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1、南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文PLC控制的飲料瓶自動(dòng)裝箱系統(tǒng)姓名 系別 機(jī)械系 專(zhuān)業(yè) 機(jī)電一體化 班級(jí) 機(jī)電053 指導(dǎo)老師 2008年 5 月 17 日摘 要可編程控制器（PLC）的發(fā)展史 讓我們追溯到 20 世紀(jì)的六十年代末，認(rèn)識(shí)一下可編程控制器的發(fā)展史吧。 在可編程控制器出現(xiàn)以前，繼電器控制在工業(yè)控制領(lǐng)域占主導(dǎo)地位，由此構(gòu)成的控制系統(tǒng)都是按預(yù)先設(shè)定好的時(shí)間或條件順序地工作，若要改變控制的順序就必須改變控制系統(tǒng)的硬件接線(xiàn)，因此，其通用性和靈活性較差。 20 世紀(jì)的六十年代，計(jì)算機(jī)技術(shù)開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域，由于價(jià)格高、輸入輸出電路不匹配、編程難度大以及難于適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境等原

2、因，未能在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得推廣。 1968 年，美國(guó)最大的汽車(chē)制造商通用汽車(chē)公司 (GM) 為了適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，要求尋找一種比繼電器更可靠，功能更齊全，響應(yīng)速度更快的新型工業(yè)控制器，并從用戶(hù)角度提出了新一代控制器應(yīng)具備的十大條件，立即引起了開(kāi)發(fā)熱潮。主要內(nèi)容是： 編程方便，可現(xiàn)場(chǎng)修改程序； 維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu)； 可靠性高于繼電器控制裝置； 體積小于繼電器控制盤(pán)； 數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī)； 成本可與繼電器控制盤(pán)競(jìng)爭(zhēng)； 輸入可為市電； 輸出可為市電，容量要求在 2A 以上，可直接驅(qū)動(dòng)接觸器等； 擴(kuò)展時(shí)原系統(tǒng)改變最少； 用戶(hù)存儲(chǔ)器大于 4KB 。 這些條件實(shí)際上提出將繼電器控制的

3、簡(jiǎn)單易懂、使用方便、價(jià)格低的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)的功能完善、靈活性、通用性好的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，將繼電接觸器控制的硬接線(xiàn)邏輯轉(zhuǎn)變?yōu)橛?jì)算機(jī)的軟件邏輯編程的設(shè)想。 1969 年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司 (DEC 公司 ) 研制出了第一臺(tái)可編程控制器 PDP14 ，在美國(guó)通用汽車(chē)公司的生產(chǎn)線(xiàn)上試用成功，并取得了滿(mǎn)意的效果，可編程控制器自此誕生。 可編程控制器自問(wèn)世以來(lái) , 發(fā)展極為迅速。 1971 年，日本開(kāi)始生產(chǎn)可編程控制器。 1973 年，歐洲開(kāi)始生產(chǎn)可編程控制器。到現(xiàn)在，世界各國(guó)的一些著名的電氣工廠(chǎng)幾乎都在生產(chǎn)可編程控制器裝置?？删幊炭刂破饕炎鳛橐粋€(gè)獨(dú)立的工業(yè)設(shè)備被列入生產(chǎn)中，成為當(dāng)代電控裝置的主導(dǎo)。編程控制器

4、的名稱(chēng)演變 從可編程控制器發(fā)展歷史可知，可編程控制器功能不斷變化，其名稱(chēng)演變經(jīng)歷了如下過(guò)程：早期產(chǎn)品名稱(chēng)為“ Programmable Logic Controller ”（可編程邏輯控制器），簡(jiǎn)稱(chēng) PLC ，主要替代傳統(tǒng)的繼電接觸控制系統(tǒng)。隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器的功能也不斷地增加，因而可編程邏輯控制器（ PLC ）不能描述其多功能的特點(diǎn)。 1980 年，美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì)（ NEMA ）給他一個(gè)新的名稱(chēng)“ Programmable Controller ”，簡(jiǎn)稱(chēng) PC 。 1982 年，國(guó)際電工委員會(huì)（ IEC ）專(zhuān)門(mén)為可編程控制器下了嚴(yán)格定義。然而 PC 這一簡(jiǎn)寫(xiě)名稱(chēng)在國(guó)內(nèi)早

5、已成為個(gè)人計(jì)算機(jī)（ Personal Computer ）的代名詞，為了避免造成名詞術(shù)語(yǔ)混亂，因此國(guó)內(nèi)仍沿用早期的簡(jiǎn)寫(xiě)名稱(chēng) PLC 表示可編程控制器，但此 PLC 并不意味只具有邏輯功能。 4 可編程控制器的定義 可編程控制器一直在發(fā)展中，因此直到目前為止 , 還未能對(duì)其下最后的定義。 美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì) NEMA （ National Electrical Manufacturers Association ）在 1980 年給可編程控制器作了如下的定義： “可編程控制器是一個(gè)數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶以存儲(chǔ)指令，用來(lái)執(zhí)行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)和演算等功能，并通過(guò)數(shù)字或模擬

6、的輸入和輸出，以控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。一部數(shù)字電子計(jì)算機(jī)若是用來(lái)執(zhí)行 PLC 之功能者 , 亦被視同為 PLC, 但不包括鼓式或機(jī)械式順序控制器?！?國(guó)際電工委員會(huì) (IEC) 曾于 1982 年 11 月頒發(fā)了可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)草案第一稿， 1985 年 1 月又頒發(fā)了第二稿， 1987 年 2 月頒發(fā)了第三稿。草案中對(duì)可編程控制器的定義是： “可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入 / 輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭?/p>

7、制器及其有關(guān)外圍設(shè)備，都按易于工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)?！?此定義強(qiáng)調(diào)了可編程控制器是“數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)“，即它也是一種計(jì)算機(jī)。它是“專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)”的計(jì)算機(jī)。這種工業(yè)計(jì)算機(jī)采用“面向用戶(hù)的指令”，因此編程方便。它能完成邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)和算術(shù)操作，它還具有“數(shù)字量或模擬量的輸入 / 輸出控制”的能力，并且非常容易與“工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一體”，易于“擴(kuò)充”。 定義還強(qiáng)調(diào)了可編程控制器直接應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境，它須具有很強(qiáng)的抗干擾能力，廣泛的適應(yīng)能力和應(yīng)用范圍。這也是區(qū)別于一般微機(jī)控制系統(tǒng)的一個(gè)重要特征。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，可編程控制器與以往所講的鼓式 ,

8、機(jī)械式的順序控制器在 ” 可編程 ” 方面有質(zhì)的區(qū)別 . 由于 PLC 引入了微處理機(jī)及半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等新一代電子器件 , 并用規(guī)定的指令進(jìn)行編程 , 能靈活地修改 , 即用軟件方式來(lái)實(shí)現(xiàn) ” 可編程 ” 的目的。此篇設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是可以節(jié)省人力，加快工作效率。所以說(shuō)運(yùn)用PLC控制是現(xiàn)代社會(huì)的一大進(jìn)步，以后的很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)PLC控制將繼續(xù)被應(yīng)用。關(guān)鍵詞：裝箱系統(tǒng) PLC控制 飲料瓶裝箱PLC automatic control of the bottle crates systemAbstractProgrammable Logic Controller (PLC) history of the d

9、evelopment so that we traced back to the 20th century the late 1960s, awareness of the PLC history of the development of it. Appear before the PLC, control relays in industrial control dominated the field, which constitute the control system are at a pre-determined time or good order of conditions t

10、o work, to change the control of the order must change control The hardware connection, therefore, its common and less flexibility. The 20th century the 1960s, computer technology began to be used on the field of industrial control, as high prices, input and output circuits do not match, programming

11、 is very difficult and hard to adapt to poor industrial environment, and other reasons, can not control in the field of industrial promotion. 1968, the largest U.S. car manufacturers - General Motors Corp. (GM) production technology in order to meet the needs of constantly updated to find a more rel

12、iable than the relay, function more complete, faster response to the new industrial controller, And from the user point of view put forward a new generation of controllers should have the top 10 conditions, immediately aroused the development boom. Main contents are: programming convenience, the sce

13、ne could modify the program; easy maintenance, use plug-in architecture; higher than the reliability of the relay control device; smaller than the relay control panel; data directly into the management Computer; with the cost-control relay competition; input for electricity; output for the electrici

14、ty capacity requirements in the 2 A more direct contact with driver, etc.; expand the system to change at least the original; users Memory more than 4 KB. These conditions will be put in practice the easy-to-understand control relay, easy to use, the advantages of lower prices and improve the functi

15、on of the computer, flexibility and versatility combined with the advantages, will relay contact with the control of hard-wire connections into the logic Computer software programming logic of the idea. 1969, the United States Digital Equipment Corporation (DEC) developed the first programmable logi

16、c controller PDP-14, the U.S. General Motors production line of successful trial, and has achieved satisfactory results, since the PLC This was born. Since the PLC since the advent of the development of extremely rapid. 1971, Japan began producing PLC. In 1973, began production in Europe PLC. Now, s

17、ome well-known around the world almost all of the electrical plant in the production of PLC devices. PLC has as an independent industrial equipment were included in the production of modern electronic control devices become the dominant. Programming controllers name evolved from the PLC know the his

18、torical development, programmable logic controller features constantly changing, and its name evolved through the following process: Early product name for Programmable Logic Controller (programmable logic controller ), Or PLC, the main alternative of traditional relay access control systems. With t

19、he development of microprocessor technology, programmable logic controller function also constantly increase, which will programmable logic controller (PLC) can not describe its multi-functional characteristics. 1980, the United States Electrical Manufacturers Association (NEMA) give him a new name

20、Programmable Controller, referred to PC. 1982, the International Electrotechnical Commission (IEC) specifically for the PLC under a strict definition. However, the abbreviated name PC at home has long been a personal computer (Personal Computer) a synonym for, in order to avoid confusion in terminol

21、ogy, so the domestic apparent early that the abbreviated name PLC programmable logic controller, but this does not mean that only a PLC Logic function. 4. PLC has been the definition of programmable logic controller in development, so far, failed its final definition. U.S. Electrical Manufacturers A

22、ssociation NEMA (National Electrical Manufacturers Association) in 1980 to the PLC made the following definition: programmable logic controller is a digital electronic devices, which use a programmable memory to Storage instructions, such as the logic used to implement the order, timing, counting an

23、d calculation functions and, through digital or analog input and output to control all kinds of machinery or production process. If a digital computer to the implementation of the PLC function , Was also deemed as PLC, but does not include drum controller or mechanical order. International Electrote

24、chnical Commission (IEC) in November 1982 issued a programmable logic controller first draft of the draft standards, 1985 1 , Also issued a second draft, in February 1987 presented the third draft. In the draft of the PLC is defined as: programmable logic controller is a digital computing operation

25、of electronic systems, designed for use in industrial environments designed using a programmable memory, used in its The implementation of internal storage logical, sequential control, timing, counting and arithmetic operations, such as user-oriented command and, through digital or analog input / ou

26、tput and control various types of machinery or production process. PLC and its Related peripherals, are easy on the industrial system as a whole, easy to expand its capabilities of the design principles. Stressed that this definition of a programmable logic controller is the digital computing operat

27、ion of electronic systems, that is, it is also a computer. It is designed for use in industrial environments designed computer. This industrial computers using user-oriented direction, so to facilitate programming. It completed logical, sequential control, timing, counting and arithmetic operations,

28、 it also has digital or analog input / output control capability, and very easy and industrial control systems into one of the easy to expand . Definition also stressed the PLC directly applied to industrial environment, it must be a strong anti-interference capability, adapt to a wide range of capa

29、bilities and applications. This is different from the general computer control system of an important feature. It should be stressed that the PLC and by the stresses of the past Drum, a mechanical controller in the order of programmable a qualitative difference. PLC due to the introduction of the mi

30、croprocessor and a new generation of semiconductor memory and other electronic Devices and use provisions of the directive programming, the flexibility to modify that software used to them programmable purposes. 此篇design has the advantage of saving human resources, speed up the work efficiency. So P

31、LC control the use of modern society is a big step forward, after a long time PLC control will continue to be appliedKey words: PLC control system packing boxes of bottled drinks1. 計(jì)劃任務(wù)書(shū)此設(shè)計(jì)題目是：PLC控制的飲料瓶自動(dòng)裝箱系統(tǒng)1.1對(duì)設(shè)備的基本介紹：一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)，2個(gè)氣缸：一個(gè)用于抓緊小瓶，一個(gè)用于機(jī)械手的上下移動(dòng)。此外還有2個(gè)電機(jī)，一個(gè)用于1號(hào)皮帶的傳動(dòng)，一個(gè)用于2號(hào)皮帶的傳動(dòng)，此設(shè)計(jì)中對(duì)此

32、2個(gè)電機(jī)要求不是太高。另外還有傳感器一個(gè)，用于檢測(cè)小瓶是否符合要求。還有一些限位開(kāi)關(guān)等。如圖1所示： 工作示意圖11.2基本流程要求是：當(dāng)1號(hào)皮帶上的小瓶在電機(jī)的帶動(dòng)下，到達(dá)傳感器可以檢測(cè)到的位置時(shí)，傳感器將檢測(cè)是否有小瓶，當(dāng)小瓶?jī)A倒或沒(méi)貼標(biāo)簽時(shí)，氣動(dòng)手將把此位置的東西推到備用紙箱內(nèi)，1號(hào)皮帶將繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)傳感器檢測(cè)到小瓶符合要求時(shí)，機(jī)械手將進(jìn)行工作，有小瓶是，機(jī)械手下降，當(dāng)下降到指定的位置時(shí)，機(jī)械手將抓緊小瓶，然后上升，上升到指定的高度，機(jī)械手將左移，到達(dá)指定的紙箱時(shí)，機(jī)械手將會(huì)下降，到達(dá)指定位置時(shí)，機(jī)械手松開(kāi)將小瓶放入紙箱內(nèi)，依次放入24個(gè)，當(dāng)滿(mǎn)24時(shí)，2號(hào)皮帶運(yùn)轉(zhuǎn)，將此紙箱帶走，同時(shí)將下

33、一紙箱帶到指定的位置，進(jìn)行下一次的裝相。1.3設(shè)計(jì)要求：控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)統(tǒng)計(jì)控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)，PLC系統(tǒng)選型繪制電氣連接原理圖一張PLC控制程序清單一份系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行外文資料翻譯一份2 總體設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)方案1：一首先對(duì)計(jì)數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)此設(shè)計(jì)的計(jì)數(shù)要求為每箱裝計(jì)24瓶，然后，移走紙箱。對(duì)飲料瓶進(jìn)行計(jì)數(shù)，因機(jī)械手不可旋轉(zhuǎn)，所以紙箱中，每排放置8瓶飲料，每箱放置3排。當(dāng)8瓶放好，皮帶2則移動(dòng)1/3紙箱長(zhǎng)度，然后放置第2排，依次類(lèi)推，當(dāng)?shù)?排放置完成，則移走該紙箱。當(dāng)下一紙箱被檢測(cè)到是，2皮帶移動(dòng)1/3紙箱長(zhǎng)度，然后停止，當(dāng)8瓶放好同上面所說(shuō)。二對(duì)飲料瓶進(jìn)行檢測(cè)當(dāng)1號(hào)皮帶輪帶動(dòng)小瓶移動(dòng)時(shí)，此時(shí)計(jì)數(shù)器開(kāi)始檢

34、測(cè)，檢測(cè)的依據(jù)是小瓶是否有標(biāo)簽。如有標(biāo)簽，則算為一計(jì)數(shù)，機(jī)械手將此瓶抓入紙箱內(nèi)。如沒(méi)標(biāo)簽，則用氣動(dòng)手將其推到2號(hào)紙箱內(nèi)，1號(hào)皮帶繼續(xù)移動(dòng)，不算計(jì)數(shù)。三對(duì)皮帶 機(jī)械臂和機(jī)械手的控制1 首先對(duì)皮帶運(yùn)行進(jìn)行控制2 對(duì)機(jī)械臂運(yùn)行進(jìn)行控制3 對(duì)機(jī)械手升降和抓緊進(jìn)行控制11號(hào)皮帶的控制，是由電機(jī)控制的。所以控制皮帶就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。1號(hào)皮帶是帶動(dòng)小瓶運(yùn)行的，所以要想控制該皮帶則應(yīng)從小瓶入手。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到有小瓶時(shí)，皮帶暫停運(yùn)轉(zhuǎn)10秒，此控制由時(shí)間繼電器控制。反之，皮帶則不停，一直運(yùn)轉(zhuǎn)。2號(hào)皮帶的移動(dòng)也是由電機(jī)帶動(dòng)。上面說(shuō)到計(jì)數(shù)，當(dāng)一紙箱移動(dòng)到檢測(cè)位置，檢測(cè)裝置檢測(cè)到此紙箱時(shí)，電機(jī)繼續(xù)帶動(dòng)皮帶移動(dòng)1/3

35、紙箱長(zhǎng)度，此控制應(yīng)由時(shí)間繼電器控制。當(dāng)8瓶裝滿(mǎn)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，繼續(xù)移動(dòng)1/3紙箱長(zhǎng)度，以此類(lèi)推，當(dāng)?shù)?排裝好，該紙箱由皮帶帶走，下一紙箱進(jìn)來(lái)。2機(jī)械臂的控制是由一號(hào)步進(jìn)電機(jī)控制的。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到有小瓶時(shí)，機(jī)械臂向右快速移動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置時(shí)，同時(shí)機(jī)械手抓住小瓶，然后機(jī)械臂快速向左移動(dòng)。此控制對(duì)步進(jìn)電機(jī)要求較高，并且此控制要有保護(hù)裝置，當(dāng)保護(hù)裝置運(yùn)行，所有電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。3機(jī)械手的控制也是由二號(hào)和三號(hào)步進(jìn)電機(jī)控制。二號(hào)控制機(jī)械手的升降，三號(hào)控制機(jī)械手的抓緊。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到有小瓶，機(jī)械臂快速移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械臂停止，同時(shí)機(jī)械手快速下降，三號(hào)電機(jī)快速啟動(dòng)，機(jī)械手抓住小瓶，二號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手上升，同時(shí)機(jī)

36、械臂左移，二號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手下降，三號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手松開(kāi)，小瓶放入紙箱，同時(shí)機(jī)械手上升，等待下一控制。此控制也應(yīng)該有保護(hù)裝置，當(dāng)保護(hù)裝置啟動(dòng)，所有電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)方案2：一首先對(duì)計(jì)數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)此設(shè)計(jì)的計(jì)數(shù)要求為每箱裝計(jì)24瓶，然后，移走紙箱。對(duì)飲料瓶進(jìn)行記數(shù)。不考慮擺放位置等因數(shù)，此方案比較簡(jiǎn)單。二對(duì)飲料瓶進(jìn)行檢測(cè)當(dāng)1號(hào)皮帶輪帶動(dòng)小瓶移動(dòng)時(shí)，此時(shí)計(jì)數(shù)器開(kāi)始檢測(cè)，檢測(cè)的依據(jù)是小瓶是否有標(biāo)簽。如有標(biāo)簽，則算為一計(jì)數(shù)，機(jī)械手將此瓶抓入紙箱內(nèi)。如沒(méi)標(biāo)簽，則用氣動(dòng)手將其推到2號(hào)紙箱內(nèi)，1號(hào)皮帶繼續(xù)移動(dòng)，不算計(jì)數(shù)。三對(duì)皮帶 機(jī)械臂和機(jī)械手的控制4 首先對(duì)皮帶運(yùn)行進(jìn)行控制5 對(duì)機(jī)械臂運(yùn)行進(jìn)行控制6

37、對(duì)機(jī)械手升降和抓緊進(jìn)行控制11號(hào)皮帶的控制，是由電機(jī)控制的。所以控制皮帶就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。1號(hào)皮帶是帶動(dòng)小瓶運(yùn)行的，所以要想控制該皮帶則應(yīng)從小瓶入手。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到有小瓶時(shí)，皮帶暫停運(yùn)轉(zhuǎn)10秒，此控制由時(shí)間繼電器控制。反之，皮帶則不停，一直運(yùn)轉(zhuǎn)。2號(hào)皮帶的移動(dòng)也是由電機(jī)帶動(dòng)。2機(jī)械臂的控制是由一號(hào)步進(jìn)電機(jī)控制的。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到有小瓶時(shí)，機(jī)械臂向右快速移動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手抓住小瓶，然后機(jī)械臂快速向左移動(dòng)。此控制對(duì)步進(jìn)電機(jī)要求較高，并且此控制要有保護(hù)裝置，當(dāng)保護(hù)裝置運(yùn)行，所有電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。3機(jī)械手的控制也是由二號(hào)和三號(hào)步進(jìn)電機(jī)控制。二號(hào)控制機(jī)械手的升降，三號(hào)控制機(jī)械手的抓緊。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到

38、有小瓶，機(jī)械臂快速移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械臂停止，同時(shí)機(jī)械手快速下降，三號(hào)電機(jī)快速啟動(dòng)，機(jī)械手抓住小瓶，二號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手上升，同時(shí)機(jī)械臂左移，二號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手下降，三號(hào)電機(jī)啟動(dòng)，機(jī)械手松開(kāi)，小瓶放入紙箱，同時(shí)機(jī)械手上升，等待下一控制。此控制也應(yīng)該有保護(hù)裝置，當(dāng)保護(hù)裝置啟動(dòng)，所有電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。3 總體設(shè)計(jì)方案根據(jù)設(shè)計(jì)要求，考慮采用以下設(shè)計(jì)方案：1 傳動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，本系統(tǒng)需2臺(tái)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，一個(gè)M1控制機(jī)械手的左右移動(dòng)任務(wù)，一個(gè)M2控制2號(hào)皮帶的傳動(dòng)。2個(gè)氣缸，一個(gè)控制機(jī)械手上下移動(dòng)，一個(gè)控制機(jī)械手的抓緊。1臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)，控制2號(hào)皮帶的傳動(dòng)。2起動(dòng) 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，系統(tǒng)中用到的電動(dòng)機(jī)只有

39、800W，起動(dòng)電流也比較小，所以采用直接起動(dòng)。3制動(dòng)根據(jù)控制要求，控制機(jī)械手的步進(jìn)電機(jī)和控制1號(hào)皮帶的電機(jī)要準(zhǔn)確停位，所以M1和M2要求運(yùn)用脈沖控制。4 調(diào)速根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)要求，本系統(tǒng)不需調(diào)速。5正反轉(zhuǎn)根據(jù)控制要求，只有M1要正反轉(zhuǎn)根據(jù)脈沖信號(hào)控制其正反轉(zhuǎn)。6聯(lián)鎖根據(jù)控制要求，M1，M2，M3，3臺(tái)電機(jī)都要聯(lián)鎖，可利用交流接觸器長(zhǎng)閉觸點(diǎn)來(lái)完成控制任務(wù)7限位保護(hù)根據(jù)控制要求，可采用行程開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)限位保護(hù)要求。8短路保護(hù)根據(jù)控制要求，可利用熔斷器來(lái)實(shí)現(xiàn)短路保護(hù)。9零壓保護(hù) 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，零壓是控制電路中的，暫時(shí)不用考慮10時(shí)間限定因裝箱機(jī)械手的夾緊，松開(kāi)，移動(dòng)都需要時(shí)間，所以各個(gè)部分延時(shí)時(shí)間用時(shí)間繼電器完成序 號(hào)符 號(hào)功 能 描 述1I0.0啟動(dòng)2I0.1無(wú)工件檢測(cè)3I0.2下限4I0.3上限5I0.4左限6I0.5右限7I0.6氣動(dòng)手左移8I0.7停止9I1.0下降10I1.1上升11I1.2左移12I1.3右移13I1.4夾緊14I1.5放松15I2.01帶動(dòng)16I2.12帶動(dòng)17I2.2復(fù)位18Q0.0氣動(dòng)手動(dòng)19Q0.1機(jī)械手下降20Q0.2機(jī)械手夾緊21Q0.3機(jī)械手上升22Q0.4機(jī)械手左移23Q0.5機(jī)械手放松24Q0.6機(jī)械手右移25Q0.71帶轉(zhuǎn)動(dòng)26Q1.02帶轉(zhuǎn)動(dòng)27Q1.1復(fù)位指示I/O和內(nèi)部輔助繼電器地址分配表15