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1、一、單項(xiàng)選擇題1.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行. 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員, 處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門的培訓(xùn) B必須事先接受過專門的培訓(xùn)C沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以 D. 具有經(jīng)驗(yàn)即可2.使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動(dòng)作是否正常, 同時(shí)對電極頭的要求是（A）。 A更換新的電極頭 B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行 D. 電極頭無影響3.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí), 要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）, 可提高工作效率。A相同 B不同C無所謂 D分離越大越好4.為了確保安全

2、, 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí), 機(jī)器人的最高速度限制為（B）。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí), 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A操作模式 B編輯模式 C管理模式 D. 安全模式6.示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能, 當(dāng)握緊力過大時(shí), 為（C）狀態(tài)。A不變 BON COFF D. 急停報(bào)錯(cuò)7.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號（A）。 A無效 B有效 C延時(shí)后有效 D. 視情況而定8.位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的

3、接近程度, 設(shè)定了合適的位置等級時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級（A）。ACNT值越小, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) BCNT值大小, 與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大CCNT值越大, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) D. 只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)9. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能, 機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí), 以（B）。A程序給定的速度運(yùn)行 B示教最高速度來限制運(yùn)行C示教最低速度來運(yùn)行 D. 程序報(bào)錯(cuò)10. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序, 每臺機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。 A3 個(gè) B5 個(gè) C1 個(gè) D無限制11.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A. 森政弘 B. 約

4、瑟夫英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A. 工業(yè)機(jī)器人 B. 軍用機(jī)器人 C. 服務(wù)機(jī)器人 D. 特種機(jī)器人14.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。 A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運(yùn)行狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16. 動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出

5、符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A. 420mA、55V B. 020mA、05V C. -20mA20mA、55V D. -20mA20mA、05V18.傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A. 抗干擾能力 B. 精度 C. 線性度 D. 靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A. 精密加工 B. 精密測量 C. 精密計(jì)算 D. 精密裝配20. 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C. 動(dòng)力學(xué)正問題 D. 動(dòng)力學(xué)逆問題21. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的

6、主要區(qū)別是（B）。A. 載波頻率不一樣 B. 信道傳送的信號不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣22日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A 接觸覺 B接近覺C力/力矩覺 D壓覺 23機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A具有人的形象 B模仿人的功能C像人一樣思維 D感知能力很強(qiáng)24當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D計(jì)算機(jī)與人工智能25（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。 A美國 B英國 C日本 D中國26機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制

7、算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。A絕對定位精度高于重復(fù)定位精度 B重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C機(jī)械精度高于控制精度 D控制精度高于分辨率精度27一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。 A3個(gè) B4個(gè) C5個(gè) D6個(gè)28對于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角29對于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角30運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換

8、（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到任務(wù)空間的變換32動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。A運(yùn)動(dòng)與控制 B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)33機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）。A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34在q-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng) B重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng) D慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A優(yōu)化算法 B平滑算法

9、C預(yù)測算法 D插補(bǔ)算法36機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C動(dòng)力學(xué)正問題 D動(dòng)力學(xué)逆問題37所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線38定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A速度為零，加速度為零 B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零

10、 D速度恒定，加速度恒定40應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表41利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表42應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù) B極板面積C極板距離 D電壓43壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。A電壓 B亮度 C力和力矩 D距離44傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。A精度 B重復(fù)性 C分辨率 D靈敏度45增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電

11、元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A一 B二 C三 D四46測速發(fā)電機(jī)的輸出信號為（A）。A模擬量 B數(shù)字量 C開關(guān)量 D脈沖量47用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器 D壓覺傳感器48GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A2 B3 C4 D649操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？AX軸 BY軸 CZ軸 DR軸50如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。A柔順控制

12、 BPID控制C模糊控制 D最優(yōu)控制51示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是 （B）。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品52模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A載波頻率不一樣 B信道傳送的信號不一樣C調(diào)制方式不一樣 D編碼方式不一樣53CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A20 B25 C30 D5054CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A1 B2 C3 D455. 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3 B、2 C、4 D、56、下面哪種傳感器不屬于

13、觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器 B、接觸覺傳感器 C、壓覺傳感器 D、熱敏電阻7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號 B、力（力矩）信號 C、速度信號 D、加速度信號8、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（D）。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上 B、機(jī)器人腕部 C、手指指尖 D、機(jī)座9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性 B、光電效應(yīng) C、電磁波 D、超導(dǎo)10、用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（D）。A、定位精度 B、速度 C、工作范圍 D、重復(fù)定位精度11、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) C、人機(jī)交互系

14、統(tǒng) D、導(dǎo)航系統(tǒng)12、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A） 四大件組成A、末端執(zhí)行器 B、步進(jìn)電機(jī) C、3相直流電機(jī) D、驅(qū)動(dòng)器39、工業(yè)機(jī)器人的 (A) 直接與工件相接觸。(A)手指(B)手腕(C)關(guān)節(jié)(D)手臂1、機(jī)器人語言是由（A ）表示的0和1組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制 B十進(jìn)制 C八進(jìn)制D十六進(jìn)制2、機(jī)器人的英文單詞是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot3、機(jī)器人能力的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C）A智能B機(jī)能C動(dòng)能D物理能4、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C）A “紅隼”無人機(jī)B 美國的“大狗”機(jī)器人C 索尼公司的AIBO機(jī)器狗 D “土撥鼠”5、人們實(shí)現(xiàn)對

15、機(jī)器人的控制不包括什么？（D）A輸入B輸出C程序D反應(yīng)6FMC是（D）的簡稱。A加工中心B計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C永磁式伺服系統(tǒng)D柔性制造單元。7由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（B），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。A剛性制造系統(tǒng)B柔性制造系統(tǒng)C彈性制造系統(tǒng)D撓性制造系統(tǒng)8、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)手腕機(jī)械接口處B手臂C末端執(zhí)行器D機(jī)座9、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（C）A小于2個(gè) B小于3個(gè) C小于6個(gè) D大于6個(gè)解析：手腕一般有23個(gè)回轉(zhuǎn)自由度10、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C）A滾輪 B履帶 C連桿機(jī)

16、構(gòu) D齒輪機(jī)構(gòu)二、判斷題1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）8由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）9激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）10運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保

17、持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）13格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）15圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）1、 機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。(Y)2、 結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。(N)3、 與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。(N)4、 超聲測距是一種接

18、觸式的測量方式。(N)5、 交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。(Y)6、 最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。(N)7、 精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。(Y)8、 工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。(Y)9、 自動(dòng)化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。(N)10、 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。(Y)11、 機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。(N)12、 機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。(Y)13、 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。(Y)14、 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

19、(Y)15、 工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。(N)16、 美國在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對的領(lǐng)先地位。(Y)17、 好奇號是目前最先進(jìn)的火星探測車。(Y)18、 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑。 (N)19、 軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。(Y)20、 結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。(N)21、 結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。(Y)22、 電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。(Y)23、 電動(dòng)機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動(dòng)加速度的。(N)24、 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感

20、器。(Y)25、 借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。(N)26、 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。(N)27、 傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。(Y)28、 傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。(Y)29、 相對而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。(Y)30、 機(jī)器視覺是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。(Y)31、 控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。(Y)32、 三自由度手腕

21、能使手部取得空間任意姿態(tài)。(Y)33、 分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。(Y)34、 機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。(N)35、 機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。(N)36、 機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾卡佩克提出的。(N)37、 和人長的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。(N)38、 阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。 (Y)39、 醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。(Y)40、 美國的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。(Y)6、諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可

22、以構(gòu)成測量重量的傳感器。(Y)9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）三、名詞解釋1. 自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。2. 機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）。3. 柔性手：可對不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4. 制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運(yùn)動(dòng)。5. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。6. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，

23、即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。7. 虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。8. PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation）驅(qū)動(dòng)。9. 電機(jī)無自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。10. 直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。11. 直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。12. 壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。13. BP網(wǎng)絡(luò)：BP (Back Prop

24、agation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。14. 脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。19. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動(dòng)軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，達(dá)到行走的系統(tǒng)20磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。21. 重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約束，稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。22. 示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機(jī)器人23. 機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量

25、時(shí)，可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來確定機(jī)器人末端手的位姿。24. 機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量的值。四、簡答題1. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1)固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人2. 試述機(jī)器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工.作;使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境;

26、離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程;便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS一-體化;可使用高級計(jì)算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程;便于修改機(jī)器人程序。 3. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。2位2通電磁閥如圖:線圈得電，AP口打開線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉 4.機(jī)器人分為幾類？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包

27、括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3)娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。5.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4)運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，

28、采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能6. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。是二位三通電磁閥 如圖位置:線圈得電，PB口連通 線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP口,連通7. 工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？(1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來抓持工件;(2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件;(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 8. 簡述齒輪油泵的工作原理以及工作時(shí)防泄漏的原理。

29、9. 簡述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成,并說明其工作原理。10. 機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。11. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1)自由度: 是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述- -個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。 2

30、)精度:工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一- 列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。 3)工作范圍:是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。 4)速度;速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。 5)承載能力:是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一-技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承

31、載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量12. 圖示液壓回路由哪些部分構(gòu)成，簡述其工作原理。13. 試述工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)領(lǐng)域主要有哪些應(yīng)用，并舉例進(jìn)行說明。工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測和測試等，工業(yè)機(jī)器人正向著智能化方向發(fā)展，而智能工業(yè)機(jī)器人將成為未來的技術(shù)制高點(diǎn)和經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn)。14. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1)固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)

32、器人，履帶行走機(jī)器人15. 圖示液壓回路由哪幾部分構(gòu)成，并簡述其工作原理。16. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？17.工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？(1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來抓持工件;(2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件;(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 解答題:寫出如圖Fanuc工業(yè)機(jī)器人本體電池的更換方式；請簡述在關(guān)機(jī)狀態(tài)下更換工業(yè)機(jī)器人本體電池導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)SRVO-062，SRVO075的錯(cuò)誤，應(yīng)如何進(jìn)行消除，請寫出詳細(xì)步驟；最后寫出較零點(diǎn)的方法。