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附件1：外文資料翻譯譯文 一個(gè)垂直移動(dòng)的機(jī)器人能夠控制手動(dòng)的消防設(shè)備 1.引言 關(guān)鍵詞：消防機(jī)器人，救災(zāi)機(jī)器人，救援機(jī)器人，城市搜索和救援. 有許多高層公寓和階梯軌道被用于阻止高速增長(zhǎng)的建筑火災(zāi)。然而，他們的身高遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于到達(dá)的高度梯子。另一方面，也出現(xiàn)了一些研究移動(dòng)機(jī)器人垂直關(guān)于墻的吸管手段。然而，它們的提升速度和可靠性可以在實(shí)際的消防操作中使用。我建議首先利用的移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)手臂。我開發(fā)全尺寸的混合控制系統(tǒng)，它由非線性試驗(yàn)機(jī)器人反饋和順序的方法組成。最后，我從實(shí)驗(yàn)結(jié)果中得出的結(jié)論是垂直移動(dòng)機(jī)器人可用于高層公寓的消防。因此，我介紹機(jī)器人的大綱和解釋機(jī)器人的性能。 2.機(jī)器人綱要 機(jī)器人的照片如圖1尺寸為4.0米高，0.5米寬，大約0.4米深度。總共約38.5千克。機(jī)器人由兩個(gè)夾子和三個(gè)連續(xù)的鏈環(huán)組成。三個(gè)鏈環(huán)用來連接旋轉(zhuǎn)接頭，兩個(gè)夾鉗被安裝在通過旋轉(zhuǎn)接頭在每個(gè)鏈環(huán)的末尾。 夾鉗1和2的作用是相同的，雖然他們是被反向安裝在連接鏈環(huán)上的。鏈環(huán)1和3的作用是相同的，除了安裝在電力設(shè)備上。計(jì)算機(jī)及其接口的安裝被設(shè)置在鏈路1上。發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路被安裝在鏈路3上。鏈路1和3對(duì)稱的安裝在鏈路2上。 該機(jī)器人工作在直流為48V的電功率上，并且電源從外部供電。該電源連接到鏈路2中。直流發(fā)動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器。它們的額定功率是150W。 為了控制機(jī)器人，我使用了由聯(lián)合空間控制器和順序控制器組成的混合控制器。聯(lián)合空間控制器的設(shè)計(jì)是基于非線性反饋的方法。在聯(lián)合空間控制器中設(shè)置了理想的軌跡。 3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 在本節(jié)中，我簡(jiǎn)要地解釋一下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)側(cè)圖如圖2，機(jī)器人的形狀大致顯示各個(gè)環(huán)節(jié)和機(jī)器人夾持器，以及圓圈代表機(jī)器人的連接處。這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)被分為以下五個(gè)部分。 第1步。機(jī)器人釋放較低層扶手。手抓2解除垂直。 第2步。該機(jī)器人旋轉(zhuǎn)手抓2至陽臺(tái)外面。 第3步。手抓2抬起。抓取2和鏈路3通過鏈路2內(nèi)部。每個(gè)鏈路和手抓2之間保持一定的空間，以避免與伸出的障礙物發(fā)生碰撞。 第4步。手抓2繼續(xù)抬起。對(duì)剛開始運(yùn)動(dòng)樓上間隔不明確，然后機(jī) 圖1移動(dòng)機(jī)器人 器人暫時(shí)將手抓2盡可能的舉高。 第5步。手抓2放下垂直并陷入到被動(dòng)的樓上扶手。 機(jī)器人上升一層樓時(shí)最終狀態(tài)和初始狀態(tài)發(fā)生變化。機(jī)器人通過這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)一層又一層攀爬樓層。一個(gè)可以握扶手的垂直移動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人是倒置的，因此為了能爬上一各樓層時(shí)，它需要將結(jié)構(gòu)1轉(zhuǎn)變?yōu)榻Y(jié)構(gòu)2，結(jié)構(gòu)2轉(zhuǎn)變?yōu)榻Y(jié)構(gòu)3，結(jié)構(gòu)3轉(zhuǎn)變?yōu)榻Y(jié)構(gòu)2，結(jié)構(gòu)4轉(zhuǎn)變?yōu)榻Y(jié)構(gòu)1。 圖2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)略圖 4．性能 我完成在幾個(gè)樓層間隔從2.50至3.20米，其間隔為0.10米的實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能攀爬間隔高達(dá)3.1米的樓層。攀爬所需的時(shí)間取決于在樓層的間隔。我論述爬一層樓所需要得時(shí)間，在圖2中將這個(gè)運(yùn)動(dòng)分為三步。 第一部分所需的時(shí)間依賴于較低層間隔。雖然第二部分依賴于兩個(gè)上下樓層間隔嚴(yán)格，我把它看作僅僅依靠第二部分。假設(shè)較好吻合實(shí)驗(yàn)結(jié)果。第一部分所需的時(shí)間見表1和第二部分是列于表2。結(jié)果表明，在表中每0.20米的間隔使表變得簡(jiǎn)單。開關(guān)控制器的時(shí)間包括在第二部分。 例如，當(dāng)最底層的間隙為3.10米和上一層的間隙為2.50米時(shí)，在這種情況下采用18.8s。在這種情況下，它的爬行速度是0.149m/s。我認(rèn)為，機(jī)器人攀登的下限和上限平均值樓間隔，即機(jī)器人在這種情況下爬行2.8米。 表1 第一部分所需時(shí)間 較底層間隔(m) 2.50 2.70 2.90 3.10 時(shí)間(s) 6.23 6.49 6.78 7.13 表2 第二部分所需時(shí)間 較低層間隔(m) 2.50 2.70 2.90 3.10 時(shí)間(s) 11.67 11.16 10.59 9.90 在最高速度為0.182米/秒的條件下，較低層和上一層的樓層間隔都是3.10米，兩個(gè)樓面的最小間隔是2.50米，速度是0.140米/秒，由此我計(jì)算出的機(jī)器人爬行速度的平均值。它是0.161米/秒。 5.結(jié)論 作者的結(jié)論是設(shè)計(jì)垂直移動(dòng)機(jī)器人是用于高層公寓的消防戰(zhàn)斗。這樣就很清楚，這種機(jī)器人在合理時(shí)間內(nèi)能攀登建筑物。此外，這種機(jī)器人可以攀爬建筑物不同的樓層間隔從2.50至3.10米。 該機(jī)器人只是一個(gè)原尺寸試驗(yàn)?zāi)Ｐ筒⑶疫€存在一些技術(shù)問題與耐水性，耐久性和可靠性部署機(jī)器人在消防局并利用它在實(shí)際的消防中滅火。然而，發(fā)展的基本部分地區(qū)已經(jīng)完成。 1． 導(dǎo)言—維護(hù)公民安全的消防機(jī)器人 各種災(zāi)難還在繼續(xù)侵襲21世紀(jì)，使城市結(jié)構(gòu)在社會(huì)環(huán)境發(fā)生了顯著的變化。如今消防員處理里災(zāi)難非常艱難，而且消防機(jī)器人比過去更為廣泛。 消防機(jī)器人替代了消防隊(duì)員而采取高效率的地面消防操作，在這種情況下由于難度爆炸，有毒氣體泄漏，熱/濃煙的危害等消防隊(duì)員發(fā)現(xiàn)它們的活動(dòng)。 作為應(yīng)急的全面支持，東京消防廳最新開發(fā)處高科技機(jī)器人以應(yīng)付重大災(zāi)難的發(fā)生。 2.概述 2.1無人駕駛車輛監(jiān)控噴嘴（彩圖5）（圖1） 這個(gè)機(jī)器人處理由于被坦克推翻的軌道，強(qiáng)烈的輻射熱，爆炸引起的嚴(yán)重的火災(zāi)等造成的石化總廠火災(zāi)，飛機(jī)墜毀火災(zāi)，石油火災(zāi)。 表1 消防機(jī)器人模型 模型 件 用法 無人駕駛車輛監(jiān)控噴嘴 4 消防 大型火災(zāi) 主要石油大火 遠(yuǎn)程控制消防車輛(噴射戰(zhàn)士) 1 隧道火災(zāi) 消防機(jī)器人(原型) 1 耐熱 建筑火災(zāi) 救援機(jī)器人(Robocue) 1 救援 有害物質(zhì)/ 有毒氣體災(zāi)害 潛水機(jī)器人(水下搜索) 6 在水里進(jìn)行搜索和營(yíng)救 勘測(cè)機(jī)器人(消防搜索) 1 實(shí)況調(diào)查濃煙/有害氣體災(zāi)害 該機(jī)器人配備了一個(gè)障礙去除擺脫高空墮物，有害物質(zhì)等。水和泡沫分別被控制在5000和3000升/分鐘。 2.2.遙控消防車輛（噴氣戰(zhàn)斗機(jī)）（圖2） 這種機(jī)器人處理隧道火災(zāi)等城市災(zāi)害（如電話電纜隧道火災(zāi)）和地下商場(chǎng)火災(zāi)。 該機(jī)器人是由于高壓水和發(fā)動(dòng)機(jī)推動(dòng)的。 2.3.消防機(jī)器人（原型）（圖3） 這種遙控機(jī)器人戰(zhàn)斗火災(zāi)消防耐火建筑物或地下商場(chǎng)里，這里由于火焰，濃煙或熱使消防隊(duì)員無法進(jìn)入。該機(jī)器人是由一個(gè)機(jī)構(gòu)，一個(gè)增壓器，一個(gè)發(fā)電機(jī)的穩(wěn)壓器和一個(gè)控制電路板組成。 該機(jī)器人的排水量在200升/分鐘。為了有效控制機(jī)器人在其頭部安裝能顯示三倍空間大小的圖像。 圖1.無人駕駛車輛監(jiān)控噴嘴(彩圖5) 圖2. 遙控消防車輛（噴氣戰(zhàn)斗機(jī)） 2.4．救援機(jī)器人（Robocue）（圖4） 這種救援和找回的受害人是高新技術(shù)操作者。它移動(dòng)是依靠發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)橡膠抓取。 圖3. 消防機(jī)器人（原型） 圖4. 救援機(jī)器人 圖5.潛水機(jī)器人（水下搜索） 圖6.勘測(cè)機(jī)器人（消防搜索） 2.5．潛水機(jī)器人（水下搜索）（圖5） 當(dāng)消防戰(zhàn)士因?yàn)樘鞖鈼l件或水深無法潛水時(shí)，這種遙控機(jī)器人在水里可以進(jìn)行有效的搜索和救援受害者。使用三種螺旋推進(jìn)器使其能水平和垂直運(yùn)動(dòng)，它可下潛的深度為110米。 在被污染的水里它的超聲波檢測(cè)儀（聲納）發(fā)現(xiàn)能發(fā)現(xiàn)障礙物。 2.6．勘測(cè)機(jī)器人（消防搜索）（圖6） 假如消防員在困難的情況下進(jìn)入到一個(gè)濃煙或有毒氣體的災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，這種遙控機(jī)器人根據(jù)實(shí)況調(diào)查作出響應(yīng)。 機(jī)器人進(jìn)入災(zāi)區(qū)對(duì)氣體密度進(jìn)行測(cè)量，在濃煙中攝影，可根據(jù)相機(jī)監(jiān)控進(jìn)行情況評(píng)估。 3．消防戰(zhàn)士的挑戰(zhàn) 雖然機(jī)器人使我們使用的最新技術(shù)，但是其功能從未達(dá)到令人滿意的水平。有些問題詳情如下。 3.1．耐熱性 消防機(jī)器人需要有耐熱性的系統(tǒng)作為它們的控制系統(tǒng)，必須保護(hù)其免受熱損傷。 雖然水冷卻系統(tǒng)顯然是最實(shí)際的，但是在實(shí)際應(yīng)用中它缺乏效率。 3.2．移動(dòng) 這就要求消防機(jī)器人能上下樓梯移動(dòng)。這有幾個(gè)方法采用機(jī)器人的更大的機(jī)動(dòng)性，像抓取工具或特殊就業(yè)車輪。我們的機(jī)器人都配備了抓取工具。 然而，這種動(dòng)力機(jī)制在速度和負(fù)載上有許多限制。因此，有必要開發(fā)更先進(jìn)的駕駛系統(tǒng)。 3.3．電源 作為消防機(jī)器人的電量來源，幾種方式如內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，電池，外置供電電源都是可以的。 雖然現(xiàn)在沒有完善的方法，但是電池系統(tǒng)是一個(gè)有希望的力量來源。水壓動(dòng)力是一個(gè)不可忽視電力來源 3.4．號(hào)傳輸系統(tǒng) 有兩種信號(hào)傳輸系統(tǒng)——無線電和電線。目前，有線比廣播更可靠。然而，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展表明無線電系統(tǒng)在今后將作為考慮的問題。 3.5．自主性 我們的最終目標(biāo)是開發(fā)在處理周邊情況時(shí)他們自己可以決定采取相應(yīng)行動(dòng)的防機(jī)器人。 為了讓消防機(jī)器人有自主能力，我們不得不在我們的機(jī)器人中引進(jìn)機(jī)械大腦。 4．結(jié)論 東京消防廳的有14類6種消防機(jī)器人模型。 我們想在實(shí)踐中提升‘消防機(jī)器人’，我們想到了開發(fā)‘高性能熱影響墊反應(yīng)機(jī)器人’。 今后，我們要發(fā)展多用途的機(jī)器人，作為消防戰(zhàn)士自治區(qū)消防機(jī)器人具有同樣的機(jī)動(dòng)性和判斷力。 附件2：外文原文（復(fù)印件） XX大學(xué) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查記錄表 2016年4月18日 學(xué)生姓名 班級(jí) 課題名稱 鏈夾式大蔥移栽機(jī)的設(shè)計(jì) 課題完成進(jìn)度（學(xué)生自述） 第1周--第2周：查找相關(guān)資料，了解國(guó)內(nèi)大蔥移栽機(jī)現(xiàn)狀； 第3周--第4周：根據(jù)參考文獻(xiàn)中移栽機(jī)的工作原理及特點(diǎn)，構(gòu)思設(shè)計(jì)方案，并決定采用何種方案。 第5周--第9周：根據(jù)工作要求，查閱相關(guān)手冊(cè)，計(jì)算選擇主要零件； 第10周--第13周：撰寫設(shè)計(jì)說明書，對(duì)部分問題修改、調(diào)整； 第14周：整理資料準(zhǔn)備答辯 存在的問題及整改措施（學(xué)生自述） 存在問題： 由于時(shí)間較短及自身精力投入不足，做設(shè)計(jì)時(shí)不夠仔細(xì)、認(rèn)真。致使三維圖、二維圖、說明書等過于粗糙、不夠精確。 改進(jìn)措施： 之后，在有時(shí)間的時(shí)候多關(guān)注畢業(yè)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步優(yōu)化和改進(jìn)。在工作時(shí)仔細(xì)、認(rèn)真。 指導(dǎo)教師意見（課題進(jìn)展情況、優(yōu)缺點(diǎn)、整改措施等） 指導(dǎo)教師簽名 年 月 日 學(xué)院意見 負(fù)責(zé)人簽名 年 月 日 XX大學(xué) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書 學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 班級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 課題名稱 鏈夾式大蔥移栽機(jī)的設(shè)計(jì) 起止時(shí)間 2015年10月15日—— 2016 年 5月28日（共 14 周） 指導(dǎo)教師 職稱 課題內(nèi)容 （1） 移栽機(jī)的總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括四部分：喂苗機(jī)構(gòu)、投苗機(jī)構(gòu)、機(jī)架和傳動(dòng)系統(tǒng)。為 了實(shí)現(xiàn)大蔥移栽時(shí)的零速投苗，根據(jù)工作原理設(shè)計(jì)合理的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并進(jìn)行理論計(jì) 算。 （2）移栽機(jī)主要零部件的設(shè)計(jì)，如苗夾、開溝器、投苗鏈條限位導(dǎo)軌、夾緊導(dǎo)軌。 （3）對(duì)于移栽機(jī)的投苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，如投苗輸送鏈、苗夾等，保證機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的 合理性。 擬定工作進(jìn)度（以周為單位） 第1周—第2周???? 通過查找文獻(xiàn)資料，了解發(fā)展現(xiàn)狀。 第3周—第4周??? ? 設(shè)計(jì)總體方案。?? 第5周—第9周???? 結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。 第10周—第13周?? 撰寫設(shè)計(jì)說明書，對(duì)部分問題修改、調(diào)整。 第14周?? 整理資料準(zhǔn)備答辯。 主要參考文獻(xiàn) [1] 黃于明，趙章忠編著.蔥蒜類蔬菜栽培技術(shù)[M].上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1996. 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[8] 韓占全，封俊，曾愛軍.我國(guó)旱地栽植機(jī)械的現(xiàn)狀和發(fā)展前景[J].現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)，2000（08）：29-31. 任務(wù)下達(dá)人（簽字） 年 月 日 任務(wù)接受人意見 任務(wù)接受人簽名 年 月 日 注：1、此任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，任務(wù)下達(dá)人為指導(dǎo)教師。 2、此任務(wù)書須在學(xué)生畢業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)開始前一周下達(dá)給學(xué)生本人。 3、此任務(wù)書一式三份，一份留學(xué)院存檔，一份學(xué)生本人留存，一份 指導(dǎo)教師留存。 鏈夾式大蔥移栽機(jī)的設(shè)計(jì) (1. 摘要：本大蔥在我國(guó)已成為區(qū)域規(guī)模種植的蔬菜作物之一，由于大蔥栽植農(nóng)藝要求的特殊性，即株距小、直立性要求高，用于其它作物移栽的移栽機(jī)基本不能用于大蔥移栽。對(duì)于大蔥移栽機(jī)，國(guó)內(nèi)外雖有研究或產(chǎn)品問世，但都存在移栽后蔥苗直立性差的不足。分析原因，是由于栽植器都采用圓盤式栽植器，蔥苗相對(duì)地面速度為零只是在一個(gè)時(shí)間點(diǎn)上，是瞬間的，時(shí)間短，造成蔥苗在相對(duì)地面零速的情況下覆土不充分，移栽后蔥苗傾斜，甚至倒伏。為了解決上述零速栽植的問題，作者分析了各種移栽機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，最終確定采用鏈夾式投苗機(jī)構(gòu)。將苗夾和苗槽分別安裝在投苗輸送鏈和喂苗輸送帶上，通過傳動(dòng)系統(tǒng)使苗夾和苗槽在豎直方向運(yùn)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)同步，保證苗夾能準(zhǔn)確的從對(duì)應(yīng)苗槽中夾取蔥苗；然后蔥苗在被夾持的狀態(tài)下隨輸送鏈轉(zhuǎn)為水平運(yùn)動(dòng)，其水平運(yùn)動(dòng)速度與移栽機(jī)前進(jìn)的速度大小相等、方向相反，從而實(shí)現(xiàn)在一段距離內(nèi)的零速投苗，能夠?qū)崿F(xiàn)先覆土鎮(zhèn)壓再釋放蔥苗，從而保證了蔥苗移栽后的直立性。 關(guān)鍵詞： 大蔥；鏈夾式；移栽機(jī)；零速投苗 中圖分類號(hào): 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： 0引言 大蔥在我國(guó)已有3000多年的栽植歷史，大蔥富含多種微量元素，有特殊的辛辣味道，具有良好的調(diào)味和醫(yī)療功效。大蔥在我國(guó)不僅栽植歷史悠久，而且栽植面積大，尤其是在我國(guó)北方，形成了許多具有地方特色、全國(guó)知名的大蔥品種，其中較為著名的有天津的高腳白、陜西的赤水孤蔥以及山東章丘的大梧桐等。隨著國(guó)家對(duì)“三農(nóng)”問題的關(guān)注度越來越大，以及農(nóng)業(yè)種植結(jié)構(gòu)的調(diào)整，許多地方將大蔥種植作為特色產(chǎn)業(yè)發(fā)展，使得大蔥的種植面積進(jìn)一步擴(kuò)大，如山東章丘、天津?qū)氎婧桶不张R泉等地區(qū)的大蔥種植面積甚至超過10萬畝。而且大蔥的種植是在6-7月份，天氣炎熱，人工作業(yè)環(huán)境差，效率低。所以農(nóng)民對(duì)實(shí)現(xiàn)大蔥移栽機(jī)械化的要求越來越迫切，同時(shí)對(duì)移栽機(jī)的性能要求也越來越高，因此設(shè)計(jì)一款高性能的大蔥移栽機(jī)對(duì)實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械化有著十分重要的意義?？梢蕴岣叽笫[栽植過程中人力和物力資源的利用率，降低成本，同時(shí)也提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和大蔥栽植質(zhì)量。 1總體設(shè)計(jì)思路 本課題研究的重點(diǎn)是投苗機(jī)構(gòu)：主要問題是“零速投苗”。對(duì)于大蔥特殊的要求：高直立性、小株距、覆土深等，設(shè)計(jì)了鏈夾式大蔥移栽機(jī)，包括四部分：喂苗機(jī)構(gòu)、投苗機(jī)構(gòu)、機(jī)架和傳動(dòng)系統(tǒng)。 1.1設(shè)計(jì)原理 通過三點(diǎn)懸掛，懸掛在拖拉機(jī)上，由地輪提供動(dòng)力，地輪帶動(dòng)同軸的第一傳動(dòng)鏈輪，然后經(jīng)過第一傳動(dòng)鏈和第二傳動(dòng)鏈輪傳遞給投苗輸送裝置；再由投苗機(jī)構(gòu)鏈輪帶動(dòng)第三傳動(dòng)鏈輪，由第二傳動(dòng)鏈和一對(duì)錐齒輪將動(dòng)力傳遞給喂苗輸送裝置。苗夾和苗槽分別安裝在投苗機(jī)構(gòu)輸送鏈和喂苗機(jī)構(gòu)輸送帶上，兩裝置之間通過選擇合適的傳動(dòng)比保證苗夾和苗槽在豎直方向的運(yùn)動(dòng)同步，以及苗夾運(yùn)動(dòng)到水平方向后，所夾持的蔥苗速度能夠與移栽機(jī)的速度大小相等、方向相反，即蔥苗實(shí)現(xiàn)零速投苗。在合適的位置覆土鎮(zhèn)壓裝置進(jìn)行覆土鎮(zhèn)壓，之后苗夾再打開，放開蔥苗，以此保證蔥苗的零速投放是一個(gè)時(shí)間段，而不是一個(gè)點(diǎn)。同時(shí)為了保證蔥苗在沒進(jìn)行覆土之前防止開溝后的土回流，影響蔥苗的栽植深度，安裝帶有護(hù)板的芯鏵式開溝器。 1.2設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu) （1）喂苗機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)主要部分是輸送帶和苗槽，輸送帶根據(jù)移栽作業(yè)要求設(shè)計(jì)合理，苗槽安裝在輸送帶上，大蔥移栽的株距等于苗槽之間的距離。該裝置主要起到一個(gè)銜接作用，操作人員將盛放在苗箱中的裸蔥苗一棵一棵放入每個(gè)苗槽之中，蔥苗隨著苗槽由水平轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)，到達(dá)合適位置后，被安裝在投苗機(jī)構(gòu)的苗夾夾取。 （2） 投苗機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)主要包括限位導(dǎo)軌、夾緊導(dǎo)軌、苗夾和輸送鏈。苗夾安裝在輸送鏈的每個(gè)鏈節(jié)上，其間距等于苗槽的間距即大蔥株距，限位導(dǎo)軌主要對(duì)鏈條擺動(dòng)起到限制作用。夾緊導(dǎo)軌主要控制苗夾的開閉，通過兩導(dǎo)軌之間的距離來實(shí)現(xiàn)苗夾進(jìn)入夾緊導(dǎo)軌后逐漸閉合，夾緊蔥苗，然后在合適的位置逐漸打開完成投苗。夾緊導(dǎo)軌使苗夾逐漸閉合，是為了避免蔥苗被夾取時(shí)造成的損傷，同時(shí)也減小了由于突變引起的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)沖擊。 通過對(duì)喂苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)和安裝，實(shí)現(xiàn)苗夾在豎直方向與對(duì)應(yīng)的苗槽高度一致，保證準(zhǔn)確夾取苗槽中的蔥苗；在喂苗機(jī)構(gòu)、投苗機(jī)構(gòu)和拖拉機(jī)之間通過合理的傳動(dòng)方案，實(shí)現(xiàn)苗夾和苗槽在豎直方向運(yùn)動(dòng)的同步，以及苗夾在作水平方向運(yùn)動(dòng)時(shí)速度與移栽機(jī)前進(jìn)的速度大小相等、方向相反，實(shí)現(xiàn)零速投苗。操作人員向苗槽放苗是在苗槽的水平運(yùn)動(dòng)段，隨即苗槽轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)，當(dāng)蔥苗隨著苗槽轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)后，相應(yīng)的苗夾也進(jìn)入豎直軌道，在適當(dāng)位置，苗夾逐漸夾緊，夾住對(duì)應(yīng)苗槽中的蔥苗。喂苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)苗槽的運(yùn)動(dòng)方向偏離豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，蔥苗和苗槽分離。苗夾隨投苗輸送鏈繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)苗夾轉(zhuǎn)過900后，轉(zhuǎn)為水平運(yùn)動(dòng)，其速度與移栽機(jī)前進(jìn)的速度大小相等、方向相反，實(shí)現(xiàn)在一段時(shí)間內(nèi)的蔥苗相對(duì)于地面速度為零，在這期間完成對(duì)蔥苗的覆土和鎮(zhèn)壓，之后苗夾在夾緊導(dǎo)軌的控制下，逐漸打開放開蔥苗。由于苗夾作水平運(yùn)動(dòng)有一個(gè)時(shí)間段，覆土鎮(zhèn)壓裝置有充分時(shí)間在蔥苗相對(duì)地面速度為零的情況下對(duì)蔥苗覆土壓實(shí)，因此移栽后的蔥苗直立性好、株距均勻等。 圖1 移栽機(jī)示意圖 1.機(jī)架Ⅰ 2.開溝器 3.覆土鎮(zhèn)壓輪 4.地輪 5.軸承UCP211 6.第一傳動(dòng)鏈輪 7.第一傳動(dòng)鏈 8.第二傳動(dòng)鏈輪 9.第一投苗機(jī)構(gòu)鏈輪 10.投苗輸送鏈 11.第三傳動(dòng)鏈輪 12.苗夾 13.機(jī)架Ⅱ 14.第二投苗機(jī)構(gòu)鏈輪 15.限位導(dǎo)軌 16.夾緊導(dǎo)軌 17.放置苗箱板 18.苗槽 19.機(jī)架Ⅲ 20.軸承UCP208 21.中間懸掛支架 22.左懸掛支架 23.錐齒輪 24.第二傳動(dòng)鏈 25.喂苗輸送帶 26.張緊裝置 2關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì) 2.1苗夾的設(shè)計(jì) 苗夾在大蔥移栽過程中起到最終執(zhí)行的功能，苗夾通過苗夾座安裝在投苗機(jī)構(gòu)輸送鏈的每個(gè)鏈節(jié)上，苗夾從對(duì)應(yīng)安裝在喂苗機(jī)構(gòu)輸送帶上的苗槽中夾取蔥苗，苗夾的夾苗點(diǎn)的準(zhǔn)確性，關(guān)系到蔥苗最終的栽植效果，因此苗夾結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要合理。苗夾主要由苗夾板、彈簧、牛眼萬向輪、銷子、苗夾座和滾輪等組成 2.2芯鏵式開溝器設(shè)計(jì) 芯鏵式開溝器的設(shè)計(jì)要考慮以下影響因素： （1）芯鏵式開溝器的主要作用是保證蔥苗移栽的直立性。犁鏵式開溝器在開溝過程中會(huì)有部分土壤回流，蔥苗被苗夾夾持在由豎直轉(zhuǎn)向水平方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)被回流的土壤阻礙，以至于蔥苗會(huì)出現(xiàn)窩根，蔥苗被碰傾斜。為了避免這種現(xiàn)象發(fā)生，安裝芯鏵式開溝器，需要使翼板加長(zhǎng)。 （2）苗夾的運(yùn)行軌跡，蔥苗的夾持點(diǎn)位置，需要將芯鏵式開溝器設(shè)計(jì)成高度可以調(diào)節(jié)，根據(jù)實(shí)驗(yàn)來選取最合適的安裝高度。由于芯鏵式開溝器和覆土鎮(zhèn)壓輪配合使用來完成蔥苗的覆土鎮(zhèn)壓。 綜合以上因素，芯鏵式開溝器設(shè)計(jì)的寬度B=120mm，兩翼板之間的距離 b=100mm，翼板夾角γ=600。 2.3投苗鏈條限位導(dǎo)軌設(shè)計(jì) 投苗鏈條限位導(dǎo)的作用：苗夾通過苗夾座安裝在投苗機(jī)構(gòu)輸送鏈上，鏈條在運(yùn)行過程中會(huì)出現(xiàn)波動(dòng)，因此會(huì)帶動(dòng)苗夾波動(dòng)，這樣會(huì)造成苗夾的夾苗點(diǎn)位置的不確定，同時(shí)由于波動(dòng)，相臨苗夾會(huì)產(chǎn)生干涉，以至于無法完成移栽。在這種情況下安裝限位導(dǎo)軌，根據(jù)苗夾的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)出限位導(dǎo)軌的形狀，在限位導(dǎo)軌上銑出凹槽，使得苗夾在豎直和水平方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，苗夾座兩端的限位板在凹槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，限制苗夾的抖動(dòng)；為了減小苗夾座與限位導(dǎo)軌凹槽之間的摩擦力，采用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦，在每個(gè)苗夾座的四個(gè)角安裝滾輪。 2.4夾緊導(dǎo)軌設(shè)計(jì) 夾緊導(dǎo)軌的作用是控制苗夾的開閉：根據(jù)苗夾的運(yùn)動(dòng)軌跡，在豎直到水平方向上，苗夾需要完成蔥苗的夾取和投放。在此過程中夾緊導(dǎo)軌控制苗夾的打開和夾緊，為了減小苗夾運(yùn)行過程受到的摩擦力，在苗夾上安裝牛眼萬向輪。具體完成過程是，苗夾在進(jìn)入豎直方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，萬向輪開始進(jìn)入夾緊導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌之間的距離會(huì)逐漸減小，然后保持該距離，從而使苗夾逐漸夾緊，然后在夾緊的狀態(tài)下豎直運(yùn)動(dòng)一段距離。接著苗夾隨輸送鏈轉(zhuǎn)入水平運(yùn)動(dòng)，苗夾仍處于夾緊狀態(tài)下，在距苗夾張開點(diǎn)5cm覆土鎮(zhèn)壓輪開始覆土鎮(zhèn)壓，使蔥苗的零速投放在一個(gè)時(shí)間段內(nèi)，提高蔥苗移栽后的直立度。之后兩夾緊導(dǎo)軌之間的距離逐漸增大，苗夾逐漸打開與蔥苗脫離，完成蔥苗的投放。 3總結(jié) 大蔥在我國(guó)部分地區(qū)成為了當(dāng)?shù)刂鲗?dǎo)型經(jīng)濟(jì)作物，其種植面積大，農(nóng)民勞動(dòng)強(qiáng)大，對(duì)于機(jī)械移栽迫切需求。實(shí)現(xiàn)大蔥移栽機(jī)械化，存在兩個(gè)難點(diǎn)：一、大蔥的分苗；二、大蔥移栽后的高直立度。 本文主要針對(duì)大蔥移栽后的高直立度做了相關(guān)研究。主要研究結(jié)果如下： （1）根據(jù)大蔥移栽的特性，選擇了鏈夾式大蔥移栽機(jī)。 （2）通過喂苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)相互配合，實(shí)現(xiàn)定距喂苗。在“零速投苗”的前提下設(shè)計(jì)相應(yīng)的傳動(dòng)系統(tǒng)。 （3）確定了最終的鏈?zhǔn)絺鬏敺桨福饕ǎ和睹?、喂苗輸送帶的功能設(shè)計(jì)，鏈圍的設(shè)計(jì)和安裝。根據(jù)零速栽植的宗旨，以及株距的要求，進(jìn)行了移栽機(jī)的傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)，通過理論計(jì)算選擇合適的傳動(dòng)比，選擇合適的輸送帶。 （4）對(duì)投苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，通過理論計(jì)算，計(jì)算出了整個(gè)移栽機(jī)所需的牽引力、牽引功率等。并對(duì)主要零部件進(jìn)行了機(jī)構(gòu)合理性的分析，如限位導(dǎo)軌、苗夾、夾緊導(dǎo)軌和開溝器等。 但是由于時(shí)間倉(cāng)促等原因造成研究不足，在以下幾個(gè)方面可以做進(jìn)一步研究： （1）蔥苗標(biāo)準(zhǔn)化育苗：通過田間試驗(yàn)可以看出，苗的大小、形態(tài)質(zhì)量好壞對(duì)移栽的效果很明顯，如果蔥苗較直、挺實(shí)則在移栽過程中能夠提高取苗的準(zhǔn)確率。 （2）機(jī)組結(jié)構(gòu)：整個(gè)機(jī)組顯得結(jié)構(gòu)太大，造成了重心較為靠后，機(jī)構(gòu)看起來不緊湊。今后需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行更合理的設(shè)計(jì)。 這是我們?cè)诖髮W(xué)期間所進(jìn)行的一次非常全面的設(shè)計(jì)，為大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的全面總結(jié)和鞏固，使我們初步了解和掌握做設(shè)計(jì)的基本步驟、基本方法，通過本環(huán)節(jié)把我們?cè)诖髮W(xué)期間所學(xué)課程中所獲得的理論知識(shí)在設(shè)計(jì)實(shí)踐中加以綜合運(yùn)用，把大學(xué)四年來所學(xué)的知識(shí)貫穿起來，使理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)踐密切的結(jié)合起來，為我將來的實(shí)際工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 參考文獻(xiàn) [1]黃于明，趙章忠編著.蔥蒜類蔬菜栽培技術(shù)[M]. 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1996. 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[15]胡軍.撓性圓盤式大蔥移栽機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)與試 驗(yàn)研究[D].中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)，2003. [16]章世秀.油菜移栽機(jī)的研制[D].南京農(nóng)業(yè)大學(xué)， 2009. XX大學(xué) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告 課題名稱 鏈夾式大蔥移栽機(jī)的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 所屬學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化 班 級(jí) 指導(dǎo)教師 起止時(shí)間2015.10.15至2016.05.28 機(jī)械電氣化工程學(xué)院教務(wù)辦制 填 表 說 明 一、學(xué)生撰寫《開題報(bào)告》應(yīng)包含的內(nèi)容： 1、本課題來源及研究的目的和意義； 2、本課題所涉及的問題在國(guó)內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析； 3、對(duì)課題所涉及的任務(wù)要求及實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的可行性分析； 4、本課題需要重點(diǎn)研究的、關(guān)鍵的問題及解決的思路； 5、完成本課題所必須的工作條件及解決的辦法； 6、完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃； 7、主要參考文獻(xiàn)（不少于7篇）。 二、本報(bào)告必須由承擔(dān)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）課題任務(wù)的學(xué)生在接到“畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書”的兩周內(nèi)獨(dú)立撰寫完成，并交指導(dǎo)教師審閱。 三、開題報(bào)告要求手寫體，字?jǐn)?shù)在3000字以上，由學(xué)生在本報(bào)告冊(cè)內(nèi)填寫，頁面不夠可自行添加A4紙張。 四、每個(gè)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）課題須提交開題報(bào)告一式三份，一份學(xué)生本人留存，一份指導(dǎo)教師存閱，一份學(xué)生所在學(xué)院存檔，備檢備查。 一、本課題來源及研究的目的和意義 大蔥在我國(guó)已有3000多年的栽植歷史，大蔥富含多種微量元素，有特殊的辛辣味道，具 良好的調(diào)味和醫(yī)療功效。大蔥在我國(guó)不僅栽植歷史悠久，而且栽植面積大，尤其是在我國(guó)北方，形成了許多具有地方特色、全國(guó)知名的大蔥品種，其中較為著名的有天津的高腳白、陜西的赤水孤蔥以及山東章丘的大梧桐等。隨著國(guó)家對(duì)“三農(nóng)”問題的關(guān)注度越來越大，以及農(nóng)業(yè)種植結(jié)構(gòu)的調(diào)整，許多地方將大蔥種植作為特色產(chǎn)業(yè)發(fā)展，使得大蔥的種植面積進(jìn)一步擴(kuò)大，如山東章丘、天津?qū)氎婧桶不张R泉等地區(qū)的大蔥種植面積甚至超過10萬畝。而且大蔥的種植是在6至7月份，天氣炎熱，人工作業(yè)環(huán)境差，效率低。所以農(nóng)民對(duì)實(shí)現(xiàn)大蔥移栽機(jī)械化的要求越來越迫切，同時(shí)對(duì)移栽機(jī)的性能要求也越來越高，因此設(shè)計(jì)一款高性能的大蔥移栽機(jī)對(duì)實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械化有著十分重要的意義?？梢蕴岣叽笫[栽植過程中人力和物力資源的利用率，降低成本，同時(shí)也提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和大蔥栽植質(zhì)量。 二、本課題所涉及的問題在國(guó)內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析 對(duì)于移栽機(jī)的研究無論是國(guó)外還是國(guó)內(nèi)都取得了一定的研究成果。目前，市面上流行的移栽機(jī)有吊杯式、導(dǎo)苗管式、撓性圓盤式以及鏈夾式。任何一種移栽機(jī)都有其自身的特點(diǎn)，能夠適應(yīng)某種或某些作物的移栽，但是都不具有普遍使用性。目前國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的移栽機(jī)主要適用于玉米、棉花、煙苗等大株距、小株高作物移栽。對(duì)于大蔥移栽機(jī)，國(guó)內(nèi)研究較少，國(guó)外研究主要在日本，日本的大蔥移栽機(jī)產(chǎn)品需要與相應(yīng)的農(nóng)藝相配合，不適應(yīng)我國(guó)大田育苗的現(xiàn)狀。 1.吊杯式移栽機(jī) 吊杯式移栽機(jī)，如圖2-1所示，主要由栽植圓盤、偏心圓盤、導(dǎo)軌、吊杯等組成。作業(yè)時(shí)，吊杯始終垂直地面，并隨著圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)醣D(zhuǎn)動(dòng)到上部時(shí)，人工將秧苗放入吊杯中，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)定位置時(shí)，吊杯底部的鴨嘴在導(dǎo)軌的作用下被壓開，秧苗落入穴內(nèi),隨后覆土鎮(zhèn)壓裝置進(jìn)行覆土鎮(zhèn)壓，完成栽植。吊杯脫離導(dǎo)軌后，在彈簧的作用下重新閉合，以此循環(huán)。吊杯式移栽機(jī)在栽植過程中使秧苗不受沖擊， 圖2-1吊杯式移栽機(jī) 但喂苗速度低，適合適合于株距較大的缽苗移栽。 2.導(dǎo)苗管式移栽機(jī) 導(dǎo)苗管式移栽機(jī)，如圖2-2所示，主要由喂入器、導(dǎo)苗管、扶苗器、開溝器、覆土鎮(zhèn)壓輪和苗架等組成。作業(yè)時(shí)，人工將秧苗投入到喂入器的喂苗筒內(nèi)，當(dāng)喂苗筒轉(zhuǎn)到導(dǎo)苗管的上方時(shí)，活門打開，秧苗依靠自身重力作用，落入導(dǎo)苗管內(nèi)，由導(dǎo)苗管將秧苗引入苗溝內(nèi)，通過扶苗器的作用，秧苗保持直立狀態(tài)，然后覆土鎮(zhèn)壓，完成栽植。導(dǎo)苗管式移栽機(jī)不傷苗、較好保持秧苗移栽后的直立性，栽植頻率在 40~60 株/min。 圖2-2導(dǎo)苗管式移栽機(jī) 圖2-3撓性圓盤式式移栽機(jī) 3.撓性圓盤式移栽機(jī) 撓盤式移栽機(jī)，如圖2-3所示，主要由供苗輸送帶、撓性盤、鎮(zhèn)壓輪、以及傳動(dòng)系統(tǒng)組成。作業(yè)時(shí)，人工將秧苗放入供苗輸送帶上，供苗輸送帶上等距安裝橡膠塊。輸送帶將秧苗味入撓盤內(nèi)，秧苗隨撓盤旋轉(zhuǎn)到合適位置，撓盤打開，秧苗進(jìn)去開好的溝內(nèi)，然后覆土鎮(zhèn)壓，完成栽植。撓盤式移栽機(jī)對(duì)秧苗株距的適應(yīng)性較好，但栽植深度不穩(wěn)定，無法保證秧苗的高直立性。 4.鏈夾式移栽機(jī) 鏈夾式移栽機(jī)，如圖2-4所示，主要由機(jī)架、導(dǎo)軌、苗夾、鎮(zhèn)壓輪等組成。作業(yè)時(shí)，人工將秧苗放到苗夾上，秧苗被苗夾夾持，在鏈條帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)秧苗轉(zhuǎn)至苗溝時(shí)，苗夾在導(dǎo)軌作用下被打開，秧苗落入苗溝中，然后覆土鎮(zhèn)壓，完成栽植。現(xiàn)有的鏈夾式移栽機(jī)栽植株距準(zhǔn)確，栽植后秧苗的直立度較好，喂苗送苗穩(wěn)定可靠。但零速投苗效果不好，易傷苗，容易造成秧苗的漏栽。 圖2-4鏈夾式移栽機(jī) 三、對(duì)課題所涉及的任務(wù)要求及實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的可行性分析 1. 任務(wù)要求：大蔥栽植深度較深一般為 15cm 左右，并在后期進(jìn)行層層覆土，蔥白的質(zhì)量直接影響大蔥的質(zhì)量，因此要杜絕蔥苗移栽時(shí)窩根。國(guó)內(nèi)雖也有對(duì)大蔥移栽機(jī)的研制，但是蔥苗入溝時(shí)不能保證零速投苗，會(huì)造成蔥苗的傾斜、窩根，直接影響大蔥的質(zhì)量。因此，根據(jù)以上大蔥移栽的特性，設(shè)計(jì)了一款鏈夾式大蔥移栽機(jī)。 2.可行性分析： （1）移栽機(jī)的整體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，為了實(shí)現(xiàn)大蔥移栽時(shí)的零速投苗，選擇合適的傳動(dòng)方案，進(jìn)行理論計(jì)算。 （2）移栽機(jī)核心部分為喂苗和投苗機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，輸送鏈的運(yùn)行平穩(wěn)性直接影響到苗夾取苗的準(zhǔn)確性。 （3）對(duì)于移栽機(jī)主要的零部件進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，如苗夾、開溝器、夾緊導(dǎo)軌、限位導(dǎo)軌等，保證機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。 （4）根據(jù)分析結(jié)果，對(duì)方案進(jìn)行改善，進(jìn)行樣機(jī)試制，進(jìn)行田間試驗(yàn)。 四、本課題需要重點(diǎn)研究的、關(guān)鍵的問題及解決的思路 本課題研究的重點(diǎn)是投苗機(jī)構(gòu)：主要問題是“零速投苗”。對(duì)于大蔥特殊的要求：高直立性、小株距、覆土深等，設(shè)計(jì)了鏈夾式大蔥移栽機(jī)，包括四部分：喂苗機(jī)構(gòu)、投苗機(jī)構(gòu)、機(jī)架和傳動(dòng)系統(tǒng)。 1. 喂苗機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)主要部分是輸送帶和苗槽，輸送帶根據(jù)移栽作業(yè)要求設(shè)計(jì)合理，苗槽安裝在輸送帶上，大蔥移栽的株距等于苗槽之間的距離。該裝置主要起到一個(gè)銜接作用，操作人員將盛放在苗箱中的裸蔥苗一棵一棵放入每個(gè)苗槽之中，蔥苗隨著苗槽由水平轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)，到達(dá)合適位置后，被安裝在投苗機(jī)構(gòu)的苗夾夾取。 2. 投苗機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)主要包括限位導(dǎo)軌、夾緊導(dǎo)軌、苗夾和輸送帶。苗夾安裝在輸送帶的每個(gè)鏈節(jié)上，其間距等于苗槽的間距即大蔥株距，限位導(dǎo)軌主要對(duì)鏈條擺動(dòng)起到限制作用。夾緊導(dǎo)軌主要控制苗夾的開閉，通過兩導(dǎo)軌之間的距離來實(shí)現(xiàn)苗夾進(jìn)入夾緊導(dǎo)軌后逐漸閉合，夾緊蔥苗，然后在合適的位置逐漸打開完成投苗。夾緊導(dǎo)軌使苗夾逐漸閉合，是為了避免蔥苗被夾取時(shí)造成的損傷，同時(shí)也減小了由于突變引起的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)沖擊。 通過對(duì)喂苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)和安裝，實(shí)現(xiàn)苗夾在豎直方向，與對(duì)應(yīng)的苗槽高度一致，保證準(zhǔn)確夾取苗槽中的蔥苗；在喂苗機(jī)構(gòu)、投苗機(jī)構(gòu)和拖拉機(jī)之間通過合理的傳動(dòng)方案，實(shí)現(xiàn)苗夾和苗槽在豎直方向運(yùn)動(dòng)的同步，以及苗夾在作水平方向運(yùn)動(dòng)時(shí)速度與移栽機(jī)前進(jìn)的速度大小相等、方向相反，實(shí)現(xiàn)零速投苗。 操作人員向苗槽放苗是在苗槽的水平運(yùn)動(dòng)段，隨即苗槽轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)，當(dāng)蔥苗隨著苗槽轉(zhuǎn)為豎直運(yùn)動(dòng)后，相應(yīng)的苗夾也進(jìn)入豎直軌道，在適當(dāng)位置，苗夾逐漸夾緊，夾住對(duì)應(yīng)苗槽中的蔥苗。喂苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)的繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)苗槽的運(yùn)動(dòng)方向偏離豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，蔥苗和苗槽分離。苗夾隨投苗輸送帶繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)苗夾轉(zhuǎn)過90°后，轉(zhuǎn)為水平運(yùn)動(dòng)，其速度與移栽機(jī)前進(jìn)的速度大小相等、方向相反，實(shí)現(xiàn)在一段時(shí)間內(nèi)的蔥苗相對(duì)于地面速度為零，在這期間完成對(duì)蔥苗的覆土和鎮(zhèn)壓，之后苗夾在夾緊導(dǎo)軌的控制下，逐漸打開放開蔥苗。由于苗夾作水平運(yùn)動(dòng)有一個(gè)時(shí)間段，覆土鎮(zhèn)壓裝置有充分時(shí)間在蔥苗相對(duì)地面速度為零的情況下對(duì)蔥苗覆土壓實(shí)，因此移栽后的蔥苗直立性好、株距均勻等。 五、完成本課題所必須的工作條件及解決的辦法 1. 利用萬方數(shù)據(jù)庫和中國(guó)知網(wǎng)查閱相關(guān)資料，了解大蔥移栽機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀。 2. 確定設(shè)計(jì)方案。 　3. 查閱相關(guān)資料，了解大蔥移栽機(jī)，以確定方案中所需的機(jī)構(gòu)。 ?4. 遇到關(guān)鍵性的問題向老師請(qǐng)教。 　5. 利用二維軟件CAD、SW軟件繪制三維裝配圖和零件圖。 　6. 參考資料中的計(jì)算方法及公式等進(jìn)行計(jì)算校核。 六、完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃 第1周—第2周???? 通過查找文獻(xiàn)資料，了解發(fā)展現(xiàn)狀。 第3周—第4周?? ??設(shè)計(jì)總體方案。?? 第5周—第9周??? 結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。 第10周—第13周?? 撰寫設(shè)計(jì)說明書，對(duì)部分問題修改、調(diào)整。 第14周 ? 整理資料準(zhǔn)備答辯。 七、主要參考文獻(xiàn) [1] 黃于明，趙章忠編著.蔥蒜類蔬菜栽培技術(shù)[M].上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1996. 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