(jìn)的 劍橋 提供）以及良好的與 第三方軟件 的集成技術(shù)， 為全球裝機(jī)量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的8 萬(wàn)，涉及航空航天、機(jī)車(chē)、食品、機(jī)械、國(guó)防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂(lè)工業(yè)、日用品 /消費(fèi)品、離散制造等分布于全球 100多個(gè)國(guó)家的約 3 萬(wàn) 1千家企業(yè)。在教育市場(chǎng)上，每年來(lái)自全球 4， 300所教育機(jī)構(gòu)的近 145， 000名學(xué)生通過(guò) 培訓(xùn)課程。 據(jù)世界上著 名的人才網(wǎng)站檢索，與其它 3D 統(tǒng)相比，與 關(guān)的招聘廣告比其它軟件的總和還要多，這比較客觀(guān)地說(shuō)明了越來(lái)越多的工程師使用 來(lái)越多的企業(yè)雇傭 統(tǒng)計(jì)，全世界用戶(hù)每年使用 500萬(wàn)小時(shí)。在美國(guó)，包括 麻省理工學(xué)院 （ 斯坦福 大學(xué)等在內(nèi)的著名大學(xué)已經(jīng)把 內(nèi)的一些大學(xué)（教育機(jī)構(gòu)）如 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 、 清華大學(xué) 、 浙江工業(yè)大學(xué) 、 浙江大學(xué) 、 華中科技大學(xué) 、 北京航空航天大學(xué) 、 大連理工大學(xué) 、 北京理工大學(xué) 、 武漢理工大學(xué) 等也在應(yīng)用 件繁多。 功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點(diǎn)，這使得 為領(lǐng)先的、主流的三維 夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過(guò)程中的 錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。 僅提供如此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來(lái)說(shuō)，操作簡(jiǎn)單方便、易學(xué)易用。 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 5 且 司對(duì)中國(guó)市場(chǎng)重點(diǎn)開(kāi)發(fā)，日后 加普遍。通過(guò)前文對(duì) 后會(huì)對(duì) 行個(gè)別應(yīng)用的分析，如建模，裝配，工程圖，力學(xué)分析等。 件繁多。 學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點(diǎn)，這使得 為領(lǐng)先的、主流的三維 夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過(guò)程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。 僅提供如 此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來(lái)說(shuō)，操作簡(jiǎn)單方便、易學(xué)易用。 2 摘果機(jī)的創(chuàng)新設(shè)計(jì) 果機(jī)的總體方案圖 根據(jù)設(shè)計(jì)要求及自己確定的總體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 1。 圖 1 其中設(shè)備總體分 10 部分， 1 部分為控制部分、 2 傳感器組件、 3 行走小車(chē)組件、 4 摘果機(jī)腰部組件、 5大臂輔助組件、 6 大臂組件、 7小臂之電動(dòng)伸縮組件、 8小臂組件、 9旋轉(zhuǎn)法蘭組件、 10末端執(zhí)行器。各部分由電機(jī)驅(qū)動(dòng)并通過(guò)通過(guò)齒輪、軸、電動(dòng)缸等進(jìn)行有 效鏈接配合產(chǎn)生作用。其中控制部分中含有蓄電池和集中控制線(xiàn)路由通過(guò)傳感器接受信息并處理運(yùn)動(dòng)、工作、執(zhí)行命令相關(guān)動(dòng)態(tài)信息及時(shí)指揮摘果機(jī)采摘蘋(píng)果。 果機(jī)的工作原理 為了達(dá)到摘果機(jī)采摘蘋(píng)果的目的，個(gè)人制作了兩種方案并比較。 方案簡(jiǎn)圖： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 6 動(dòng)力源： 摘果機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是為摘果機(jī)提供動(dòng)力并且控制其按照運(yùn)動(dòng)控制器的指令到達(dá)預(yù)定位置。因?yàn)榻涣魉欧妱?dòng)機(jī)具有無(wú)電刷和換向器 、慣量小、適應(yīng)于高速大轉(zhuǎn)矩的優(yōu)點(diǎn) ,所以 ,摘果機(jī)的 4個(gè)關(guān)節(jié)均采用交流伺服電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。綜合考慮使用 性能和經(jīng)濟(jì)性 , 選用日本安川公司 ∑ -Ⅱ系列交流伺服系統(tǒng)。 傳動(dòng)方式的選擇： 摘果機(jī)關(guān)節(jié)需要的是低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩的動(dòng)力 ,而交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的是高轉(zhuǎn)速 、低轉(zhuǎn)矩的動(dòng)力。因此 , 摘果機(jī)的腰關(guān)節(jié)、小臂和腕部均采用交流伺服電動(dòng)機(jī)串接諧波減速器結(jié)合齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式。 為了增加傳動(dòng)穩(wěn)定性，和控制靈活度，固增加連桿機(jī)構(gòu)，輔助程序控制。連桿機(jī)構(gòu)也是配以伺服電機(jī)進(jìn)行控制。 末端執(zhí)行器： 接近機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 由直線(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、機(jī)架、滑塊和導(dǎo)桿構(gòu)成。 夾持機(jī)構(gòu) 直線(xiàn)步進(jìn)電 動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、滑塊和機(jī)架 旋轉(zhuǎn)采摘機(jī)構(gòu) 由安裝于腕部的減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、連接件Ⅰ和連接件Ⅱ構(gòu)成。減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)機(jī)體通過(guò)連接件Ⅰ與機(jī)架Ⅱ固聯(lián)，減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出軸通過(guò)連接件Ⅱ與機(jī)架Ⅰ固聯(lián)，減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連接件Ⅱ相對(duì)連接件Ⅰ轉(zhuǎn)動(dòng)。減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度通過(guò)設(shè)定脈沖數(shù)實(shí)現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)的最大扭矩可達(dá) 6N?m。 方案簡(jiǎn)圖： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 7 傳統(tǒng)摘果機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 整體結(jié)構(gòu)包括兩自由度的移動(dòng)載體和三自由度帶夾持器的機(jī)械臂。摘果機(jī)主體使用網(wǎng)孔鋁板材料和工程塑料組裝成摘果機(jī)機(jī)體，結(jié)構(gòu)輕巧，方便在車(chē)體上增加 模塊。 移動(dòng)底盤(pán)： 為了適應(yīng)多變的開(kāi)放式的蘋(píng)果園地面環(huán)境，選用履帶式移動(dòng)小車(chē)作為移動(dòng)底盤(pán)。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)： 主要包括機(jī)械手腰部，大臂，小臂部分。其轉(zhuǎn)動(dòng)均采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，選用行星齒輪減速器對(duì)電機(jī)進(jìn)行減速，同時(shí)提高最終的輸出扭矩。直接選用電動(dòng)推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過(guò)螺絲連接相應(yīng)法蘭盤(pán)與末端執(zhí)行器固連。 末端執(zhí)行器： 末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊，再利用剪刀將果柄剪斷，這種方法需要精確的檢測(cè)果 柄的位置，之后通過(guò)精確調(diào)整末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，其系統(tǒng)的控制難度稍難。 其主要通過(guò)動(dòng)力源，切割機(jī)構(gòu)，接近機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)，傳感控制系統(tǒng)組成。 接近機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) : 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 8 由電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、機(jī)架、滑塊和導(dǎo)桿構(gòu)成。 夾持機(jī)構(gòu)： 電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、滑塊和機(jī)架 切割機(jī)構(gòu)： 由刀架和雙面刀片組成。 上述兩種方案中，方案 1 采用了傳統(tǒng)的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，為底盤(pán) 腰關(guān)節(jié) 肘關(guān)節(jié) 比較來(lái)講，方案 2 采用的是底盤(pán) 大臂 末 端執(zhí)行器的方式，而通過(guò)連桿輔助大臂的方式，使其控制能力更靈活。方案 1 的傳動(dòng)過(guò)程比較復(fù)雜，包括了 3 個(gè)階段，而且穩(wěn)定性不如方案 2，同時(shí)對(duì)于 3 個(gè)傳動(dòng)關(guān)節(jié)的程序控制也要求更高。而方案 2 采用的是連桿輔助，只有 2 個(gè)傳動(dòng)關(guān)節(jié)，大臂和小臂，對(duì)控制系統(tǒng)要求更低，同時(shí)，在連桿的輔助下，其穩(wěn)定性更強(qiáng)，控制能力也更高。 另外 1 點(diǎn)不同在于末端執(zhí)行器的采摘方式不同，方案 1 采用的是旋轉(zhuǎn)采摘法，通過(guò)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)夾持果實(shí)，再通過(guò)旋轉(zhuǎn)的方式使果實(shí)與果柄分離，從而完成果實(shí)采摘。而方案 2 首先通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊，之后利用切割機(jī)構(gòu)，通過(guò)刀片對(duì)果柄進(jìn)行 切割，使果實(shí)與果柄分離，從而完成果實(shí)采摘。 2 種方案都需要對(duì)果實(shí)的具體位置進(jìn)行精確判斷，但是方案 1 不需要對(duì)果柄的位置進(jìn)行仔細(xì)判斷，而方案 2 需要，從這點(diǎn)上來(lái)講，方案 2 對(duì)傳感系統(tǒng)的要求更高。但是方案 1 通過(guò)旋轉(zhuǎn)采摘容易造成果實(shí)損傷，而方案 2 通過(guò)切割機(jī)構(gòu)可以保證果實(shí)本身的完整性，從這點(diǎn)上來(lái)講，方案 2 更優(yōu)。同時(shí)旋轉(zhuǎn)采摘的成功率明顯沒(méi)有切割采摘的高，因?yàn)槊總€(gè)果實(shí)的連接程度不同，這樣導(dǎo)致了旋轉(zhuǎn)次數(shù)和強(qiáng)度如果固定在一個(gè)范圍內(nèi)不能保證果實(shí)采摘成功率。因此綜上考慮，選擇方案 2 比較好。所選定方案 2 工作原理 方案 2 主要包括機(jī) 械手腰部，大臂，小臂部分。其轉(zhuǎn)動(dòng)均采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，選用行星齒輪減速器對(duì)電機(jī)進(jìn)行減速，同時(shí)提高最終的輸出扭矩。直接選用電動(dòng)推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過(guò)螺絲連接相應(yīng)旋轉(zhuǎn)法蘭盤(pán)組件與末端執(zhí)行器固連。末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊并采摘。 磨機(jī)主要零部件選型及強(qiáng)度校核計(jì)算 臂，小臂及連桿伺服電機(jī)設(shè)計(jì) 首先，摘果機(jī)共有 5 個(gè)自由度：腰部升降，腰部轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂俯仰，小臂擺動(dòng)，小臂伸縮等五個(gè)自由度，是一種五自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型摘果機(jī)，自由度配置為 機(jī)械手尺寸大致規(guī)格如下： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 9 1.）題設(shè)中給出，蘋(píng)果的重量為 1作最高高度為 3m(即 b 為 3m)，工作半徑為 圖中可以初步定義，小車(chē)高度，腰部，大臂，小臂，伸縮行程，末端執(zhí)行器的長(zhǎng)度依次為3,L4, 體實(shí)際情況和摘果機(jī)學(xué)原理可知： 根據(jù)仿生學(xué)原理，大臂長(zhǎng)度應(yīng)等于小臂加上末端執(zhí)行器長(zhǎng)度 此： 4+4+于結(jié)構(gòu)限制，小臂伸縮的行程應(yīng)小于或等于小臂長(zhǎng)度的一半 ,再加上伸縮其他結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度： *于摘果機(jī)具體參數(shù)需要通過(guò) 真，這里初步算出： 2.）而蘋(píng)果的重量為 1末端執(zhí)行器及旋轉(zhuǎn)法蘭組件重量為 4 其中減速機(jī)減速比 k 為 100、電機(jī)轉(zhuǎn)速 n 為 100 ，則根據(jù)扭矩與功率公式： ???? 550小臂的最大轉(zhuǎn)矩為： T=（ *=· m 由此帶入可得 P=全系數(shù)選 S=2 ???? 550*S=據(jù)國(guó)標(biāo)，安全系數(shù)選 2 ，可選用 1 臺(tái) 3000 轉(zhuǎn) 服電機(jī)，減速比 100 的減速機(jī)。 蘋(píng)果、末端執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)法蘭組件小臂重量為 10 大臂的最大轉(zhuǎn)矩為： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 10 T=（ *0=· m 由此帶入可得 P=機(jī)，安全系數(shù)選 S=2 ???? 550*S=據(jù)國(guó)標(biāo)，安全系數(shù)選 2 ，可選用 1 臺(tái) 3000 轉(zhuǎn)伺服 1機(jī)，減速比 100的減速機(jī)。 動(dòng)輪電機(jī)設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率由摘果機(jī)質(zhì)量 M 、運(yùn)行速度 V 、驅(qū)動(dòng)輪直徑來(lái)確定 [27]。計(jì)算和分析摘果機(jī)受力情況時(shí)，假設(shè)摘果機(jī)在平地上直線(xiàn)加速行駛，不考慮摘果機(jī)在行駛過(guò)程中的產(chǎn)生空氣阻力。 采用分離法建立驅(qū)動(dòng)輪的受力模型如 圖 中， 1 M 為作用于驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力矩， P 1為驅(qū)動(dòng)輪上的載荷， G 1 為驅(qū)動(dòng)輪的重力， N 1 為地面對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的法向反作用力， 地面對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的切向反作用力， 驅(qū)動(dòng)軸對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的阻力。假設(shè)在加速過(guò)程中，輪子作瞬時(shí)純滾動(dòng)。 可以得出驅(qū)動(dòng)輪的力的平衡方程為： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 11 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力要克服三種部分阻力，即由驅(qū)動(dòng)軸傳來(lái)的阻力、驅(qū)動(dòng)輪本身的滾動(dòng)阻力和驅(qū)動(dòng)輪本身的加速阻力。而后者而后者又由平移質(zhì)量產(chǎn)生的加速阻力和由旋轉(zhuǎn)質(zhì)量產(chǎn)生的加速阻力組成。 從動(dòng)輪受力模型如圖 中， P 2為從動(dòng)輪 上的載荷， G 2為從動(dòng)輪的重力， F 2為地面對(duì)從動(dòng)輪的切向反作用力， 以得出從動(dòng)輪的力的平衡方程為： 可以得出車(chē)體的力的平衡方程為 ： 由以上的式 個(gè)方程，聯(lián)立锝 ： 由此可知，摘果機(jī)的驅(qū)動(dòng)力用來(lái)克服車(chē)輪的滾動(dòng)阻力、摘果機(jī)平移質(zhì)量的加速阻力和車(chē)輪旋轉(zhuǎn)質(zhì)量的 加速阻力。因此驅(qū)動(dòng)力必須大于滾動(dòng)阻力才能加速行駛，若驅(qū)動(dòng)力小于滾動(dòng)阻力摘果機(jī)則無(wú)法啟動(dòng)，所以有 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 12 上式中、 地面作用在輪子上的法向作用力， 輪子、車(chē)體的質(zhì)量決定，根據(jù)此關(guān)系式可以確定電機(jī)锝輸出轉(zhuǎn)矩。 由此確定電機(jī)的功率 ,其中， K 為安全系數(shù)。 取小車(chē)車(chē)體 60動(dòng)輪直徑為 280計(jì)行走速度為 1m/s，安全系數(shù) ，則可選擇電機(jī)的功率約為 橫向軌道驅(qū)動(dòng)電機(jī)所帶動(dòng)重量為 G 總 = 1 =588N 輪子需要克服摩擦力為 f?? 總阻力 ??? 550 其中 T= ??1000阻力.7 移動(dòng)速度約為 1m/s，兩驅(qū)動(dòng)輪的直徑為 280后輪的轉(zhuǎn)速為： 計(jì)算得 68r/，電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速為 3000此傳動(dòng)比約為 45，因此選擇型號(hào)為 26/1S 45：1 的減速箱 . ???? 550*S=40w 根據(jù)實(shí)際需求和結(jié)構(gòu)要求，選擇 機(jī)產(chǎn)品中的 2657系列直流電機(jī)，所選電機(jī)型號(hào)為2657電機(jī)參數(shù)如表 示， 表 機(jī)參數(shù)表 型號(hào) 2657定電壓 24 V 輸出轉(zhuǎn)矩 m 輸出轉(zhuǎn)速 6400 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 13 空載電流 轉(zhuǎn)速常數(shù) 286 轉(zhuǎn)矩常數(shù) 34.8 承選型 軸承的選擇并不是只考慮軸徑一個(gè)因素，還要考慮到軸承的性能，一般要考慮到其壽命、可靠度（指該軸承達(dá)到或超過(guò)規(guī)定壽命的概率）、靜載荷、動(dòng)載荷、額定壽命、基本額定壽命、基本額定載荷等等很多因素。最主要的是允許空間、載荷的大小和方向、軸承工作轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)精度、軸承的剛性（一般磙子軸承的剛性大于球軸承）、軸向游動(dòng)、安裝和拆卸。因?yàn)樵诒驹O(shè)計(jì)的軸上徑向載荷大，軸向載荷小，而且存在軸或殼體變形大以及安裝對(duì)中性差的問(wèn)題，所以選用調(diào)心滾子軸承，因?yàn)檎{(diào)心磙子軸承主要承受徑向載荷，也可同時(shí)承受少量的雙軸向載荷 ，而圓錐磙子軸承有打的錐角可承受大的徑、軸向聯(lián)合載荷。所以選用（雙列向心）圓錐磙子軸承，有雙內(nèi)圈，并是可分離的軸承，根據(jù)d=32參考資料 2356 表 7－ 2－ 78 帶緊定套的調(diào)心滾子軸承（ 288選用2221833+基本額定載荷為 2400322根據(jù)軸承選用配套的軸承座，參考資料 2 7用圓錐孔的異徑孔滾動(dòng)軸 承座 (7813軸承座，可選用 3 摘果機(jī)三維建模 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 14 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 15 部輪式車(chē)的三維建模 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 16 動(dòng)缸的三維建模 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 17 結(jié)論 在最近一段時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我們充分把握設(shè)計(jì)方法和步驟，不僅復(fù)習(xí)所學(xué)的知識(shí)，而且還獲得新的經(jīng)驗(yàn)與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，會(huì)遇到不清楚的作業(yè)，老師和學(xué)生都能給予及時(shí)的指導(dǎo)，確保設(shè)計(jì)進(jìn)度，本文所設(shè)計(jì)的是全自動(dòng)摘果機(jī)的設(shè) 計(jì)與創(chuàng)新，通過(guò)初期的定稿，查資料和開(kāi)始正式做畢設(shè)，讓我系統(tǒng)地了解到了所學(xué)知識(shí)的重要性，從而讓我更加深刻地體會(huì)到做一門(mén)學(xué)問(wèn)不易，需要不斷鉆研，不斷進(jìn)取才可做得好，總之，本設(shè)計(jì)完成了老師和同學(xué)的幫助下，在大學(xué)研究的最感謝幫助過(guò)我的老師和同學(xué)，是大家的幫助才使我的論文得以通過(guò)。 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 18 致謝 至此在論文完成之際，向我的導(dǎo)師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導(dǎo)師這幾年來(lái)對(duì)我的諄諄教導(dǎo)，感謝我敬愛(ài)的老師，您不僅在學(xué)習(xí)學(xué)業(yè)上給我以精心的指導(dǎo)，同時(shí)還在思想給我以無(wú)微不至的關(guān)懷支持和理解 ，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學(xué)階段的學(xué)業(yè)同時(shí)，也學(xué)到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標(biāo)。知道自己想要什么了，不再是從前那個(gè)愛(ài)貪玩的我了。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，銳意創(chuàng)新的學(xué)術(shù)作風(fēng)，認(rèn)真加負(fù)責(zé)，公而忘私的敬業(yè)精神，豁達(dá)開(kāi)朗的寬廣胸懷，平易近人。經(jīng)過(guò)近半年努力的設(shè)計(jì)與計(jì)算，查找了各類(lèi)的全自動(dòng)摘果機(jī)的設(shè)計(jì)資料，論文終于可以完成了，我的心里無(wú)比的激動(dòng)和開(kāi)心。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因?yàn)槲易约阂呀?jīng)盡力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學(xué)四年來(lái)對(duì)所學(xué)知識(shí)的 應(yīng)用和體現(xiàn)。四年的學(xué)習(xí)和生活，不僅豐富了我的知識(shí)，而且鍛煉了我的個(gè)人能力，更重要的是從周?chē)睦蠋熀屯瑢W(xué)們身上潛移默化的學(xué)到了許多有用的知識(shí)，在此對(duì)所有關(guān)心我?guī)椭业谋磉_(dá)我由衷敬意，謝謝各位同學(xué)老師。 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 19 參考文獻(xiàn) [1]金清肅，機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)（第一版） [M]中科技大學(xué)出版社， 2]濮良貴，紀(jì)名剛 第八版 )[M]等教育出版社， 3]吳宗澤，機(jī)械設(shè)計(jì)使用手冊(cè)（第二版） 學(xué)工業(yè)出版社， 4]吳宗澤 ,羅 圣國(guó) 第三版 )高等教育出版社 ,5]張春林，曲繼方，張美麟 機(jī)械工業(yè)出版社， 6]曾孔庚 全自動(dòng)摘果機(jī)技術(shù)與應(yīng)用論壇。 [7]高微 ,楊中平 ,趙榮飛等 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 [8]孫兵 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