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數(shù)控銑床用于螺旋斜面齒輪的表面雕刻加工 摘要： 齒輪作為動力傳動系統(tǒng)是現(xiàn)代精密機(jī)器中關(guān)鍵的組成部分，由于它的復(fù)雜和唯一特點，齒輪經(jīng)常被一些特定的工具設(shè)計制造，例如滾齒和插齒機(jī)器，這個論文中，我們打算用一個三軸數(shù)控銑床和一個旋轉(zhuǎn)平臺來制造螺旋斜面齒輪（齒輪生產(chǎn)中最復(fù)雜的一種），這其中包括A落選斜面齒輪的幾何模型，B數(shù)控銑床的加工計劃，C為四軸和四分之三軸控制的刀具走刀途徑和執(zhí)行計算程序，在這種方法下，實驗性的切割已經(jīng)做的很有效，這種方法是在四分之三軸的代碼下控制的數(shù)控銑床下工作的。 1介紹： 作為動力傳動方式，在現(xiàn)在工業(yè)機(jī)械中齒輪是非常有效和準(zhǔn)確的系統(tǒng)，在各種類型的齒輪中（圖片一），螺旋斜面齒輪是最復(fù)雜的一種，在有角度錯開的軸中傳遞扭矩先前的研究主要關(guān)注于齒輪的設(shè)計于分析，在【1-9】中螺旋斜面齒輪的幾何特點和設(shè)計參數(shù)已經(jīng)做了詳細(xì)的研究，TSAI 和CHIN在基本齒輪動力學(xué)和切面漸開線幾何學(xué)的基礎(chǔ)上提出了斜齒面數(shù)學(xué)表面模型。之后，在球面漸開線的基礎(chǔ)上，這個模型與其它的模型相比較，最近SHUNMUGAM在【8，9】提出了一個完全不同的模型，在正常的偏離情況下已經(jīng)證明了他的精確性（與在特定工具下加工制造的螺旋斜面齒輪相比較） 在能涉及到的制造業(yè)中，在先前的工作中，齒輪都是在特定的機(jī)器刀具類型下被加工的，比如滾齒和插齒加工，這有可能是為什么在開放研究的領(lǐng)域齒輪加工稀少的原因。事實上，沒有螺旋斜面齒輪的表面加工的走刀路徑的研究結(jié)果，雖然有一些權(quán)威人士提出用數(shù)控銑床進(jìn)行螺旋齒面加工的可能性。最近，基于數(shù)控機(jī)床的齒輪加工刀具在工業(yè)實踐中已經(jīng)有了發(fā)展和提高（圖片2）。然而，他們的結(jié)構(gòu)框架還是與工業(yè)數(shù)控機(jī)床有著不同，因為先前的是位一些特定的刀具設(shè)計的。 在這篇論文中，我們嘗試用一臺三軸銑床和一個旋轉(zhuǎn)平臺通過表面雕刻加工的方法來制造加工螺旋斜面齒輪。從加工效率上說，很顯然表面雕刻加工要明顯的低于用特定工具加工，除了加工效率問題，表面雕刻加工方法在以下方面具有優(yōu)勢，(1)傳統(tǒng)的加工方法需要在專用于各種不同類型大小，幾何形狀的各種齒輪特定刀具和機(jī)器有一部分的投資，（2）通過表面加工方法，用工業(yè)數(shù)控銑床可以加工制造很寬范圍的齒輪，（3）有些特定的齒輪，例如直徑超過1000毫米的大齒輪，還有重齒輪，都可以用表面雕刻方法來加工，而不是用專用齒輪加工工具，除了一些特定限制的情況。 從以上觀點可以看出，我們主要關(guān)注于表面雕刻加工方法的能力方面，包括幾何加工精度，表面質(zhì)量，還有加工時間。除了加工效率方面，如果表面雕刻加工方法表現(xiàn)的不錯的話，它可以在工業(yè)生產(chǎn)中通過數(shù)控機(jī)床加工大型的螺旋斜面加工。同時加工效率不被重視。在這篇論文中，提供了一個全面的加工技術(shù)包括幾何模型，加工工序，刀具途徑計算程序和實驗證據(jù)。 2 螺旋斜面齒輪的幾何模型 一般的，螺旋斜面齒輪的幾何模型會給定一系列的特定參數(shù)，這些特定參數(shù)有一個工程制圖提供，像圖片3中展示，一些參數(shù)（主要參數(shù)）需要用幾何定義，一些參數(shù)（輔助參數(shù)）通過計算方程式獲得，表一總結(jié)了一些關(guān)鍵的參數(shù)以及一些參數(shù)的之間的關(guān)系。 利用一些參數(shù)，表面模型可以通過以下獲得，根據(jù)圖片4的說明，在兩齒輪中的表面可以通過一大部分曲線沿著螺旋線來做模型，這部分曲線有五部分組成，S是部分I的參數(shù)，沿著螺旋曲線命名W為參數(shù)，表面模型可以在圖片4中通過S來表現(xiàn)。 S和S是漸開線曲面，S和S是切平面曲面，S是地平面曲面，SS和S提供間隙在運動過程中。漸開線曲面在大齒輪（齒輪有這樣的分類，大的一個叫做GEAR，小的一個叫做PINION）和小齒輪的接觸旋轉(zhuǎn)運動中是關(guān)鍵曲面。.在下面中，我們提供一種方法來獲得小齒輪的表面模型S。 落選斜面齒輪的漸開線在球體中被定義，叫做球面漸開曲線，考慮螺旋斜面小齒輪的大部分，W是在圖表一中的圓錐半徑，這時，一個參照圓的半徑W和一個基圓的半徑R，D和@分別代表了小齒輪的內(nèi)徑和壓力角，這個可以從參考面通過角度距離在基圓上限制這些點，這些點可以唯一的定義為參數(shù)U，還有通過參數(shù)U的利用，源自參考圓中心的？圓的半徑W也將被唯一的確定，這是，螺旋切點是在？圓上，他的長度與沿著基圓的長度相同，通過改變參數(shù)U從0到U，和改變參數(shù)W從R到R-b，在直斜面齒輪上球面螺旋曲線可以確定， 是基圓圓錐角度，涉及參考配合框架A提出P，涉及B找到P的位置的過程如下， 在螺旋斜面小齒輪，球面漸開線是沿著螺旋曲線而旋轉(zhuǎn)，在對數(shù)函數(shù)，螺旋曲線，圓形曲線，螺旋線的廣泛應(yīng)用下，圓切割螺旋曲線在本論文中應(yīng)用。 3.斜面齒輪的加工制作 用數(shù)控銑床來加工落選斜面齒輪，得到成功結(jié)果的關(guān)鍵在于走刀途徑，在走刀過程中，各種各樣的因素都要考慮進(jìn)去，（1）機(jī)械加工的表面精度和加工質(zhì)量，（2）加工時間，（3）加工的機(jī)械刀具的機(jī)構(gòu)表面。 3.1 刀具結(jié)構(gòu)表面 關(guān)于刀具結(jié)構(gòu)加工表面，很顯然在加工過程中數(shù)控銑床要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，基于機(jī)械運動分析，數(shù)控銑床加工螺旋斜面齒輪至少通過四軸控制機(jī)構(gòu)來滿足要求，這樣一個旋轉(zhuǎn)平臺也要三軸的銑床，機(jī)械加工工具的能力基本要求是：（A）四軸必須同時控制（一軸為旋轉(zhuǎn)平臺，另三軸運動為切削工具）（B）只有四分之三可以同時控制，后者叫做輔助軸控制系統(tǒng)，在工業(yè)實踐中我們經(jīng)常發(fā)現(xiàn)第四軸控制旋轉(zhuǎn)平臺運動，其他三軸控制刀具切割運動，在這篇論文中，我們提供一種刀具計算程序關(guān)于其結(jié)構(gòu)表面。 3.2 加工步驟 工件以圓錐線通過回轉(zhuǎn)制作加工出來，工序加工通過幾個步驟完成，（1）用幾把端銑刀進(jìn)行粗加工，（2）幾把球銑刀進(jìn)行半精加工，（3）一把球銑刀進(jìn)行精加工，為縮短加工時間，粗加工和半精加工我們選用一把大的刀具，精加工的要求已經(jīng)確定，半精加工去除不平滑表面，在精加工過程中，整個表面用一把直徑為D的銑刀加工，這是為了防止在換刀過程中在表面上留下切削痕跡，在本片論文中為簡便省略了粗加工和半精加工的計算程序。 3.3精加工的走刀途徑 表面模型S是一把半徑是R的球形銑刀加工的，根據(jù)以上提到的漸開線表面S和S是最重要的表面，其精度要嚴(yán)格的控制，我們的方法是基于CC特定參數(shù)框架，CC點是特定參數(shù)表面模型的樣本，為了提高加工效率，刀具沿著W方向的運動是可以選擇的。在下列中，自由干涉CL數(shù)據(jù)S已經(jīng)給出，相同的他可以求出S和C，在切線上定義O而C由銑刀中心確定，基于【6】可以由W通過以下所得，，其中 在相配框架的切線平面中圖片5的已經(jīng)給出，我們可以通過以下方式把他轉(zhuǎn)化成，如下所示，其中 這說明的是螺旋線的特定要素不僅由球面漸開線的大小決定，還有螺旋線的旋轉(zhuǎn)數(shù)量決定，截止以前的討論螺旋點的半表面模型可以有以下公式得到。，其中 3.31刀具球面干涉處理 在獨立特定參數(shù)CC點，這個刀具中心是 是在上的正常結(jié)矢量?？紤]這些東西，（a）刀具大小比小邊橫截面要小，（b）是凸面的不會跟大部分的cc點發(fā)生干涉，除非它們與相接近，。準(zhǔn)確的說，在邊界區(qū)域CC點是唯一刀具球面干涉發(fā)生的地方，如果有刀具干涉發(fā)生，在隨后的加工過程中CC點將要移動一小段刀具尺寸?？晒┻x擇的，我們可以允許刀具半圓鑿出現(xiàn)在這一區(qū)域因為，（a）過度切割的在S區(qū)域，(b)這個區(qū)域提供了大齒輪與小齒輪的間隙，（c）輕微的過度切割是可以允許的，基于上述有效的計算干涉檢測和處理，計算程序得到了發(fā)展。 3.3.2刀具軸線干涉處理 相對與刀具干涉，還有另一種干涉叫做刀具軸線干涉在混合軸的機(jī)器中，這里刀具目標(biāo)發(fā)生了變化，刀具軸線干涉可以通過改變刀具目的而避免，這樣刀具本體就不會與表面區(qū)域發(fā)生干涉，刀具軸線干涉可以用兩種方法處理（a）發(fā)現(xiàn)刀具發(fā)生干涉，接著對刀具軸線進(jìn)行調(diào)整，（b）找出一個可以接受的刀具軸線干涉范圍，我們選擇第二中方法，在下面我們提供一種非常有效的方法來找出可行的范圍如圖8所描述的兩條邊界線A和A中的CC點。 設(shè)想刀具中心和他的正常聯(lián)合矢量分別有C和來表示，在四軸結(jié)構(gòu)的道具運動被定義為CL線，C作為CL線上的補(bǔ)償點，說明，認(rèn)為找到T是一個問題，定義干涉軸為為V和左邊的切線為C，關(guān)于干涉軸的旋轉(zhuǎn)如下：, 初始化T在左邊切線上，T跟這C更新如果下邊更新條件滿足這個條件可以通過以下幾何觀察獲得定義?為繞A旋轉(zhuǎn)沿CC的角度，第一最關(guān)鍵的點是有最大角度的補(bǔ)償點，這樣Ｔ根據(jù)Ｃ變化，但是Ｔ不根據(jù)Ｃ變化，從Ｃ穿過Ｃ找到Ｔ，找到Ｔ是非常簡單出了一些更新條件： 3.4四軸同步控制的數(shù)控機(jī)床代碼編輯 因為ＣＣ點，我們將得到兩點，自由評測中心Ｃ點，可行的刀具軸線范圍的關(guān)鍵兩點和，通過這些，數(shù)控機(jī)床代碼，前三個參數(shù)是刀具頂部位置和＠是旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)角度，可以通過以下公式計算。說明可行的范圍是刀具軸線不發(fā)生干涉的，他可以被認(rèn)為有點Ｃ和兩個關(guān)鍵軸Ａ和Ａ所定義的圓錐體，通過刀具中心和兩個關(guān)鍵點Ｔ和Ｔ，通過這兩個點自由干涉刀具中心可以由中間軸決定，一般來說，刀具軸線矢量不與旋轉(zhuǎn)軸線統(tǒng)一在四軸結(jié)構(gòu)中工件由旋轉(zhuǎn)平臺定位他必須沿著刀具軸線矢量在一直線上，在接近ＣＣ點的旋轉(zhuǎn)角度由刀具軸線矢量平行與ＸＺ線決定，分解刀具軸線為，旋轉(zhuǎn)角度為＠，義＠度旋轉(zhuǎn)工件，刀具頂部位置由以下確定 3.5四分之三軸的數(shù)控機(jī)床代碼編輯 為了執(zhí)行以上數(shù)控機(jī)床代碼，與四軸控制同步是必須的，因為四軸同步數(shù)控機(jī)床代碼有可能隨時變化。這樣，在四分之三軸不能執(zhí)行以上的數(shù)控機(jī)床代碼，最多三軸可以同時控制。像早前描述的，四分之三軸控制一般應(yīng)用與旋轉(zhuǎn)平臺與第四軸相干涉的機(jī)器刀具控制的工業(yè)生產(chǎn)中，對于四分之三軸控制，四軸中必須有一個保持固定不變，在這篇論文中，我們保持Y與刀具的頂部位置相配合為Y，對于四軸控制，我們用可取范圍的中心軸為刀具軸線，對于四分之三軸，中心軸不在是刀具軸心，在因為刀具頂端位置y不是與其他類型相同，我們的方法是通過Y來決定刀具軸矢量如下， 步驟1ＣＣ在１到Ｎ之間，ＣＣ是在Ｗ方向獨立參數(shù)曲線第ICC點，N是在曲線撒謊那個的CC點的一點。 1轉(zhuǎn)換可選范圍成旋轉(zhuǎn)角度 2轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)角度成Y值 值得注意的是改變Y值就是改變結(jié)構(gòu)，一般情況，只要Y可取，我們要縮小結(jié)構(gòu)的數(shù)量，這是為了提高生產(chǎn)效率，還有這種結(jié)構(gòu)的改變不會影響道結(jié)構(gòu)的表面質(zhì)量，通過重新設(shè)定刀具的切割方向，從先前的CC點到下一組的CC點。 4 試驗證明 提出的方法由一種發(fā)展的CAM雛形來檢測，包括幾何模型，刀具途徑計算程序，圖線模擬模型。檢查刀具途徑計算程序像圖表12所表示，（這個實體模型由CAM幾何模型系統(tǒng)產(chǎn)生），這個例子也是大小齒輪的一部分，參數(shù)像圖3中表示的一樣，這個工件是合金材料，。 銑削運動在有圖表2中所示的試驗條件在我們的實驗室中有四分之三軸數(shù)控機(jī)床完成，這個被叫做的補(bǔ)充四周的旋轉(zhuǎn)平臺與原先的三軸控制是相互沖突的，機(jī)器的部件在圖表13中表示，刀具的結(jié)構(gòu)表面和試驗刀具的享百年分別在圖表14和15中表示。 很顯然，機(jī)器表面的形狀和質(zhì)量是相當(dāng)好，與通過偏離機(jī)器刀具生產(chǎn)的齒輪相比看不出有什么問題，為了要精度更準(zhǔn)確些我們用CMM來測量機(jī)器齒輪的齒，顯示單一約束錯誤，比鄰約束錯誤，還有形成約束錯誤。（第15齒的刀具加工有可能引起過度約束錯誤，精加工用幾把刀具，但要有一把來加工第15齒），為了工作效率大小齒輪的都安置在一個機(jī)床上，齒輪嚙合檢測通過旋轉(zhuǎn)小齒輪到1000RPM 這種旋轉(zhuǎn)很柔和沒有噪音，在圖表16中表示了齒輪嚙合區(qū)域的情況，別的錯誤例如齒輪輪廓和旋轉(zhuǎn)曲線的構(gòu)成都與計算機(jī)的模型有很好的符合，詳細(xì)的結(jié)果與錯誤測量方法進(jìn)會在以后的論文中給出。 5總結(jié)評論 在這篇論文中我們試圖用表面雕刻方法通過數(shù)控銑床來加工旋轉(zhuǎn)斜面齒輪，為了這個目的，我們提供表面模型和刀具途徑計算程序，表面模型接受齒輪參數(shù)作為輸出和輸入半?yún)?shù)的表面模型這樣可以通過CC參數(shù)框架來獲得刀具的加工途徑，前期的工作涉及到了設(shè)計方面和半?yún)?shù)表面米型不能獲得，在這篇論文中，刀具途徑的計算程序是基于CC參數(shù)框架的，刀具途徑計算程序，幾何精度和表面質(zhì)量還有機(jī)器刀具結(jié)構(gòu)是在一起開發(fā)的， 通過刀具計算程序，旋轉(zhuǎn)曲面精確加工可以在沒有刀具大小和軸線干涉的情況下通過四軸和四分之三軸控制。還有，我們通過齒輪的幾何特性來減少計算的復(fù)雜性。 表面模型的有效性已經(jīng)由是基督生產(chǎn)所證明，顯示很好的 吻合性，因為半?yún)?shù)模型是在齒輪的參數(shù)定義的基礎(chǔ)上獲得的，即使稍有點不吻合，一對齒輪的配合也是可以接受的，一對齒輪是通過齒輪嚙合來檢測的，顯示平滑的沒有噪音的運動，比較傳統(tǒng)方法和偏離機(jī)器刀具，這個方法可以提供任何螺旋斜面齒輪的加工，只要提供了幾何模型，還有他可以用來實際生產(chǎn)一些大的或者重載的齒輪，這些是傳統(tǒng)加工方法不能生產(chǎn)的，加工步驟的簡化和時間的縮短還需要深一步的研究。 附件2 外文資料 系 機(jī)械工程及自動化 系 主 任 批準(zhǔn)日期 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 機(jī)械工程及自動化 系 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 班 學(xué)生 一、畢業(yè)設(shè)計(論文)課題 數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā) 二、畢業(yè)設(shè)計(論文)工作 自 2006 年 3 月 13 日起至 2006 年 6 月 25 日止 三、畢業(yè)設(shè)計(論文)進(jìn)行地點 本 校 四、畢業(yè)設(shè)計(論文)的內(nèi)容要求 ㈠．設(shè)計參數(shù) 開發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)。系統(tǒng)分辨率為0.05mm 工作臺工作范圍 x=175mm，y=175mm，最大移動速度為0.5m/min，傳動方式可采用普通絲杠螺母傳動，結(jié)構(gòu)材料可選用鋁材。 ㈡．調(diào)研、查閱參考資料、撰寫開題報告和文獻(xiàn)綜述 ㈢．設(shè)計方案的論證及選擇。 1.控制計算機(jī)及點位、連續(xù)、開環(huán)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)的選擇。 2.傳動方式選擇。 ㈣．工作臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計 1.脈沖當(dāng)量的確定。 2.確定伺服電機(jī)。 3.傳動和導(dǎo)向元件的設(shè)計和選用。 4.計算機(jī)繪制一張A0工作臺結(jié)構(gòu)設(shè)計裝配圖。 ㈤．工作臺控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 1.確定硬件電路整體方案及主電路設(shè)計。 2.存儲器擴(kuò)展電路的設(shè)計。 3.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計。 4.其他輔助電路設(shè)計。 5.繪制一張A0控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。 ㈥．插補(bǔ)程序設(shè)計 1.編制脈沖分配器、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)三個程序并演示通過。 2.繪制一張A1脈沖分配器程序框圖。 ㈦．撰寫論文 ㈧．翻譯2000字外文資料 負(fù)責(zé)指導(dǎo)教師 指 導(dǎo) 教 師 接受設(shè)計論文任務(wù)開始執(zhí)行日期  學(xué)生簽名 畢業(yè)設(shè)計（論文） 題 目 數(shù)控銑床工作臺仿真 實驗系統(tǒng)的開發(fā) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其 自動化 班 級 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 2006 年 畢業(yè)設(shè)計（論文） 文獻(xiàn)綜述 題 目 數(shù)控銑床工作臺仿真 實驗系統(tǒng)的開發(fā) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其 自動化 班 級 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 2006 年 畢業(yè)設(shè)計（論文） 外文翻譯 題 目 數(shù)控銑床工作臺仿真 實驗系統(tǒng)的開發(fā) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其 自動化 班 級 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 2006 年 畢業(yè)設(shè)計（論文） 開題報告 題 目 數(shù)控銑床工作臺仿真 實驗系統(tǒng)的開發(fā) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其 自動化 班 級 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 2006 年 畢業(yè)設(shè)計（論文） 開 題 報 告 題 目 數(shù)控銑床工作臺仿真 實驗系統(tǒng)的開發(fā) 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及自動化 班 級 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 2006 年 一、 畢業(yè)設(shè)計(論文)課題來源、類型 本次畢業(yè)設(shè)計的課題是“數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā)”，其來源為科學(xué)研究，類型為科研論文。 二、選題的目的及意義 隨著機(jī)械制造工業(yè)的迅速發(fā)展和科技水平的不斷進(jìn)步，用于自動控制的數(shù)控機(jī)床代替?zhèn)鹘y(tǒng)的普通機(jī)床，得到迅速而廣泛地應(yīng)用,機(jī)床的傳動系統(tǒng)由原來的齒輪有級變速傳動到現(xiàn)在的由計算機(jī)控制伺服電機(jī)的無級變速傳動。因此，我們對機(jī)床工作臺的設(shè)計就顯得非常重要；由于數(shù)控機(jī)床技術(shù)含量高、成本昂貴，若中小企業(yè)廣泛采用數(shù)控機(jī)床不僅費用高而且資源浪費。因此，對普通機(jī)床進(jìn)行數(shù)控化改造也成了人們近年來研究的課題。本次畢業(yè)設(shè)計課題“數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā)”就是從以上幾點出發(fā)，綜合運用機(jī)械、電子和計算機(jī)知識而進(jìn)行的一項機(jī)電結(jié)合的基本訓(xùn)練，其主要目的是強(qiáng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，同時進(jìn)一步掌握數(shù)空機(jī)床控制系統(tǒng)的設(shè)計思路，通過對控制系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計，掌握數(shù)控系統(tǒng)硬件及軟件設(shè)計的基本方法；通過對數(shù)控銑床工作臺結(jié)構(gòu)的設(shè)計，培養(yǎng)我們分析問題和解決問題的能力，對自己而言這也是很大的進(jìn)步和提高，從而達(dá)到選題的目的；通過開發(fā)這樣一套仿真系統(tǒng)也為數(shù)空機(jī)床控制系統(tǒng)的研究和普通機(jī)床的數(shù)控化改造，提供了必要的參考依據(jù)；開發(fā)的這套仿真系統(tǒng)也可以作為一套實驗室設(shè)備，對數(shù)控系統(tǒng)的研究也有一定的現(xiàn)實意義。 三、 本課題在國內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢 隨著計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)床工業(yè)的發(fā)展也日新月異。用于自動控制的數(shù)控機(jī)床在提高效率，節(jié)省人力，提高加工精度，降低加工費用等方面都具有很大的優(yōu)越性。目前，數(shù)控機(jī)床、加工中心、分布式數(shù)控（DNC）所配置的數(shù)控系統(tǒng)大多依據(jù)專用的計算機(jī)而設(shè)計，一般都采用非標(biāo)準(zhǔn)接口，而且使用不同的匯編語言及操作系統(tǒng)，不少機(jī)床產(chǎn)品已在PC控制的基礎(chǔ)上采用Windows、Windows NT制作用戶界面，PC操作程序更便于用戶接受及操作。近年來，國際上又出現(xiàn)了柔性制造單元FMC，F(xiàn)MC和FMS是實現(xiàn)計算機(jī)集成制造系統(tǒng)CIMS的基礎(chǔ)，使數(shù)控機(jī)床向著高柔性、高集成度、智能化方向發(fā)展。相比之下，我國的機(jī)床工業(yè)水平雖然發(fā)展很快，但與國際先進(jìn)水平還有一定的差距，尤其是高級型數(shù)控機(jī)床還處在一個低水平階段，主要表現(xiàn)在：可靠性差，質(zhì)量不好，產(chǎn)品開發(fā)周期長，科技含量低，我國已經(jīng)是世界上數(shù)控機(jī)床產(chǎn)量大國，但還不是制造強(qiáng)國，生產(chǎn)的數(shù)控機(jī)床大多是經(jīng)濟(jì)型、普及型 。開發(fā)高檔次的數(shù)控機(jī)床要借鑒國外經(jīng)驗，不斷創(chuàng)新，使我國的數(shù)控機(jī)床水平有一個質(zhì)的飛躍。 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，數(shù)控機(jī)床的發(fā)展也越來越快，正朝著高性能、高精度、高速度、高柔性化和模塊化方向發(fā)展，數(shù)控機(jī)床的加工速度越來越快，加工精度越來越高，可靠性越來越好，隨著數(shù)控系統(tǒng)集成度的增強(qiáng)，數(shù)控機(jī)床也將會實現(xiàn)多臺集中控制，甚至遠(yuǎn)距離遙感。目前，國內(nèi)外正在研究根據(jù)人的聲音來控制機(jī)床的技術(shù)，由機(jī)器自己識別圖樣并進(jìn)行自動CNC加工的技術(shù)，使數(shù)控機(jī)床向著更高人工智能方向發(fā)展。面對日益激烈的國際競爭，我國必須振興傳統(tǒng)的制造業(yè)，采用先進(jìn)的技術(shù)，大力發(fā)展機(jī)床工業(yè)，只有不斷創(chuàng)新，趕超國際先進(jìn)水平，使我國的數(shù)控機(jī)床業(yè)向著多品種、高質(zhì)量、高檔次方向發(fā)展，使我國在國際競爭中立于不敗之地。 四、 本課題主要研究內(nèi)容 隨著機(jī)械制造水平的不斷發(fā)展，數(shù)控機(jī)床在各個領(lǐng)域得到迅速而廣泛的應(yīng)用。數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的核心，用戶可輸入零件程序，或用于存儲信息，變換數(shù)據(jù)，插補(bǔ)運算以及實現(xiàn)其他控制功能。針對這一現(xiàn)象，本次畢業(yè)設(shè)計選題研究的主要內(nèi)容是開發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)，通過對工作臺結(jié)構(gòu)的設(shè)計研究來模擬仿真數(shù)控銑床工作臺X-Y的兩軸運動。在這過程中要求對設(shè)計方案論證、分析、比較，從而選擇設(shè)計合適的設(shè)計方案；選用MCS-51系列單片機(jī)設(shè)計開發(fā)一套與之相配套的控制系統(tǒng)，其中包括對硬件電路的研究和對插補(bǔ)程序的設(shè)計，編寫程序并在實驗設(shè)備上調(diào)試完成。通過開發(fā)這樣一套仿真實驗系統(tǒng)，達(dá)到選課研究的目的，對數(shù)控改造和數(shù)控技術(shù)研究具有一定的現(xiàn)實意義。 五、 完成論文的條件和擬采用的研究手段（途徑） 為了順利完成論文，我們應(yīng)當(dāng)從雜志、教材及網(wǎng)絡(luò)上廣泛搜集資料，從本課題研究的內(nèi)容出發(fā)，了解本課題在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，搜集較多的外文資料，以豐富本課題的豐富性、完整性。根據(jù)數(shù)控銑床機(jī)械部分的設(shè)計，查手冊、教材以及與機(jī)械相關(guān)的資料，確定脈沖當(dāng)量和伺服電機(jī)，設(shè)計、選用傳動和導(dǎo)向元件，繪制機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖。學(xué)習(xí)MCS-51系列單片機(jī)原理及應(yīng)用，了解單片機(jī)電器元件如8031、6264、2764的原理、功能及應(yīng)用，學(xué)習(xí)編程知識，編寫匯編程序并在實驗設(shè)備上調(diào)試通過，使本課題的研究內(nèi)容真實有效。與此同時，虛心請教老師和同學(xué)，互相交流、認(rèn)真對待 ，最終順利完成畢業(yè)設(shè)計論文。 六、本課題進(jìn)度安排、各階段預(yù)期達(dá)到的目標(biāo)： 1-3周 查閱資料填寫任務(wù)書并撰寫開題報告。 4-7周 研究數(shù)控銑床工作臺仿真系統(tǒng)的工作原理，并完成工作 臺設(shè)計方案的論證、比較、選擇工作。 8-11周 繪制一張A0工作臺結(jié)構(gòu)裝配圖和一張A0控制系統(tǒng)硬件 電路原理圖，以及編制匯編程序并調(diào)試通過。 12-15周 繪制一張A1的脈沖分配器程序框圖，整理材料，編寫 畢業(yè)設(shè)計論文及外文資料 七、指導(dǎo)教師意見 對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設(shè)計（論文）結(jié)果的預(yù)測： 指導(dǎo)教師： 八、所 在 專 業(yè) 審 查 意 見 負(fù)責(zé)人： 數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā) 摘要 本文主要是設(shè)計一套以MCS—51單片機(jī)為主控制器的數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)，首先對數(shù)控技術(shù)的發(fā)展作了分析和總結(jié)，探討了數(shù)控機(jī)床的開放化、智能化、高精度、高速度和網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展趨勢；著重分析了單片機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的控制原理，指出了設(shè)計數(shù)控系統(tǒng)的一般方法和步驟，并闡述了MCS—51系列單片機(jī)的功能以及在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中所發(fā)揮的作用；設(shè)計開發(fā)了系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的I/O接口電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路；通過編寫匯編程序，從而實現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計要求。開發(fā)的這套系統(tǒng)可以作為一套實驗室設(shè)備，對機(jī)床數(shù)控化改造、數(shù)控技術(shù)的教學(xué)和研究有深遠(yuǎn)意義。 關(guān)鍵字： 單片機(jī) 銑床工作臺 步進(jìn)電機(jī) 接口電路 匯編程序 The Simulating Experiment System for Numerical Control of Milling Machine’s Worktable Exploitation ABSTRACT In this article, a set of numerical control of milling machine worktable experiment system for teaching based on single chip microprocessor for MCS—51 is designed. First, the CNC system model and characteristics based on microcomputer and status of CNC in China are presented. The development trends about open architecture, intelligence, suppression, high speed and network of CNC are analyzed and explain the function of single chip microprocessor and their calling into play in the CNC, and controlling principle of single chip microprocessor for MCS—51. This article introduces the methods and steps of the digital control system design. Emphasis is given to I/O circuit, stepping motor drive and authorized assembler and carry out the system designing request. The system offer a set of equipment for teaching, and is designed for teaching as a set of experiment or has a great affect to the digital control reform of the machine tool. KEY WORDS: Single Chip Microprocessor; Worktable of Milling Machine; Stepping Motor, Interface Circuit, Assembler 目 錄 第1章 緒論 ………………………………………………………………… 1 1.1 引言 ………………………………………………………………… 1 1.2 國內(nèi)外數(shù)控技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 ……………………………… 1 1.3 單片機(jī)技術(shù)及其發(fā)展趨勢 ………………………………………… 3 第2章 數(shù)控銑床工作臺總體方案設(shè)計 …………………………………… 4 2.1總體方案設(shè)計的內(nèi)容 ……………………………………………… 4 2.2 控制系統(tǒng)的選擇 …………………………………………………… 4 2.3 系統(tǒng)運動方式的選擇 ……………………………………………… 5 2.4 伺服系統(tǒng)的選擇 …………………………………………………… 5 2.5 傳動及導(dǎo)向元件選擇 ……………………………………………… 6 第3章 工作臺機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 ……………………………………………… 7 3.1 工作臺結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)容和任務(wù) …………………………………… 7 3.2 確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量 ……………………………………………… 8 3.3 伺服電機(jī)的確定及選擇 …………………………………………… 8 3.4 傳動及導(dǎo)向元件的設(shè)計、計算及選用 …………………………… 10 3.4.1傳動元件的設(shè)計………………………………………………10 3.4.2導(dǎo)向元件的設(shè)計………………………………………………10 3.5 計算機(jī)繪制工作臺結(jié)構(gòu)裝配圖…………………………………… 12 第4章 工作臺控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 …………………………………… 13 4.1 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計的內(nèi)容 ………………………………… 13 4.2 確定系統(tǒng)硬件電路設(shè)計的整體方案……………………………… 13 4.3主CPU的選擇……………………………………………………… 15 4.4 8031單片機(jī)管腳功能及特點……………………………………… 16 4.5 存儲器擴(kuò)展電路的設(shè)計…………………………………………… 20 4.5.1 程序存儲器擴(kuò)展…………………………………………… 20 4.5.2 地址鎖存器74LS373………………………………………21 4.5.3 數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展 ……………………………………… 22 4.5.4 譯碼電路 ………………………………………………… 22 4.6 I/O擴(kuò)展電路的設(shè)計……………………………………………… 23 4.6.1 8155擴(kuò)展芯片…………………………………………… 23 4.6.2 鍵盤及其接口電路……………………………………… 24 4.6.3 顯示器及其接口電路…………………………………… 25 4.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計………………………………………… 27 4.7.1 功率放大電路…………………………………………… 27 4.7.2 隔離電路………………………………………………… 28 4.7.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路……………………………………… 29 4.8其它輔助電路設(shè)計……………………………………………… 30 4.8.1 8031時鐘電路設(shè)計……………………………………… 30 4.8.2 復(fù)位電路………………………………………………… 30 第5章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計…………………………………………………32 5.1控制系統(tǒng)軟件設(shè)計的內(nèi)容及方法…………………………………32 5.1.1 程序設(shè)計的內(nèi)容…………………………………………… 32 5.1.2 程序設(shè)計的方法及要求…………………………………… 32 5.2環(huán)形分配器軟件設(shè)計………………………………………………33 5.2.1步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制………………………………………… 33 5.2.2 編制環(huán)形分配器程序及框圖………………………………35 5.3逐點比較法直線插補(bǔ)程序設(shè)計………………………………… 38 5.3.1 逐點比較法直線插補(bǔ)（第一象限）………………………38 5.3.2 編制第一象限直線插補(bǔ)主程序……………………………39 5.3.3 逐點比較法圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計……………………………41 結(jié)論及展望……………………………………………………… 46 參考文獻(xiàn)………………………………………………………………… 47 致謝……………………………………………………………………… 49 數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā) 摘要 本文主要是設(shè)計一套以MCS—51單片機(jī)為主控制器的數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)，首先對數(shù)控技術(shù)的發(fā)展作了分析和總結(jié)，探討了數(shù)控機(jī)床的開放化、智能化、高精度、高速度和網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展趨勢；著重分析了單片機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的控制原理，指出了設(shè)計數(shù)控系統(tǒng)的一般方法和步驟，并闡述了MCS—51系列單片機(jī)的功能以及在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中所發(fā)揮的作用；設(shè)計開發(fā)了系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的I/O接口電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路；通過編寫匯編程序，從而實現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計要求。開發(fā)的這套系統(tǒng)可以作為一套實驗室設(shè)備，對機(jī)床數(shù)控化改造、數(shù)控技術(shù)的教學(xué)和研究有深遠(yuǎn)意義。 關(guān)鍵字： 單片機(jī) 銑床工作臺 步進(jìn)電機(jī) 接口電路 匯編程序 The Simulating Experiment System for Numerical Control of Milling Machine’s Worktable Exploitation ABSTRACT In this article, a set of numerical control of milling machine worktable experiment system for teaching based on single chip microprocessor for MCS—51 is designed. First, the CNC system model and characteristics based on microcomputer and status of CNC in China are presented. The development trends about open architecture, intelligence, suppression, high speed and network of CNC are analyzed and explain the function of single chip microprocessor and their calling into play in the CNC, and controlling principle of single chip microprocessor for MCS—51. This article introduces the methods and steps of the digital control system design. Emphasis is given to I/O circuit, stepping motor drive and authorized assembler and carry out the system designing request. The system offer a set of equipment for teaching, and is designed for teaching as a set of experiment or has a great affect to the digital control reform of the machine tool. KEY WORDS: Single Chip Microprocessor; Worktable of Milling Machine; Stepping Motor, Interface Circuit, Assembler 第1章 緒論 1.1引言 隨著計算機(jī)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的制造業(yè)開始了根本性的變革，各個發(fā)達(dá)國家投入巨資，對現(xiàn)代制造技術(shù)進(jìn)行研究開發(fā)，從而提出了全新的制造模式。目前數(shù)控系統(tǒng)正由專用開環(huán)控制模式向通用型開放式實時動態(tài)全閉環(huán)控制模式發(fā)展。在集成化基礎(chǔ)上，數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)了超薄型、超小型；在智能化基礎(chǔ)上，綜合運用了計算機(jī)、多媒體、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多學(xué)科技術(shù)，數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)了高速、高精、高效控制，加工過程可以自動修正、調(diào)節(jié)與補(bǔ)償各種參數(shù)，能實現(xiàn)在線診斷和智能化故障處理；在網(wǎng)絡(luò)化基礎(chǔ)上，CAD/CAM與數(shù)控系統(tǒng)集成為一體，實現(xiàn)了中央集中控制的群控加工。專家預(yù)測：二十一世紀(jì)機(jī)械制造業(yè)的競爭就是數(shù)控技術(shù)的競爭。 本次畢業(yè)設(shè)計的課題是設(shè)計開發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)，來模擬數(shù)控銑床X、Y的兩軸運動。從工程的角度來說，仿真就是通過對系統(tǒng)模型的實驗去研究一個已有的或設(shè)計中的系統(tǒng)。分析復(fù)雜的動態(tài)對象，仿真是一種有效的方法，可以減少風(fēng)險，縮短設(shè)計和制造周期，并節(jié)約資本。通過設(shè)計開發(fā)這樣一套仿真實驗系統(tǒng)也為數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的研究和普通機(jī)床的數(shù)控化改造提供了必要的參考依據(jù)，同時這套系統(tǒng)也可以作為一套實驗室設(shè)備，對數(shù)控技術(shù)的教學(xué)和研究有一定的現(xiàn)實意義。 1.2國內(nèi)外數(shù)控技術(shù)發(fā)展及概述 當(dāng)今世界工業(yè)國數(shù)控機(jī)床的擁有量反映了這個國家的經(jīng)濟(jì)能力和國防能力。近年來我國企業(yè)的數(shù)控機(jī)床占有率在逐年上升，在中小企業(yè)甚至個體企業(yè)中也普遍開始使用。在這些數(shù)控機(jī)床中，除少量機(jī)床以FMS模式集成使用外，大都處于單機(jī)運行狀態(tài)，并且相當(dāng)部分處于使用效率不高，管理方式落后狀態(tài)。數(shù)控系統(tǒng)按功能可分為經(jīng)濟(jì)型和普及型。經(jīng)濟(jì)型屬于抵擋數(shù)控，不同國家和不同時期的含義是不同的，在我國是指在滿足基本功能的條件下，結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活方便，價格低廉的數(shù)控系統(tǒng)。通常它都是由單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制器，由步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。我國經(jīng)濟(jì)型數(shù)控這些年有了進(jìn)一步發(fā)展，產(chǎn)品性能和可靠性有了較大的提高，它們逐漸被用戶認(rèn)可，在市場上站住了腳。如上海開通數(shù)控有限公司的KT系列數(shù)控系統(tǒng)和步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)、北京凱恩帝數(shù)控技術(shù)有限公司的KND系列數(shù)控系統(tǒng)、廣州數(shù)控設(shè)備廠的GSK系列數(shù)控系統(tǒng)等，這些產(chǎn)品的共同特點是數(shù)控功能較齊全、價格低、可靠性好。 專家預(yù)測：數(shù)控機(jī)床推廣應(yīng)用逐步由經(jīng)濟(jì)型向普及型轉(zhuǎn)變。2005年我國數(shù)控機(jī)床的數(shù)控化率為9.5%～10.36%，到2010年將達(dá)到16.5%～19.27%，經(jīng)濟(jì)型所占比重將減少，普及型所占比重將增加，高級型的需求將有所增長。數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用由單機(jī)向單元（系統(tǒng)）方向發(fā)展。目前，歐、美、日等國應(yīng)用DNC已很普遍，柔性制造單元占數(shù)控機(jī)床銷售量的30%以上，而我國FMC、FMS、FML的擁有量還很少，相當(dāng)于日本80年代水平，占數(shù)控機(jī)床消費額不到5%。 一個國家數(shù)控機(jī)床的擁有量是衡量其工業(yè)水平的重要標(biāo)志。就企業(yè)來說，面對日益激烈的國際競爭，在市場中占有一席之地，就必須采用先進(jìn)的數(shù)控化設(shè)備，以提高技術(shù)水平。對于一個企業(yè)而言，提高數(shù)控化率有兩個途徑： ㈠投入巨資購買新的數(shù)控機(jī)床； ㈡對現(xiàn)有的普通化機(jī)床進(jìn)行數(shù)控化改造。對擁有300多萬臺普通機(jī)床的我國來說，普通機(jī)床的數(shù)控化改造無疑是一條簡單可行的途徑。因此，對普通機(jī)床的數(shù)控化改造也成了人們近年來研究的課題。 1.3單片機(jī)技術(shù)及發(fā)展趨勢 單片機(jī)作為微型計算機(jī)的一個很重要的分支，以其高的性能價格比，發(fā)展相當(dāng)迅速，它是自動控制、儀表儀器、通訊、家用電器等領(lǐng)域中應(yīng)用最廣、性能價格比最高的核心部件之一。由于PC機(jī)使用的是高級語言，必須有編譯程序才能與計算機(jī)通信，而單片機(jī)使用的是匯編語言，它能直接與計算機(jī)通信，可以減少內(nèi)存。因此，單片機(jī)在PC機(jī)日益發(fā)展的今天仍得到廣泛應(yīng)用。 隨著半導(dǎo)體集成電路制造工藝的不斷發(fā)展和電子技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓寬，新型單片機(jī)采取的寬系列、多品種，片內(nèi)集成OTP型ROM或Flash存儲器甚至EPROM、精簡指令集、高速、低功耗的發(fā)展新思路，正是迎合現(xiàn)代眾多產(chǎn)品的要求。目前新型通用單片機(jī)主要有PIC系列單片機(jī)、EM78系列單片機(jī)、ATMEL公司的FLSH單片機(jī)—89系列和90系列。 單片機(jī)在目前的發(fā)展形勢下，表現(xiàn)出幾大趨勢：⑴可靠性及應(yīng)用水平越來越高；⑵所集成的部件越來越多；⑶功耗越來越低；⑷與模擬電路結(jié)合越來越多。 第2章 數(shù)控銑床工作臺總體方案設(shè)計 2.1總體方案設(shè)計的內(nèi)容 一個完整的數(shù)控系統(tǒng)其總體方案的設(shè)計內(nèi)容包括：系統(tǒng)運動方式確定，伺服系統(tǒng)選擇，執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動方式的確定，控制計算機(jī)系統(tǒng)的選擇等內(nèi)容。與此同時根據(jù)設(shè)計任務(wù)和設(shè)計要求提出系統(tǒng)的總體方案，對設(shè)計方案進(jìn)行分析、比較和論證，最終確定總體方案。 為了確定數(shù)控銑床工作臺的總體方案，必須明確本次設(shè)計的設(shè)計任務(wù)和設(shè)計參數(shù)。本次設(shè)計的內(nèi)容是開發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)。其中系統(tǒng)的分辨率為0.02mm，工作臺工作范圍X=175mm，Y=175mm，最大移動速度為0.5m/min，工作臺結(jié)構(gòu)材料可選用鋁材。通過開發(fā)這套仿真實驗系統(tǒng)，其主要目的是在我們強(qiáng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計的同時，進(jìn)一步掌握數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的設(shè)計思路，并且掌握數(shù)控系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計思想和設(shè)計方法，培養(yǎng)我們分析問題和解決問題的能力，對數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的研究和普通機(jī)床數(shù)控化改造提供了必要的參考依據(jù)，有一定的現(xiàn)實意義。 2.2控制系統(tǒng)的選擇 控制系統(tǒng)是由微機(jī)部分、鍵盤及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進(jìn)電機(jī)功率放大電路等組成，系統(tǒng)的加工程序和控制程序通過鍵盤操作實現(xiàn)；顯示器采用數(shù)碼管來顯示系統(tǒng)的各種狀態(tài)，方便用戶操作。 本次設(shè)計將采用MCS—51系列單片機(jī)中的8031單片機(jī)作為主控制器。MCS—51單片機(jī)的性能為： ⑴ 集成度高、功能強(qiáng)、速度快，有很好的性能價格比； ⑵ 支持的芯片種類多； ⑶ 性能好，適合于各種不同的場合。 2.3系統(tǒng)運動方式的選擇 數(shù)控系統(tǒng)的運動方式可分為點位控制系統(tǒng)、點位直線系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng)。如果工件相對于刀具移動過程中不進(jìn)行切削，可選用點位控制方式。如數(shù)控銑床在工作臺移動過程中銑刀并不進(jìn)行銑削加工，因此數(shù)控裝置可采用點位控制方式。對點位系統(tǒng)的要求是快速定位，保證定位精度。如果工作臺或刀具沿各坐標(biāo)軸的運動有精確的運動關(guān)系，應(yīng)選用連續(xù)控制方式，連續(xù)控制系統(tǒng)應(yīng)具有一個插補(bǔ)器進(jìn)行各坐標(biāo)軸進(jìn)給脈沖的分配。這種控制系統(tǒng)要求伺服元件有很強(qiáng)的跟隨能力。 本課題開發(fā)的仿真實驗系統(tǒng)，要求能模擬數(shù)控銑床工作臺X、Y的兩軸運動，采用8031單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，各坐標(biāo)軸有精確的運動關(guān)系。因此，本次設(shè)計將采用連續(xù)控制系統(tǒng)。 2.4伺服系統(tǒng)的選擇 數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)有開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種工作方式。開環(huán)控制系統(tǒng)沒有檢測反饋元件，不能糾正系統(tǒng)的傳動誤差，精度低；但開環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整維修容易，在速度和精度要求不高的場合中得到廣泛應(yīng)用。開環(huán)伺服系統(tǒng)在負(fù)荷不太大時多采用步進(jìn)電機(jī)作為伺服電機(jī)。如下圖2.1所示為數(shù)控系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng)框圖： 驅(qū)動器 步進(jìn)電動機(jī) 銑床工作臺 圖2.1開環(huán)控制系統(tǒng)框圖 閉環(huán)控制系統(tǒng)在機(jī)床移動部件上裝有檢測反饋元件來檢測工作臺的實際位移量，能補(bǔ)償系統(tǒng)的傳動誤差，因而伺服控制精度高；但該系統(tǒng)造價高，結(jié)構(gòu)和調(diào)試復(fù)雜，多采用精度要求高的場合。閉環(huán)系統(tǒng)多采用直流伺服電機(jī)或交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動元件。如圖2.2為閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖： 圖2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖 本次設(shè)計中考慮到實驗仿真系統(tǒng)精度要求不高，為了簡化結(jié)構(gòu)、降低成本，故采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)來直接驅(qū)動X—Y工作臺的運動。 2.5傳動及導(dǎo)向元件的選擇 為了確保數(shù)控控制系統(tǒng)的傳動精度和工作平穩(wěn)性，在設(shè)計機(jī)械傳動時，通常提出了低摩擦、低慣量、高剛度、無間隙、高諧振以及有適宜阻尼比的要求。在設(shè)計中應(yīng)考慮以下幾點： ⑴ 盡量采用低摩擦的傳動和導(dǎo)向元件； ⑵ 盡量消除傳動間隙； ⑶ 縮短傳動鏈，縮短傳動鏈可以提高系統(tǒng)的傳動剛度，減少傳動誤差。 在本次設(shè)計中，選用傳動元件為普通絲杠螺母，導(dǎo)向元件采用燕尾形導(dǎo)軌，系統(tǒng)的總體框圖如圖2.3所示： 圖2.3 系統(tǒng)總體框圖 第3章 工作臺機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1工作臺結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)容 工作臺結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)容包括：設(shè)計任務(wù)、確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量、確定伺服電機(jī)、傳動及導(dǎo)向元件、計算機(jī)繪制工作臺結(jié)構(gòu)裝配圖等。 本次畢業(yè)設(shè)計的題目是“數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的開發(fā)”，如圖3.1為工作臺機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖：工作臺范圍為X=175mm、Y=175mm，最大 圖3.1工作臺機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖 移動速度為0.5m/min，系統(tǒng)分辨率為0.02mm，傳動方式采用普通絲杠螺母傳動，結(jié)構(gòu)材料選用鋁合金材料為ZAlCu4. 3.2確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量 脈沖當(dāng)量是系統(tǒng)移動部件相對于每一個進(jìn)給脈沖的位移量，其大小視系統(tǒng)的加工精度而定，脈沖當(dāng)量越小系統(tǒng)的加工精度越高。為了提高精度，希望脈沖當(dāng)量越小，但脈沖當(dāng)量越小，系統(tǒng)的運行速度越低。因此，應(yīng)兼顧精度與速度的要求來合理選擇脈沖當(dāng)量。 在步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量δ（mm）與步進(jìn)電機(jī)步距角Φ、絲杠螺距t（mm）及系統(tǒng)的傳動比i之間的關(guān)系為： （3—1） 脈沖當(dāng)量一般為0.01～0.0005mm。本次設(shè)計的仿真系統(tǒng)精度要求不是太高，綜合考慮系統(tǒng)的精度要求，取脈沖當(dāng)量為0.01mm。 3.3伺服電機(jī)的確定及選擇 數(shù)控系統(tǒng)對伺服電機(jī)的基本要求是： ⑴ 調(diào)速范圍寬，伺服電機(jī)需滿足調(diào)速要求； ⑵ 負(fù)載特性強(qiáng)，在調(diào)速范圍內(nèi)電機(jī)有足夠的驅(qū)動力矩； ⑶ 動態(tài)響應(yīng)快。 考慮到在本次設(shè)計中驅(qū)動電機(jī)的功率小，系統(tǒng)要求的精度不高，是在空載狀態(tài)下，模擬數(shù)控銑床工作臺X、Y的兩軸運動。因此選用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)。 合理地選用步進(jìn)電機(jī)是相當(dāng)重要的。通常希望步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大，啟動頻率和運行頻率高、步距誤差小、性能價格比高。但增大轉(zhuǎn)矩與快速運行存在一定矛盾，高性能與低成本存在一定矛盾。因此，實際選用時，必須權(quán)衡利弊，全面考慮。 首先，應(yīng)考慮系統(tǒng)的精度和速度要求。為了提高精度，希望脈沖當(dāng)量越小越好，但是脈沖當(dāng)量越小，系統(tǒng)的運行速度越低。在確定脈沖當(dāng)量以后，就可以次為依據(jù)來選擇步進(jìn)電機(jī)的步距角和傳動機(jī)構(gòu)的傳動比。 ⑴ 步進(jìn)電機(jī)步距角選擇 步進(jìn)電機(jī)的步距角應(yīng)小于或等于系統(tǒng)對步進(jìn)電機(jī)最小轉(zhuǎn)角的要求。 （3—2） 式中：δ為系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量； i，t為系統(tǒng)的傳動比和絲杠螺距。 步進(jìn)電機(jī)的步距角從理論上來說是固定的，但實際上還存在誤差。另外，負(fù)載轉(zhuǎn)矩也將引起步進(jìn)電機(jī)的定位誤差。因此，必須把步進(jìn)電機(jī)的步距誤差、負(fù)載引起的定位誤差和傳動機(jī)構(gòu)的誤差全面考慮在內(nèi)，使總的誤差小于數(shù)控系統(tǒng)允許的定位誤差。 ⑵啟動轉(zhuǎn)矩的選擇 步進(jìn)電機(jī)的啟動轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足下列關(guān)系： （3—3） 其中，T為負(fù)載轉(zhuǎn)矩 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。直接起動時（一般由低速）兩種負(fù)載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負(fù)載，恒速運行只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍為好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。 步進(jìn)電機(jī)有兩條重要的特性曲線，即反映啟動矩頻與負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的啟動矩頻特性曲線和反映轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運行頻率之間的關(guān)系的工作矩頻特性曲線，這兩條曲線是選用步進(jìn)電機(jī)的重要依據(jù)。已知負(fù)載轉(zhuǎn)矩，可以在啟動矩頻特性曲線中查出啟動頻率，這是啟動頻率的極限值，實際使用時只要啟動頻率不高于這一極限值，步進(jìn)電機(jī)就可以直接帶動負(fù)載啟動。若已知步進(jìn)電機(jī)的連續(xù)運行頻率ｆ，就可以從工作矩頻特性曲線中查出轉(zhuǎn)矩M，這也是轉(zhuǎn)矩的極限值，有時稱其為失步轉(zhuǎn)矩。即步進(jìn)電機(jī)以頻率f運行，它所驅(qū)動的負(fù)載必須小于M，否則將導(dǎo)致失步。 ⑶電流的選擇 靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓） 綜上所述步進(jìn)電機(jī)的選擇應(yīng)遵循以下步驟，如圖3.2所示： 圖3.2 步進(jìn)電機(jī)選擇步驟 根據(jù)設(shè)計要求和以上論述，在本次設(shè)計中電機(jī)是在空載條件下運行，所需驅(qū)動功率小，又考慮到在本次設(shè)計中本著結(jié)構(gòu)簡單、成本低、價格便宜的原則，選用45BF005—II型反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其參數(shù)如下： 步進(jìn)電機(jī)的步距角為3°， 三相六拍工作方式，工作電壓為27V， 電流為2.5A，尺寸規(guī)格為：58mm×45mm，軸徑為4mm。 3.4傳動及導(dǎo)向元件的設(shè)計、計算及選用 數(shù)控系統(tǒng)對傳動及導(dǎo)向元件的要求是：摩擦阻力小，高傳動精度及高剛度，能消除傳動間隙，具有小運動慣量、高諧振及適宜的阻尼比。 3.4.1傳動元件設(shè)計 根據(jù)本次設(shè)計要求，傳動元件既要有一定的傳動精度和平穩(wěn)性，又要求結(jié)構(gòu)緊湊，同時又從設(shè)計原則出發(fā)，本著結(jié)構(gòu)簡單、加工方便、成本低的原則，選用普通絲杠螺母副傳動方式。 絲杠螺母的傳動特點是： a) 用較小的扭矩轉(zhuǎn)動絲杠，可使螺母獲得較大的軸向牽引力； b) 能達(dá)到較高的傳動精度； c) 傳動平穩(wěn)、噪聲較小； d) 在一定條件下能自鎖，即絲杠螺母不能進(jìn)行逆?zhèn)鲃印? 綜合以上要求，確定傳動元件采用30°梯形牙絲杠，參數(shù)如下： 絲杠中徑為d=10mm,絲杠螺距為t=1mm。 3.4.2導(dǎo)向元件設(shè)計 機(jī)床系統(tǒng)的導(dǎo)向元件一般都采用導(dǎo)軌。導(dǎo)軌的作用是使運動部件沿一定軌跡運動（導(dǎo)向），并承受運動部件及工作臺的重量和切削力（承載）。選擇一個合適的導(dǎo)軌應(yīng)滿足下列要求：精度高；壽命長；剛度及承載能力大；摩擦阻力小，運動平穩(wěn)；結(jié)構(gòu)簡單。便于加工、裝配、調(diào)整、維修；成本低。 根據(jù)以上論述以及設(shè)計任務(wù)的要求，系統(tǒng)的導(dǎo)向元件選用燕尾形導(dǎo)軌。燕尾形導(dǎo)軌的特點如下： ① 尺寸緊湊，適合于高度小層次多的部件； ② 用一根鑲條可以同時調(diào)整各面間隙，調(diào)整及夾緊方便； ③ 剛度不及矩形導(dǎo)軌，不適合承受大的顛覆力矩和向上的力； ④ 摩擦阻力大； ⑤ 加工、測量麻煩。 其結(jié)構(gòu)如圖3.3所示： 圖3.3 燕尾形導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖 燕尾形導(dǎo)軌常用于固定部件高度尺寸受限制的場合，如銑床工作臺。鑲條將采用平鑲條，其制造簡單，用于行程短或受力不大或不太重要的場合。為了減小上下導(dǎo)軌的磨損，采用貼塑導(dǎo)軌。鑲塑材料有很多，可以選用酚醛塑料、聚酰胺等。但酚醛塑料耐磨性非常好，常用于重型機(jī)床，在本次設(shè)計中導(dǎo)軌的貼塑材料選用聚酰胺（通稱尼龍）。尼龍1010具有良好的沖擊性能、耐疲勞、強(qiáng)度高，在一般場合中得到廣泛應(yīng)用。 3.5計算機(jī)繪制工作臺結(jié)構(gòu)裝配圖 本著結(jié)構(gòu)簡單、加工制造方便、裝配維修容易的原則，確定工作臺機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計方案，查各種手冊、資料，繪制草圖，在草圖基礎(chǔ)上，經(jīng)指導(dǎo)老師檢查不斷修正，最終得到一個比較合理的設(shè)計方案，最后用計算機(jī)繪制工作臺結(jié)構(gòu)裝配圖，在設(shè)計選用的零件時要做到零件的標(biāo)準(zhǔn)化、裝配合理化、使用操作方便化。 第4章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 4.1控制系統(tǒng)設(shè)計的內(nèi)容 控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容包括以下幾個方面： ⑴確定硬件電路整體方案及主電路設(shè)計，如主CPU的選擇； ⑵存儲器擴(kuò)展電路設(shè)計，如數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展和程序存儲器的擴(kuò)展； ⑶步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計，如隔離電路，功率放大電路以及步進(jìn)驅(qū)動電路； ⑷其他輔助電路設(shè)計，如時鐘電路、復(fù)位電路。 4.2確定硬件電路整體方案 任何一個數(shù)控系統(tǒng)都是有硬件與軟件兩部分組成的，其中硬件是組成控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。有了硬件，軟件才能有效地執(zhí)行。因此，硬件電路的可靠性直接影響到數(shù)控系統(tǒng)的性能指標(biāo)。數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的硬件電路概括起來由以下幾部分組成： ⑴ 主控制器 即中央處理單元CPU； ⑵ 總線 包括數(shù)據(jù)總線DB、地址總線AB、控制總線CB； ⑶ 存儲器 包括只讀可編程存儲器和隨機(jī)讀寫數(shù)據(jù)存儲器； ⑷ 接口 即I/O輸入輸出接口。其中CPU是控制系統(tǒng)的核心，其作用是發(fā)布命令以協(xié)調(diào)各部分電路的正常工作；存儲器用于存放系統(tǒng)軟件（即程序）以及運行過程中的各類數(shù)據(jù)；I/O接口是系統(tǒng)與外界進(jìn)行信息交換的橋梁；三線則是CPU與存儲器、接口以及其它各種轉(zhuǎn)換電路聯(lián)系的紐帶，是CPU與各部分電路進(jìn)行信息交換和通訊的必由之路。除此之外，還要根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的要求裝配一些外圍設(shè)備和一些信號變換電路。如圖4.1為控制系統(tǒng)硬件電路總體框圖： CPU RAM ROM I/O 接口 信息 變換 控 制 對 象 外設(shè) 鍵盤、顯示器等 圖 4.1控制系統(tǒng)硬件總體框圖 其中，CPU、存儲器及I/O接口是任何一個數(shù)控系統(tǒng)必不可少的環(huán)節(jié)，其余部分并非所有數(shù)控系統(tǒng)都具備。某一類數(shù)控系統(tǒng)可能只包含其中的一部分或幾部分。通常，CPU通過I/O接口可連接的人機(jī)交換外設(shè)有鍵盤、打印機(jī)、磁帶記錄儀、顯示器等通訊接口；信號變換電路是A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、光電隔離、功率放大等，它們是實現(xiàn)微機(jī)與控制對象之間的信號匹配與轉(zhuǎn)換的中間電路，這兩部分可根據(jù)空話子對象的要求選取。 根據(jù)數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)和設(shè)計要求，控制系統(tǒng)硬件主電路由CPU、存儲器、I/O接口、外設(shè)、信號變換電路組成。同時根據(jù)需要外設(shè)由鍵盤、顯示器組成；信號變換電路由光電隔離電路、功率放大電路組成。在設(shè)計過程中要求主電路結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計選用的元件合理，性能價格比高，從而達(dá)到控制系統(tǒng)的設(shè)計要求。通過對數(shù)控銑床工作臺仿真實驗系統(tǒng)控制電路的設(shè)計，了解掌握數(shù)控系統(tǒng)硬件電路的功能、原理和硬件電路的設(shè)計方法，從而對普通機(jī)床數(shù)控化改造和數(shù)控系統(tǒng)的研究有深刻意義。 4.3主CPU的選擇 在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，CPU的選擇應(yīng)考慮以下因素： ⑴時鐘頻率和字長（控制數(shù)據(jù)處理的速度）； ⑵可擴(kuò)展存儲器的容量（ROM/RAM）； ⑶指令系統(tǒng)的功能是否強(qiáng)（即編程的靈活性）； ⑷I/O口的擴(kuò)展能力（即對外設(shè)的控制能力）； ⑸開發(fā)手段（包括支持開發(fā)的軟件和硬件電路）。 除此之外，還應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用場合、控制對象及各種參數(shù)要求選擇CPU。目前在數(shù)控系統(tǒng)中常用的芯片有8086、8088、80286、80386以及8096、8098等16位機(jī)，也有8080、Z80和8051、8031、8751等8位機(jī)的CPU。其中，MCS—51系列單片機(jī)集成度高、可靠性好、功能強(qiáng)、速度快，具有很高的性能價格比，它的通用寄存器結(jié)構(gòu)和指令功能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過高檔8位Z80，與MCS—96系列單片機(jī)相比，51系列單片機(jī)片外有兩個64KB的存儲空間，一個是提供給擴(kuò)充片外程序存儲器ROM空間，一個是提供片外擴(kuò)充數(shù)據(jù)存儲器ROM空間。充足的片外存儲空間，為系統(tǒng)設(shè)計時擴(kuò)充接口芯片、設(shè)置大容量存儲器以及存儲眾多數(shù)據(jù)提供了方便。 MCS—51系列單片機(jī)主要有三種型號的產(chǎn)品：8031、8051和8751。該系列產(chǎn)品是集CPU、I/O端口及部分RAM等為一體的功能性很強(qiáng)的控制器，只需要增加少量的外圍設(shè)備就可以構(gòu)成一個完整的微機(jī)控制系統(tǒng)，并且該系統(tǒng)具有開發(fā)手段齊全，指令系統(tǒng)功能強(qiáng)，編程靈活性大，硬件資料豐富。三種型號引腳完全相同僅在內(nèi)部結(jié)構(gòu)上有少許的差異。目前在工業(yè)控制中應(yīng)用最多的是8031單片機(jī)，它具有價格低、功能全、體積小、支持的芯片多等優(yōu)點。因此，從本次設(shè)計的要求出發(fā)，選用8031單片機(jī)作為主控制器。 8031單片機(jī)有以下基本特征： ⑴ 具有8位中央處理單元（CPU）； ⑵ 片內(nèi)有時鐘發(fā)生電路（6MHz或12MHz），每執(zhí)行一條指令時間為2μm或1μm； ⑶ 具有128字節(jié)RAM； ⑷ 具有21個特殊功能寄存器； ⑸ 可尋址64KB字節(jié)的外部數(shù)據(jù)存儲器和64KB字節(jié)的外部程序存儲器； ⑹ 具有4個I/O端口，32根I/O線，分別為P0口、P1口、P2口、P3口； ⑺ 具有兩個16位定時器/計數(shù)器； ⑻ 具有5個中斷源，配備兩個優(yōu)先級； ⑼ 具有一個雙全串行接口； ⑽ 具有位尋址能力，適用于邏輯運算。 4.4 8031單片機(jī)的引腳及功能 8031單片機(jī)芯片為40個引腳的雙列直插式器件，如圖4.2所示為MCS—51系列單片機(jī)的引腳及功能圖： 圖4.2 MCS—51系列單片機(jī)引腳及功能圖 按8031單片機(jī)引腳功能的不同分為以下幾個部分： ⒈主電源引腳Vcc和Vss Vcc：接+5V電源正端； Vss：接+5V電源地端。 ⒉外接晶體引腳XTAL1和XTAL2 XTAL1：接外部石英晶體的一端。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個反向放大器的輸入端，這個放大器構(gòu)成了片內(nèi)震蕩器。當(dāng)采用外部時鐘時，對于HMOS單片機(jī)，該引腳接地；對于CHMOS單片機(jī)，該引腳作為外部震蕩信號的輸入端。 XTAL2：接外部晶體的另一端，在單片機(jī)內(nèi)部接片內(nèi)震蕩器的反向放大器的輸出端。當(dāng)采用外部時鐘時，對于HMOS單片機(jī)，該引腳作為外部震蕩信號的輸入端；對于CHMOS芯片，該引腳懸空不接。 ⒊控制信號與其他電源復(fù)用引腳 ALE/PROG：訪問外部存儲器時用于鎖存地址低八位的地址鎖存允許輸出； PSEN：程序存儲器允許輸出，是外部程序存儲器讀選通信號，低電平有效； EA/Vpp：EA為高電平時，CPU執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器指令，EA為低電平時，CPU執(zhí)行外部程序存儲器的指令； RST/Vpd：RST即為RESET，Vpd為備用電源，所以該引腳為單片機(jī)的上電復(fù)位或掉電保護(hù)端。當(dāng)單片機(jī)震蕩器工作時，該引腳上出現(xiàn)持續(xù)兩個機(jī)器周期的高電平，就可實現(xiàn)復(fù)位操作，使單片機(jī)回到初始狀態(tài)。 ⒋輸入輸出I/O引腳 ⑴ P0口：P0口是一個三態(tài)雙向口，可作為地址/數(shù)據(jù)分時復(fù)用口，也可作為通信I/O接口，具有雙向通信功能。其中P0口1位的內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理如圖4.3所示： 圖4.3 P0口內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理圖 P0是由8個這樣的電路組成，鎖存器起輸出鎖存作用，8個鎖存器構(gòu)成了特殊功能寄存器P0，場效應(yīng)管（FET）V1、V2組成輸出驅(qū)動器，以增大帶負(fù)載能力，三態(tài)門1是引腳輸入緩沖器；三態(tài)門2用于讀鎖存器端口；與門3、反向器4以及模擬轉(zhuǎn)換開關(guān)組成了輸出控制電路。P0口是一個8位雙向I/O口，它訪問外部程序的低8位地址和數(shù)據(jù)總線，在程序檢驗時它也輸出指令字節(jié)，P0口的輸出級具有驅(qū)動8個LSTTL負(fù)載的能力，即輸出電流不小于800μA。 ⑵ P1口：P1口具有提升電阻的8位雙向I/O口，專供用戶使用，P1口能吸入或放出3個LSTTL輸入。 ⑶ P2口：P2口具有提升電阻的8位雙向I/O口。供系統(tǒng)擴(kuò)展時作高8位地址線用，在沒有外部存儲器擴(kuò)展時，它可以作為用戶I/O線使用。在程序檢驗時，它也接受高位地址和控制信號，P2口能吸入或放出3個LSTTL。 ⑷ P3口：P3口也具有提升電阻的8位雙向I/O口，該口的每一位都可獨立定義為第一I/O口功能或第二I/O口功能。作為第一功能使用時，口的結(jié)構(gòu)和功能操作與P1口完全相同。第二功能如下所示： 引腳 第二功能 P3.0 RxD（串行輸入口） P3.1 TxD（串行輸出口） P3.2 INT0（外部中斷） P3.3 INT1（外部中斷） P3.4 T0（定時器0外部輸入） P3.5 T1（定時器1外部輸入） P3.6 WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） P3.7 RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） P3口能吸入/放出3個LSTTL。此外，8031內(nèi)部還有很多特殊功能寄存器，用于對片內(nèi)功能模塊進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視，是一個特殊功能的RAM區(qū)，位于片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器之上，其地址為80H～FFH，其功能及名稱如下： Acc：累加器，其指令助記符用A表示； B ：寄存器主要用于進(jìn)行乘法和除法操作，對其它指令也可進(jìn)行暫存； SP ：堆棧指針寄存器，位于片內(nèi)RAM128字節(jié)任何單元； DPTR：數(shù)據(jù)指針寄存器，其功能是存放16位地址，分別由高位字節(jié)和低位字節(jié)組成 5. 8031的存儲器： MCS—51系列單片機(jī)存儲器結(jié)構(gòu)的主要特點是程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器的尋址空間是分開的，對于8031單片機(jī)而言，有4個物理上相互獨立的存儲空間，即內(nèi)、外程序存儲器和內(nèi)、外數(shù)據(jù)存儲器。如圖4.4所示： 圖4.4 8031單片機(jī)存儲器結(jié)構(gòu)及功能 其中，8031片內(nèi)無程序存儲器，片外程序存儲器的容量，用戶可根據(jù)需要選擇，最大容量不超過64KB，地址從0000H～FFFFH。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器的地址從00H～FFH，共256字節(jié)，其中內(nèi)部RAM地址為00H～7FH（0～127），專用寄存器地址為80H～FFH（128～255）。外部數(shù)據(jù)存儲器最大可擴(kuò)展到64K，地址從0000H～FFFFH，用于存儲數(shù)據(jù)信息。 此外，8031單片機(jī)還有中斷，定時/計數(shù)以及8031單片機(jī)的時序特點等其它內(nèi)容，在本次設(shè)計中不再詳細(xì)介紹。 4.5存儲器擴(kuò)展電路設(shè)計 4.5.1程序存儲器擴(kuò)展 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的程序存儲器芯片大多采用EPROM，其類型分別為2716、2763、2764、27128、27256等，其容量分別為2K、4K、8K、16K、32K。在選擇芯片時要考慮CPU與EPROM時序的匹配，即8031所能讀取的時間必須大于EPROM要求的讀取時間。此外，還需要考慮最大讀出速度、工作溫度及存儲器容量，在滿足要求時盡量選擇大容量的芯片，以減少芯片數(shù)量，使系統(tǒng)簡化。本次設(shè)計中程序儲器的選擇就是從以上幾點考慮，選擇2764芯片，其管腳功能如圖4.5所示： 圖4.5 2764管腳分布圖 2764芯片是一種高速，其容量為8K的EPROM，讀出時間為250nm，而8031用晶振頻率為6MHz則讀取時間為480nm故滿足要求。2764芯片共有13根地址線A0～A13，8根數(shù)據(jù)線D0～D7，其余為控制線CE為片選信號端，低電平有效，OE取指允許，PGM為編程控制端，Vpp編程電源端以及Vcc、Vss等。 4.5.2地址鎖存器74LS373 由于MCS—51系列單片機(jī)的P0口具有分時復(fù)用低8位地址和8位數(shù)據(jù)的功能，必須要通過外接芯片將低8位地址信息和8位數(shù)據(jù)信息分離，對于一個具體的應(yīng)用系統(tǒng)中必須使用地址鎖存器。 常用的地址鎖存器芯片有74LS373、74LS273、74HC573、Intel8282。由于74LS273是一個帶清零的8D鎖存器，用在MCS—51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中需要增加反向器和電阻，而Intel8282價格偏貴，市場少見，故74LS273、Intel8282很少當(dāng)作地址鎖存器使用。因此，在本次設(shè)計中選用74LS373為地址鎖存器。其引腳及功能如圖4.6所示： 圖4.6 74LS373引腳及功能 74LS373是一個帶三態(tài)緩沖器的8D鎖存器，當(dāng)三態(tài)門輸出使能信號端OE=0時，三態(tài)門處于導(dǎo)通狀態(tài)；當(dāng)OE=1時，三態(tài)門處于斷開狀態(tài)。G為數(shù)據(jù)輸入的門控制信號。當(dāng)G=1時鎖存輸出端1Q～8Q的狀態(tài)與輸入端1D～8D狀態(tài)相同；當(dāng)G端由高電平返回到低電平時，輸入端1D～8D的數(shù)據(jù)鎖存到1Q～8Q的8位鎖存器中。8031與2764通過74LS373擴(kuò)展的電路中，2764中低8位地址線通過地址鎖存器與8031的P0口相連。當(dāng)?shù)刂锋i存器允許信號ALE為高電平，則P0口輸出地址有效，8位數(shù)據(jù)線直接與8031的P0口相連，高5位地址線分別與P2.0～P2.4相連，OE引腳直接同PSEN相連。 4.5.3數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展 由于8031內(nèi)部RAM只有128字節(jié)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足系統(tǒng)的要求，需要擴(kuò)展片外數(shù)據(jù)存儲器。單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展電路一般采用6116和6264數(shù)據(jù)存儲器，其選用的原則與EPROM的要求相同。 根據(jù)本次設(shè)計要求，選用6264芯片。它是一個8K的RAM存儲器電路，集成度很高其引腳及功能如圖4.7所示： 圖4.7 數(shù)據(jù)存儲器6264的引腳及功能 其中，A0～A12為13位地址線，輸出地址與內(nèi)部8KB的單元相對應(yīng)，D0～D7為8位數(shù)據(jù)線，該芯片的讀取時間為200nm，滿足要求。 4.5.4譯碼電路 譯碼電路是對系統(tǒng)的片外地址進(jìn)行譯碼，其譯碼輸出作為存儲器芯片的片選信號。譯碼電路除采用一般的門電路譯碼器外，更多的采用譯碼器芯片。常用的譯碼器芯片有：74LS139（雙2—4譯碼器）、74LS138（3—8譯碼器）及74LS154（4—16譯碼器）等。通常以74LS138譯碼器用的最多，其管腳如圖4.8所示： 其中G1、G2A、G2B為三個控制端，只有當(dāng)G1為“1”時且G2A、G2B均為“0”時，譯碼器才能進(jìn)行譯碼輸出，否則譯碼器的8個輸出端全為高阻狀態(tài)。 圖4.8 74LS138譯碼器管腳及功能 4.6 I/O口擴(kuò)展電路設(shè)計 4.6.1 8155擴(kuò)展芯片 Intel 8155具有一片多功能特點，片內(nèi)提供的功能有：兩個可編程8位并行口A、B和6位并行口C；256字節(jié)的靜態(tài)RAM；一個14位減法定時器/計數(shù)器。一片8155在外擴(kuò)三個I/O口的同時，還為用戶提供了256字節(jié)的外部RAM和一個定時器，不需要一般芯片擴(kuò)展所需要的地址鎖存器，可直接與單片機(jī)接口。8155芯片結(jié)構(gòu)如圖4.9所示： 圖4.9 8155芯片結(jié)構(gòu)及功能 其引腳功能如下： AD7～AD0：地址/數(shù)據(jù)分時復(fù)用線； IO/M：8155片內(nèi)I/O和RAM選擇線； CE：片選端，低電平有效； ALE：鎖存有效輸入信號線，用來鎖存AD7～AD0低8位地址及IO/M、CE狀態(tài)； RESET：復(fù)位線，高電平有效，復(fù)位后8155I/O口設(shè)定為輸入方式； RD、WR：讀、寫輸入線。 8155的兩個寄存器共用一個地址，CPU用指令寫入的是工作方式字，而輸出的是狀態(tài)字，另外8155內(nèi)部有一個10位鎖存器，用來鎖存地址及控制信號，因此從8031送至8155的地址就不要再加地址鎖存器了。 此外，8155的工作方式，狀態(tài)控制字以及其定時功能也是學(xué)習(xí)和了解的重點，但在本次設(shè)計中不做詳細(xì)說明。 4.6.2鍵盤及其接口電路 鍵盤是一種常用的輸入設(shè)備，是由若干按鍵組成的開關(guān)矩陣，用戶可根據(jù)鍵盤輸入數(shù)據(jù)或命令，實現(xiàn)簡單的人機(jī)通信。鍵盤接口的任務(wù)是將按鍵的機(jī)械動作轉(zhuǎn)換為計算機(jī)識別的信號供CPU讀取。其常用的類型有： ⑴ 線性鍵盤及其接口 線性鍵盤是由若干獨立的按鍵組成，每個按鍵將其一端與微機(jī)系統(tǒng)中的某位輸入端口的一位數(shù)據(jù)線相連，另一端接地，其接口程序簡單，只要查詢該輸入端口各位的狀態(tài)，便可以判斷是否有按鍵按下，以及按下的具體是哪一個鍵，但線性鍵盤有多少個按鍵，就有多少條連線與微機(jī)輸入端口相連。因此，線性鍵盤只適用于按鍵少的場合，常用于某些微機(jī)化儀器或?qū)Ｓ没C(jī)系統(tǒng)中，在本次設(shè)計中不再討論。 ⑵ 矩陣鍵盤及其接口 矩陣鍵盤的按鍵排成n行m列，每個按鍵占據(jù)行列的一個交叉點，需要的輸入輸出線為m+n，最大按鍵數(shù)是m×n。顯然，在按鍵較多的應(yīng)用場合中，矩陣鍵盤可以減少與微機(jī)系統(tǒng)接口的連線，是一般微機(jī)常用的鍵盤結(jié)構(gòu)。在本次設(shè)計中采用矩陣鍵盤。矩陣鍵盤的工作原理為： ①檢測是否有鍵按下：將鍵盤所有行線置0，讀入列線的值，若所有列線的值全為“1”，說明無按鍵按下；若不全為“1”，則有按鍵按下，因為按下的鍵已經(jīng)將所連接的行線和列線接通，使相應(yīng)列線的值變?yōu)椤?”。 ②確定所按下鍵所在的行和所在的列的位置：采用逐行掃描法。先將鍵盤的行線置“0”，讀入列線的值，判斷是否有按鍵按下，若有鍵按下，找出列線中為“0”的列線，即為按下鍵所在的列，由相應(yīng)的行、列線值可得到閉合鍵值。如果第一行無鍵按下，則依次掃描下一行，直到判斷出按下鍵的位置。 下圖4.11為一個3×4矩陣鍵盤及其接口電路： 圖4.10 3×4矩陣鍵盤及其接口電路 4.6.3顯示器及其接口電路 單片機(jī)測控系統(tǒng)中最常用的顯示器是LED（發(fā)光二極管顯示器）和LCD（液晶顯示器），這兩中顯示器可顯示數(shù)字、字符及各種狀態(tài)信息，他們的驅(qū)動電路簡單，易于實現(xiàn)，且價格低廉，因此得到廣泛應(yīng)用。 其中，本次設(shè)計用到的顯示器是由8個發(fā)光二極管組成的數(shù)碼管顯示器，通過不同的組合來顯示數(shù)字0～9，字符A～F、L、H、P、R、U、Y等字符及小數(shù)點“.”。 LED可分為共陽極和共陰極結(jié)構(gòu)，共陽極數(shù)碼管中8個發(fā)光二極管陽極連在一起，接高電平，其他管腳接驅(qū)動電路輸出端，當(dāng)某段驅(qū)動電路的輸入端為低電平時，該端驅(qū)動電路字段導(dǎo)通。相反，共陰極數(shù)碼管中的8個發(fā)光二極管的陰極連接在一起，共陰極端接低電平，其它管腳接驅(qū)動電路端，當(dāng)驅(qū)動電路端接高電平時，該字段的字符導(dǎo)通并點亮。如圖4.11為共陰極數(shù)碼管顯示器結(jié)構(gòu)： 圖4.11 共陰極結(jié)構(gòu)數(shù)碼管顯示器 圖4.12 6位動態(tài)顯示器接口電路 圖4.12為共陰極接法的6位動態(tài)顯示接口，由8155的PB口經(jīng)75452反相器送出8段碼，只有LED公共端為低電平時顯示器才能顯示字符。 4.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制電路由隔離電路和功率放大器組成。本次設(shè)計采用8031單片機(jī)P0口直接控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。 4.7.1功率放大電路 脈沖分配器的輸出功率很小，遠(yuǎn)不能滿足步進(jìn)電機(jī)的需要，必須將信號放大產(chǎn)生足夠的功率，才能驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的正常運轉(zhuǎn)。功率放大器的作用就是將環(huán)形分配器產(chǎn)生的控制信號經(jīng)過功率放大，控制步進(jìn)電機(jī)各相繞組電流按一定順序切換，使步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)功率不同，其繞組電流也不同，從幾安到幾十安不等，每相繞組分別對應(yīng)一套功率放大器。 本次設(shè)計采用基本的單電源功率放大電路，如圖4.15所示： 圖4.15 功率放大電路 這種電路設(shè)計為單電壓供電，僅在步進(jìn)電機(jī)繞組回路中串聯(lián)一個不小于10Ω的電阻，以增大功率放大器的負(fù)載電阻，使步進(jìn)電機(jī)繞組中電流上升的時間常數(shù)減少，提高上升沿的陡度。這種功率放大器線路簡單，但效率不高，只適用于小功率的步進(jìn)電機(jī)。 4.7.2隔離電路 在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路中，脈沖分配器的輸出的信號經(jīng)放大后控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。由于步進(jìn)電機(jī)需要的驅(qū)動電壓較高（幾十伏），電流也較大（幾安到幾十安），如果將輸出信號直接與功率放大器相連，將會引起強(qiáng)電干擾，所以在接口電路與功率放大電路之間要加隔離電路。 實現(xiàn)電器隔離，通常使用的是光電偶合器。光電偶合器由發(fā)光器件和受光器件組成，連接發(fā)光源的引線作為輸入端，連接受光元件的引線作為輸出端。通常發(fā)光器件為發(fā)光二極管，受光器件為光敏三極管。在本次設(shè)計中，隔離電路如圖4.14所示：當(dāng)輸入信號Vi加到輸入端時發(fā)光二極管導(dǎo)通，激發(fā)出紅外光，光敏三極管受光照后產(chǎn)生發(fā)光電流，通過輸出端輸出，從而實現(xiàn)以光為媒介的電信號的傳輸，輸入端與輸出端在電氣上是完全隔離的。 圖4.14 光電隔離電路 4.7.3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路除了隔離電路、功率放大電路外，還需要環(huán)形分配器。環(huán)形分配器的作用是把來自控制系統(tǒng)的輸出進(jìn)給指令脈沖，按一定規(guī)律通過功率放大器作用于步進(jìn)電機(jī)各相繞組，從而控制步進(jìn)電機(jī)的正向運轉(zhuǎn)或反向運轉(zhuǎn)。環(huán)形分配器分軟件環(huán)形分配器和硬件環(huán)形分配器。由于由軟件環(huán)形分配器設(shè)計的電路簡單、成本低，可以靈活的改變步進(jìn)電機(jī)的控制方案。因此，在本次設(shè)計中采用軟件環(huán)形分配器，如圖4.13為8031單片機(jī)直接控制步進(jìn)電機(jī)的某一相的接口方式，8031單片機(jī)的P0口的低三位為輸出，分別控制步進(jìn)電機(jī)的U、V、W三相繞組的通斷。 圖4.13 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)接口電路 4.8其它輔助電路設(shè)計 4.8.1 8031時鐘電路設(shè)計 振蕩器和單片機(jī)時鐘一起構(gòu)成了單片機(jī)的時鐘方式，根據(jù)連接方式的不同，又分為內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 ⑴內(nèi)部時鐘方式： 內(nèi)部時鐘方式是利用芯片內(nèi)部的振蕩器，在引腳XTAL1和XTAL2引腳上外接定時元件，因此內(nèi)部電路產(chǎn)生了自激振蕩，具體的方法如圖4.16a所示，它采用了晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路，晶體可在1.2～12MHz之間選擇，電容CX1和CX2可在20～100PF之間選擇。當(dāng)CX1和CX2取60～70PF時，震蕩器有較高的頻率穩(wěn)定度。 ⑵外部時鐘方式： 外部時鐘方式是通過XTAL1和XTAL2接入外部時鐘的，其連接方式如圖4.16b所示： 圖4.16 8031單片機(jī)的時鐘方式 本次設(shè)計的時鐘電路采用內(nèi)部時鐘方式，晶振電路采用晶振為6MHz。 4.8.2復(fù)位電路 通過某種方式，使單片機(jī)內(nèi)各寄存器的值變?yōu)槌跏紶顟B(tài)的操作稱為復(fù)位。單片機(jī)復(fù)位是靠外部電路實現(xiàn)的，在時鐘電路工作后，只要在RESET引腳上出現(xiàn)10ms以上的高電平，單片機(jī)便實現(xiàn)狀態(tài)復(fù)位，之后CPU便從0000H單元開始執(zhí)行程序。MCS—51系列單片機(jī)通常采用上電自動復(fù)位和開關(guān)手動復(fù)位兩種方式。一般數(shù)控系統(tǒng)中都采用上電自動復(fù)位和開關(guān)手動復(fù)位組合的方式，如圖4.17所示，上電瞬間，RC回路允電，RESET引腳端出現(xiàn)正脈沖，只要RESET端保持10ms以上的高電平，就能使單片機(jī)有效復(fù)位，在實際應(yīng)用系統(tǒng)中有些復(fù)位的芯片復(fù)位電平與8031復(fù)位要求一致時則可以直接相連。 圖4.17 8031單片機(jī)的復(fù)位電路 以上內(nèi)容介紹了8031單片機(jī)的引腳及功能，2764、6264存儲器功能及選用的一般原則，8155及I/O擴(kuò)展芯片，重點分析了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路的組成及接口方式，以及本次設(shè)計的控制系統(tǒng)中用到的時鐘電路和復(fù)位電路等等。通過對以上芯片及各種接口電路的了解、分析和論述，從而得出本次設(shè)計數(shù)控銑床工作臺仿真系統(tǒng)的硬件控制電路的設(shè)計思想和設(shè)計方案。在控制系統(tǒng)中，主要采用8031單片機(jī)作為主控制器，用2764、6264擴(kuò)展片外存儲器，用8155芯片擴(kuò)展8031I/O口，用于連接鍵盤及LED顯示器，同時采用8031單片機(jī)P0口直接控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)。通過以上芯片連接、設(shè)計的硬件控制電路，結(jié)構(gòu)簡單，開發(fā)費用低廉，能基本滿足系統(tǒng)的要求。 第5章 系統(tǒng)控制程序設(shè)計 5.1程序設(shè)計的內(nèi)容及方法 在微機(jī)控制系統(tǒng)中，除硬件設(shè)備外還必須配備一定的軟件。軟件包括系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩部分，軟件是微機(jī)系統(tǒng)的中樞，系統(tǒng)的各個部分都是在軟件指揮下進(jìn)行協(xié)調(diào)工作的。系統(tǒng)的軟件是由制造廠商提供的，是計算機(jī)進(jìn)行工作的基本組成部分。它包括： ⑴各種匯編程序 即解釋