《機(jī)電一體化系統(tǒng)綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告.doc》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)電一體化系統(tǒng)綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告.doc（21頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、中央廣播電視大學(xué)實(shí)訓(xùn)報(bào)告實(shí) 訓(xùn) 課 題 機(jī)電一體化系統(tǒng)綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 陜西廣播電視大學(xué)開放教育學(xué)院姓 名 陳星 學(xué) 號(hào) 1461001458716 專 業(yè) 機(jī)械制造與自動(dòng)化(機(jī)電方向) 教育層次 ?？?指導(dǎo)教師 李洪聲 成 績(jī) 機(jī)電一化系統(tǒng)綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告一、實(shí)訓(xùn)地點(diǎn)及時(shí)間在這最后一學(xué)期學(xué)校安排我們進(jìn)行為期三個(gè)月的PLC學(xué)習(xí)，主要以亞龍335A型自動(dòng)生產(chǎn)線為樣機(jī)的機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)，經(jīng)過多個(gè)課題的練習(xí)，從簡(jiǎn)單到困難，深刻理解自動(dòng)生產(chǎn)線編程的重要性。二、實(shí)習(xí)目的及要求（一）實(shí)訓(xùn)目的：了解生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)、組成及工作原理、了解生產(chǎn)線的編程思路和方法、了解梯形圖的變形原則、掌握生產(chǎn)線編程相關(guān)的基本指令、掌握生產(chǎn)線

2、編程相應(yīng)的步進(jìn)指令、掌握移位控制類指令的功能及應(yīng)用、熟悉電磁閥的工作原理、熟悉生產(chǎn)線各線的工作流程。（二）實(shí)訓(xùn)要求：按時(shí)上課，不遲到早退，進(jìn)入實(shí)習(xí)間穿戴好勞保用具，不在實(shí)習(xí)間嬉戲打鬧，不破壞車間各種設(shè)施，不亂摸各種設(shè)備，積極學(xué)好自動(dòng)生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)安裝及其工作原理。三、實(shí)訓(xùn)器材1、亞龍 PLC三菱主機(jī)單元一臺(tái)。2、亞龍PLC三相異步電動(dòng)機(jī)順序控制單元一臺(tái)。3、計(jì)算機(jī)或編程器一臺(tái)。四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及步驟（一）生產(chǎn)線基本組成簡(jiǎn)介亞龍YL335A型自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備有安裝在鋁合金導(dǎo)軌實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的送料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分煉單元5個(gè)單元組成。其中每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，同時(shí)也是一個(gè)機(jī)電一

3、體化的系統(tǒng)，哥哥單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)基本以氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，但輸送與與機(jī)械手裝置整體運(yùn)動(dòng)則采取步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、精密定位的位置控制，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有長(zhǎng)行程，多定位的特點(diǎn)，是一個(gè)典型的一維位置控制系統(tǒng)。傳送帶驅(qū)動(dòng)采用了通用變頻器驅(qū)動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)的交流傳動(dòng)裝置。位置控制和變頻器技術(shù)是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè)應(yīng)用最為廣泛的電氣控制技術(shù)。亞龍YL335A設(shè)備上應(yīng)用另外許多種類型的傳感器和步進(jìn)電機(jī)，分別用于判斷物體的運(yùn)動(dòng)位置、物體通過的狀態(tài)、物體的顏色及材質(zhì)等。傳感器技術(shù)是機(jī)電一體化技術(shù)中關(guān)鍵技術(shù)之一，也是現(xiàn)代化工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的前提之一。（二）生產(chǎn)線工作流程1供料站本站工作如下：系統(tǒng)啟動(dòng)后，頂料氣缸伸出頂住倒數(shù)第二個(gè)物

4、料，推料氣缸推出，把料槽底層的工件推到物料臺(tái)上抓取位，工件到位傳感器檢測(cè)到工件懂啊位后，推出氣缸和頂料氣缸逐個(gè)縮回，倒數(shù)第二層工件掉落到底層，等待推出，搬運(yùn)站的機(jī)械手伸出并抓取該工件，并將其運(yùn)到加工站。五、供料單元的結(jié)構(gòu)與控制供料單元是YL-335A中的起始單元，在整個(gè)系統(tǒng)中，起著向系統(tǒng)中的其他單元提供原料的作用。具體的功能是:按照需要將放置在料倉(cāng)中待加工工件（原料）自動(dòng)地推出到物料臺(tái)上，以便輸送單元的機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。如圖1所示：圖11供料單元的結(jié)構(gòu)組成主要結(jié)構(gòu)組成：工件推出與支撐、工件漏斗、閥組、端子排組件、PLC、急停按鈕和啟動(dòng)/停止按鈕、走線槽等。工件推出與支撐及漏斗部

5、分用于儲(chǔ)存工件原料，并在需要時(shí)將料倉(cāng)中最下層的工件推出物料臺(tái)上。它最主要由大工件裝料管、推料氣缸、頂料氣缸、磁感應(yīng)接近開關(guān)、漫射式光電傳感器組成由圖2所示。圖2、PLC的I/O接線本單元中，傳感器信號(hào)占用7個(gè)輸入點(diǎn)，留出1個(gè)點(diǎn)提供給啟/停按鈕作本地主令信，則所需的PLC I/O點(diǎn)數(shù)為8點(diǎn)輸入/2點(diǎn)輸出。供料單元的電氣接線采用雙層接線端子排，集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口及直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和OV)，下層端子用作信號(hào)線的連接。端子排上的每一個(gè)端子旁邊都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說明端子的位地址。接線端口通過導(dǎo)軌固定在底板上。圖3是本

6、單元的端子接線圖圖3I/O分配表輸入輸出X0頂料到位Y0頂料電磁閥X1頂料復(fù)位Y1推料臺(tái)輸出X2推料到位X3推料復(fù)位X4物料不夠檢測(cè)X5物料有無檢測(cè)X6物料臺(tái)有無檢測(cè)X7啟動(dòng)、停止梯形圖指令表按下啟動(dòng)按鈕X7物料臺(tái)檢測(cè)X6無物料，X5檢測(cè)有物料，頂料氣缸Y0得電，頂住倒數(shù)第二個(gè)物料，然后頂?shù)轿籜0，推料氣缸Y1得電，推出底層物料，當(dāng)推出到位X2，復(fù)位推料氣缸，推料氣缸到位X3，復(fù)位頂料氣缸。2. 加工站 加工站主要由物料臺(tái)、夾緊機(jī)械手、物料臺(tái)伸出/縮回氣缸、加工（沖壓）氣缸以及相應(yīng)的傳感器、電磁閥構(gòu)成，如圖2所示。圖4本站的功能是完成一個(gè)對(duì)工件的沖壓加工過程，流程如下：搬運(yùn)站機(jī)械手把工件運(yùn)送到

7、物料臺(tái)上物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件機(jī)械手指夾緊工件物料臺(tái)回到加工區(qū)域沖壓氣缸的下方?jīng)_壓氣缸向下伸出沖壓工件完成沖壓動(dòng)作后向上縮回沖壓氣缸縮回到位物料臺(tái)重新伸出到位后機(jī)械手指松開搬運(yùn)站機(jī)械手伸出并夾緊工件，將其運(yùn)送往裝配站。1. PLC的I/O接線2、I/O分配表輸入輸出X0物料臺(tái)有無物料Y0夾緊氣缸X1夾緊檢測(cè)Y1物料臺(tái)氣缸X2沖壓上到位檢測(cè)Y2沖壓氣缸X3沖壓下到位檢測(cè)X4物料臺(tái)后到位檢測(cè)X5物料臺(tái)前到位檢測(cè)3、梯形圖3. 指令表3.裝配站裝配站主要有供料單元、旋轉(zhuǎn)送料單元、機(jī)械手裝配單元、放料臺(tái)以及相應(yīng)的傳感器、電磁閥構(gòu)成，如圖5所示。圖5本站功能是完成上蓋工序，即把黑色或白色兩種小圓柱工件

8、嵌入到大工件中的裝配過程。當(dāng)搬運(yùn)站的機(jī)械手把工件運(yùn)送到裝配站物料臺(tái)上時(shí)，頂料氣缸伸出頂住供料單元倒數(shù)第二個(gè)工件；擋料氣缸縮回，使料槽中最底層的小圓柱工件落到旋轉(zhuǎn)供料臺(tái)上，然后旋轉(zhuǎn)供料單元順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度（右旋），到位后裝配機(jī)械手按下降氣動(dòng)手爪抓取小圓柱手爪提升手臂伸出手爪下降手爪松開的動(dòng)作順序，把小園柱工件順利裝入大工件中，機(jī)械手裝配單元復(fù)位的同時(shí)，旋轉(zhuǎn)送料單元逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度（左旋）回到原位，搬運(yùn)站機(jī)械手伸出并抓取該工件，并將其運(yùn)送往物料分解站。4.分揀站分揀站主要有傳送帶、變頻器、三相電機(jī)、推料氣缸、電磁閥和定位光電傳感器及區(qū)分黑白兩種顏色的光纖傳感器構(gòu)成。如圖6所示。圖6本站的功能是

9、完成從裝配站送來的裝配好的工件進(jìn)行分揀。當(dāng)搬運(yùn)站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，即啟動(dòng)變頻器，工件開始送入分揀區(qū)，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為白色，則由檢測(cè)白色物料的光纖傳感器動(dòng)作，作為1號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將白色料推到1號(hào)槽里，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為黑色，由檢測(cè)黑色的光纖傳感器作為2號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將黑色料推到2號(hào)槽里。自動(dòng)生產(chǎn)線的加工結(jié)束。5.搬運(yùn)站搬運(yùn)站主要有步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、線性導(dǎo)軌、四自由度搬運(yùn)機(jī)械手、電磁閥和原點(diǎn)定位開關(guān)構(gòu)成。如圖7所示。圖7本站的功能是完成向各個(gè)工作單元輸送工件，系統(tǒng)分為四自由度抓取機(jī)械手單元和直線位移位置精確控制單元兩部分，系統(tǒng)上電后，先執(zhí)行

10、回原點(diǎn)操作，當(dāng)?shù)竭_(dá)原點(diǎn)位置后，若系統(tǒng)啟動(dòng)，供料站物料臺(tái)檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件時(shí)，機(jī)械手整體先提升到位后手爪伸出到位后手爪夾緊，手爪夾緊到位手爪開始縮會(huì)機(jī)械手整體下將到位后，步進(jìn)電機(jī)開始工作按設(shè)定好的脈沖量到加工站。加工站到位后機(jī)械手整體提升，提升到位后手爪伸出伸出到位后機(jī)械手整體下降，下降到位后工件已放入加工站物料臺(tái)上，然后手爪松開，松開到位后機(jī)械手回縮，等加工站加工完成后再將工件送到裝配站和分揀站完成整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線加工過程。五、三菱FX2N系列：本方案采用FX2N 的N：N通訊網(wǎng)絡(luò)。各工作站均插上FX2N-485-BD通訊板，以搬運(yùn)站PLC（FX2N-48MT）為主站，其余各站為從站構(gòu)成N：

11、N通訊網(wǎng)絡(luò)。觸摸屏連接到主站編程口上，分揀站的FR-E540變頻器也作為第5從站連接到網(wǎng)絡(luò)上。實(shí)訓(xùn)總結(jié)光陰似箭，日月如梭，學(xué)習(xí)了一個(gè)多月的PLC編程實(shí)訓(xùn)，充實(shí)的日子總是溜得這么快，為期兩周的自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)落下了幕。通過這段時(shí)間的切身實(shí)踐，我們收獲了很多，一方面學(xué)習(xí)到了許多以前沒學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)與實(shí)際操作；另一方面還提高了自己動(dòng)手做項(xiàng)目的能力，其中我學(xué)會(huì)了一些如何與人交流合作、共同解決問題。在實(shí)訓(xùn)拉開帷幕時(shí)，首先是了解本次實(shí)訓(xùn)的目的、要求、主要內(nèi)容及任務(wù)安排。本次實(shí)訓(xùn)分兩個(gè)階段進(jìn)行，階段一是做好自動(dòng)化生產(chǎn)線的單元站即供料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分揀單元5個(gè)單元；階段二是PLC編程

12、，并完成實(shí)訓(xùn)報(bào)告和實(shí)訓(xùn)總結(jié)。心得體會(huì)本次實(shí)訓(xùn)，是對(duì)我們能力的進(jìn)一步鍛煉，也是一種考驗(yàn),從中獲得諸多收獲.在進(jìn)行當(dāng)中困難是隨處可見的，就像剛開始做第一個(gè)單元的時(shí)候，在編寫好程序準(zhǔn)備開始進(jìn)行調(diào)試的時(shí)候。由于技術(shù)原因，電腦和PLC一直無法連接，在經(jīng)過多種途徑都無法解決問題的時(shí)候先自己思考再與其他同學(xué)交流、合作，最后一起把問題解決了。原來調(diào)節(jié)電腦的搜索PLC波特率的大小才使得電腦能夠正常連接到PLC。在調(diào)試過程中，我們發(fā)現(xiàn)若擺動(dòng)氣缸擺臂在推料的同時(shí)還是處于工件位置很容易就會(huì)造成機(jī)械碰撞以至使器件損壞。因此，我們?cè)诔绦蛏咸砑恿艘粭l能夠讓擺臂在推料的同時(shí)向右旋轉(zhuǎn)一定角度,避免發(fā)生機(jī)械碰撞。通過亞龍YL-3

13、35B型自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，三菱FX系列PLC的實(shí)訓(xùn)，結(jié)合過去我們學(xué)習(xí)的多方面知識(shí)，來解決實(shí)際操作中遇到的問題，自動(dòng)化生產(chǎn)線的實(shí)訓(xùn)注重實(shí)踐，雖然我們熟知生產(chǎn)線的電氣控制部分，但對(duì)于機(jī)械裝置部分仍然欠缺實(shí)操訓(xùn)練。該課程的靈活性很強(qiáng)，要求要有嚴(yán)密的邏輯思維，這在PLC編程中就有體現(xiàn)，我深切地認(rèn)識(shí)到理論學(xué)習(xí)的重要性，同時(shí)也離不開實(shí)踐的應(yīng)用，更需要團(tuán)隊(duì)合作，因?yàn)樵谶@過程中會(huì)遇到各種問題，通討論交換意見，提高解決問題的效率。 實(shí)訓(xùn)中遇到的問題是無奇不有，但在我們的努力下一個(gè)個(gè)都迎刃而解。在解決問題的時(shí)侯我也感受到，只要平時(shí)細(xì)心一點(diǎn)就可以避免很多不必要的錯(cuò)誤。同時(shí)，洞察能力也是發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，并解決問題的關(guān)鍵。所以這也提高了我們的洞察能力。在此次實(shí)訓(xùn)中我們學(xué)到了許多新的知識(shí)，原來我認(rèn)為剛學(xué)的時(shí)候?qū)W的內(nèi)容太難懂很難學(xué)，通過這次實(shí)訓(xùn)才明白，其實(shí)有些知識(shí)點(diǎn)并不難，關(guān)鍵在于理解。在這次實(shí)訓(xùn)中還鍛煉了我們其他方面的能力，提高了我們的綜合素質(zhì)，也使我們更加有團(tuán)隊(duì)精神。 最后，感謝為這次實(shí)訓(xùn)默默付出的老師。姓名：陳星日期：2015.5.3019