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1、第四章第四章 機(jī)器人設(shè)計機(jī)器人設(shè)計(4)(4)活動項目一活動項目一 環(huán)保清潔車環(huán)保清潔車中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材 第四冊第四冊課前準(zhǔn)備課前準(zhǔn)備學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)1認(rèn)識日常生活中的清潔車；2掌握行程開關(guān)、碰撞開關(guān)與超聲波傳感器的 編程組合使用；3按照輔助教材的拼裝步驟搭建一個環(huán)保清潔 車的模型；4懂得依據(jù)所搭建的環(huán)保清潔車編寫一個使其 能夠?qū)崿F(xiàn)指定清潔任務(wù)的程序。認(rèn)識日常生活中的清潔車認(rèn)識日常生活中的清潔車 環(huán)衛(wèi)清潔車在我們的日常生活中很常見，而它的工作就是協(xié)助我們尊敬的環(huán)衛(wèi)工人清潔我們的家園。項目實踐項目實踐 讓我們參照科學(xué)探索第四冊課本120129頁的拼裝步驟搭建一

2、個環(huán)保清潔車的模型。項目實踐項目實踐電子元件的接線示意圖馬達(dá)馬達(dá)1連接連接馬達(dá)通道馬達(dá)通道1馬達(dá)馬達(dá)2連接連接馬達(dá)通道馬達(dá)通道2馬達(dá)馬達(dá)3連接連接馬達(dá)通道馬達(dá)通道4碰撞開關(guān)碰撞開關(guān)1連連接信號通道接信號通道7碰撞開關(guān)碰撞開關(guān)2連連接信號通道接信號通道8行程開關(guān)連行程開關(guān)連接信號通道接信號通道9項目實踐項目實踐 現(xiàn)在我們依據(jù)之前搭建的環(huán)保清潔車編寫一個能使它沿著指定路線搞清潔的程序。參考場地如圖所示：河堤河堤邊邊河堤河堤邊邊街道街道街道街道街道街道街道街道住宅區(qū)住宅區(qū)住宅區(qū)住宅區(qū)住宅區(qū)住宅區(qū) 編寫程序前，我們要先繪制一個程序流程圖，這樣會使得我們編寫程序時錯誤更少、效率更高。項目實踐項目實踐1.

3、1.編寫避障編寫避障1 1子程序流程圖子程序流程圖項目實踐項目實踐開始開始輸入變量輸入變量 bumper_1條件循環(huán)條件循環(huán) bumper_1=1前進(jìn)前進(jìn)結(jié)束結(jié)束輸入變量輸入變量 bumper_12.2.編寫避河堤子程序流程圖編寫避河堤子程序流程圖項目實踐項目實踐開始開始輸入變量輸入變量 limit_1條件循環(huán)條件循環(huán) limit_1=1前進(jìn)前進(jìn)結(jié)束結(jié)束輸入變量輸入變量 limit_13.3.編寫避障編寫避障2 2子程序流程圖子程序流程圖項目實踐項目實踐開始開始輸入變量輸入變量 bumper_2條件循環(huán)條件循環(huán) bumper_2=1后退后退結(jié)束結(jié)束輸入變量輸入變量 bumper_24.4.編寫主程序流程圖編寫主程序流程圖項目實踐項目實踐開始開始延時等待延時等待多次循環(huán)多次循環(huán) 2次次避障避障1后退一下后退一下右轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)前進(jìn)前進(jìn)避河堤避河堤后退一下后退一下避障避障2前進(jìn)一下前進(jìn)一下右轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)前進(jìn)前進(jìn)避障避障1后退一下后退一下左轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)前進(jìn)前進(jìn)避河堤避河堤后退后退停止停止結(jié)束結(jié)束現(xiàn)在我們開始編寫程序現(xiàn)在我們開始編寫程序項目實踐項目實踐項目實踐項目實踐 現(xiàn)在看看同學(xué)們自己制作的環(huán)保清潔車能否像下面這個視頻里的環(huán)保清潔車那樣按照指定路線搞清潔。項目思考項目思考如果想讓環(huán)保清潔車能完成復(fù)雜路線的清潔工作，需要對它進(jìn)行怎樣的改進(jìn)？