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1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案 一、判斷題 第一章 1、 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。 V 2、 被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。 X 3、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器 4大件組成。 X 4、 示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。 X 5、 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。 X 6、 機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高 , 允許的極限加速度小 , 則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一 些。 V 7、 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 X 第二章 1、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括

2、末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。 V 2、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。 X 3、 工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。 V 4、 齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。 V 5、 吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。 V 6、 柔性手屬于仿生多指靈巧手。 V 7、 擺動(dòng)式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。 V 8、 柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。 V 9、 一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個(gè)自由度。 X 10、 機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。 X 11、 行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。 V

3、 12、 機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。 V 13、 手腕按驅(qū)動(dòng)方式來分，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。 V 第三章 1、 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。 X 2、 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。 V 第四章 1、 用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。 V 2、 視覺獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的 60% 。 X 3、 工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。 X 4、 超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。 V 5、 光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。 X 6、 噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。 V 7、 電

4、位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代。 V 8、 光電編碼器及測(cè)速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。 X 9、 多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用, 則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水 平。 第五章 1、 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。 V 2、 機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。 X 3、 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。 V 4、 工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。 X 5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號(hào)，而不是力（力矩）信號(hào)。 X 6、 把交流電變換成直流電

5、的過程, 稱為逆變換。 X 7、 當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí), 選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 的電動(dòng)機(jī)比較好。 V 8、 霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、 頻率特性好, 所以這種電流 傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。 V 9、 通常，驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠指定。 V 10、 在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。 X 11、 工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。 V 12、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言來編制。 X 1、 機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 V 2、 順序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是

6、成本低、易于控制和操作。 V 3、 AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。 X 4、MOVE 語句用來表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。 5、 在AML語言中；MOVE命令是相對(duì)值，DMOVE命令是絕對(duì)值。 X 6、 無論簡(jiǎn)單或復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作，都需要先設(shè)計(jì)流程圖，再進(jìn)行編程。 X 第七章 1、 引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問 題。 X 2、 工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的。 V 3 、 靈 活 性 低 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ， 其 外 圍 設(shè) 備 較 為 復(fù) 雜 。 V 4、

7、通常從市場(chǎng)上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)可靠，又便于維護(hù)保 養(yǎng)。 V 5 、 規(guī) 模 大 、 完 全 無 人 化 的 機(jī) 械 生 產(chǎn) 方 案 是 最 合 理 的 方 案 。 X 6 、 焊 接 引 入 工 業(yè) 機(jī) 器 人 以 后 ， 一 切 工 作 都 是 自 動(dòng) 進(jìn) 行 的 。 X 二、填空題 第一章 1、 機(jī)器人按控制方式可分為操作機(jī)器人、 、示教再現(xiàn)機(jī)器人、_ 和綜合機(jī)器人。 （程序機(jī)器人）、（智能機(jī)器 人） 2、 工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于 工業(yè)，常用于 、噴漆、上下料和 工作。 汽車制造）、（焊接）、（搬 運(yùn)） 3、 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、 、

8、球坐標(biāo)型、 和平面關(guān)節(jié)型。 （圓柱坐標(biāo)型）、（關(guān) 節(jié)坐標(biāo)型） 4、 工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是 、傳感部分 和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是 、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系 統(tǒng)、 、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 （機(jī) 械部分）、（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、（機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)） 5、 人機(jī)交互系統(tǒng)是使 參與 并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝 置。 （操作人員）、（機(jī)器人控制） 6、 工業(yè)機(jī)器人精度是指 和 。 （定位精度）、（重復(fù) 定位精度） 7、 機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人 或 所能到達(dá)的所有點(diǎn) 的集合, 也叫工作區(qū)域。 （手臂末端）、（手 腕中心） 第二章 1、 工業(yè)機(jī)器人的末端操

9、作器，大致可分為以下幾類： 取料手、吸附 式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、 靈巧手、其他手。（夾鉗式）、 （仿生多指） 2、 平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用 的鉸鏈機(jī)構(gòu)。 （平行四邊形） 3、 在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái) 機(jī)器人，安裝擰螺母機(jī)則成為一 臺(tái) 機(jī)器人。 （焊接）、（裝 配） 4、 換接器由兩部分組成： 和 。 （換接器插頭）、 （換接器插座） 5、 彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門的 驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取物體時(shí)需要一定的 ,而在卸料時(shí)，則需要一定 的 。（壓力）、（拉力） 6、 按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有 運(yùn)動(dòng)的，有 運(yùn)動(dòng)的

10、, 還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。 （直線）、（回 轉(zhuǎn)） 7、 按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、 及 3種。（雙臂式）、 （懸掛式） 8、 機(jī)器人手臂的 、 及橫向（或縱向）移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。（伸 縮）、（升降） 9、 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種 、 、電動(dòng)。 （液壓）、（氣 動(dòng)） 10、 是目前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源。 （直線氣缸） 第三章 1、 在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。 （齊次變換） 2、 以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的 和 。 相對(duì)位置）、 姿態(tài)方向） 3、 機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的 、速度和 。（位移

11、）、 （加速度） 4、 軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定 并實(shí)時(shí)計(jì)算和生 成 。 （軌跡參數(shù)）（運(yùn)動(dòng)軌 跡） 第四章 1、 視覺系統(tǒng)可以分為 、 、和圖像輸出等幾個(gè)部分。 （圖像輸入）、（圖像 處理） 2、 機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、 、 、滑覺和 五種。 （接近覺）、（壓覺）、 （力覺） 3、 握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力，通常是用最大可能的力握持物體。 握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可變或是自適應(yīng) 控制的。 （剛力）、（柔力） 4、 通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下 3類： 、腕力傳感 庚 方器、 。 關(guān)節(jié)力傳感器）、（指 力傳

12、感器） 5、 、 是機(jī)器人最起碼的感覺要求。 （位置感覺）、（位移 感覺） 6、 電位式位移傳感器由一個(gè) 和一個(gè) 組成。（線繞電阻）、（滑 動(dòng)觸點(diǎn)） 7、 多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、 、 、計(jì) 算機(jī)系統(tǒng)和 組成。 （控制及驅(qū)動(dòng)器）、（多傳感器系統(tǒng)）、（機(jī) 器人示教盒） 8、 多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、 、滑覺、 、熱覺、 、 視覺等七種感覺。 （接觸覺）、 （溫度覺）、（力覺） 第五章 1、 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對(duì)其 的控制； 另一部分是工業(yè)機(jī)器人與 的協(xié)調(diào)控制。 （自身 運(yùn)動(dòng)）、（周邊設(shè)備） 2、 機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)與 和動(dòng)力學(xué)原

13、理密切相關(guān)的、有耦合的、 的 控制系統(tǒng)。 （運(yùn)動(dòng)學(xué)）、（非線性）、 （多變量） 3、 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有： 與 。 示教再現(xiàn)功能）、（運(yùn)動(dòng) 控制功能） 4、 示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括 方式和 方式。 （示教及記憶）、（示教編 程） 5、 示教方式總的可分為 方式和 方式。 （集中示教）、（分離 示教） 6、 示教編程一般可分為 示教編程和 示教編程。 （手把手）、 （示教盒） 7、 電動(dòng)機(jī)根據(jù)輸出形式分，可以分為 和 。 （旋轉(zhuǎn)型）、 （直線型） 8、 工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括 接口和 接口。 （Ethernet）、（Fieldbus） 1、

14、 在機(jī)器人專用語言未能實(shí)用之前，最常使用匯編語言、 語言、 PASCAL語言、 語言來編寫程序。 （FORTRAN）、 （BASIC） 2、 機(jī)器人語言至少應(yīng)包括以下幾個(gè)模塊： 、狀態(tài)自檢模塊、鍵 盤命令處理模塊、 、編輯操作模塊、 、單步操作 模塊及再現(xiàn)操作模塊。 （系統(tǒng)初始化模塊）、（起始定位模塊）、（示教 操作模塊） 3、 AL變量的基本類型有 、矢量（VECTOR）、 、坐標(biāo)系 （FRAME）和 。 （標(biāo)量（SCALAR））、（旋轉(zhuǎn)（ROT））、（變 換（TRANS）） 4、 AL中的標(biāo)量可以表示 、 、角度、 或者它們的組合。 （時(shí)間）、（距離）、（力）

15、5、 MOVE語句用來表示機(jī)器人由 到 的運(yùn)動(dòng)。 （初始位姿）、（目標(biāo)位姿） 6、 對(duì)象級(jí)語言是靠 的變化給出大概的描述，把機(jī)器人的工作 的一種語言。 （對(duì)象狀態(tài)）、（程序化） 第七章 1、 要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，可按4個(gè)階段進(jìn)行： 、 機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)、 及交付使用。（可行性分 析）、（制造與試運(yùn)行） 2、 在生產(chǎn)中引 入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)， 根據(jù)技術(shù)方案， 需要按機(jī)器人系 統(tǒng)、 、控制系統(tǒng)、 等逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià)。 （外圍 設(shè)備）、（安全保護(hù)設(shè)施） 3、 可行性調(diào)查，主要包括：用戶 和相似作業(yè)的 等。 （現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研）、（實(shí)例調(diào)查） 4、 工業(yè)機(jī)

16、器人系統(tǒng)在交付使用后，為達(dá)到和保持預(yù)期的性能和目標(biāo)，應(yīng)對(duì)系統(tǒng) 進(jìn)行 ，并進(jìn)行 。 （維護(hù)和改進(jìn)）、（綜合評(píng)價(jià)） 5、采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí)，應(yīng)特別注意整個(gè)系統(tǒng)的 和 。 （經(jīng)濟(jì)性）、（穩(wěn)定性）、（可 靠性） 6、 機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為 、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、 作業(yè) 兩種基本類型。 （裝卸）、（焊接） 7、 FMS在加工變速箱中的應(yīng)用，該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的 、 和機(jī)床組合而成。 （搬運(yùn)裝置）、（工業(yè)機(jī)器 人群） 三、選擇題 第一章 1、 機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類（ D ）。 A、工業(yè)機(jī)器人 B、極限作業(yè)機(jī)器人 C、娛樂機(jī)器人

17、D、智能機(jī)器人 2、 最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請(qǐng)了專利的是（ A ）。 A、戴沃爾 B、約瑟夫?英格伯格 C、理查德?豪恩 D、比爾?蓋茨 3、 示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（ C ）。 A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng) C、人機(jī)交互系統(tǒng) D、控制系統(tǒng) 4、 我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（ D ） C、 1986 年 D、 1972 年 5、世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（ B ）。 A、英國 B、美國 C、法國 D、日本 6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中，表示球坐標(biāo)型的圖形是（ C ）。 第二章 1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪

18、一部分：（ B ） A、末端操作器 B、手掌 C、手腕 D、手臂 2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（ A ） A、長(zhǎng)指 B、薄指 C、尖指 D、拇指 3、工業(yè)機(jī)器人一般需要（ C ）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期 望的姿態(tài)。 A、3 B、4 C、6 D、9 4、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（ C ）表示。 A、B B、Y C、R D、P 5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（ D ）表示。 A、B B、Y C、R D、P

19、 6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（ B ）表示。 A、B B、Y C、R D、P 7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（ D ）。 A、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu) B、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu) C、連桿機(jī)構(gòu) D、絲杠螺母機(jī)構(gòu) 8、 工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序（ A ）的專用機(jī)器人。 A、固定不變 B、靈活變動(dòng) C、定期改變 D、無法確定 9、 下列圖形中，根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（ C ） 10、

20、 步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（ B ） A、SM、DM、AC B、SM、DC、AC C、SM、AC、DC D、SC、AC、DC 11、 直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（ C ） A、齒輪齒條裝置 B、普通絲杠 C、滾珠絲杠 D、曲柄滑塊 第三章 1、 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（ A ）的討論。 A、靜態(tài)位置 B、速度 C、加速度 D、受力 A、位移 2、 軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（ C ）的函數(shù)。 B、速度 第四章 1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺（ D ）。 A、壓覺 B、力覺 C、滑覺 D、視覺 2、 以下哪種不是接

21、觸覺傳感器的用途。（ B ） A、探測(cè)物體位置 B、檢測(cè)物體距離 C、探索路徑 D、安全保護(hù) 3、 （ B ）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。 A、電磁式傳感器 B、超聲波傳感器 C、光反射式傳感器 D、靜電容式傳感器 面哪種機(jī)器人 4、 機(jī)器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式 屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。（ D ） A、擰螺釘機(jī)器人 B、裝配機(jī)器人 C、拋光機(jī)器人 D、弧焊機(jī)器人 5、 通常機(jī)器人的力傳感器不包括（ A ）。 A、握力傳感器 B、腕力傳感器 C、關(guān)節(jié)力傳感器 D、指力傳感器 6、以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（ C ） A、多路光

22、源 B、光敏元件 C、電阻器 D、光電碼盤 7、五位二進(jìn)制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（ A ） D、45 C、5.625° 第五章 1、點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（ A ）。 A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間 B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度 C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間 D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度 2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（ B ） A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間 B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性 C、位姿軌跡和平穩(wěn)性 D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間 3、改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（ B ） A、電壓控制法

23、 B、電容控制法 C、極數(shù)變換法 D、頻率控制法 4、 當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí), 選擇（ C ）的電動(dòng)機(jī) 比較好。 A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小 C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小 5、 以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（ D ） A、傳感裝置 B、控制裝置 C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分 D、減速裝置 6、 設(shè)位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，滾珠螺母移動(dòng)5mm。減 速比為z1/z2 =1／10。則每一轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為（ D ）。 C、250個(gè)脈沖/轉(zhuǎn) D、 25個(gè)脈

24、沖/轉(zhuǎn) 尺8 、.宀 第六章 1、 以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（ B A、難以獲得高控制精度 B、 難以獲得高速度 C、難以與其他設(shè)備同步 D、 不易與傳感器信息相配合 2、（ A ）直接指定操作內(nèi)容， 機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。 這是一種 水平很高的機(jī)器人程序語言。 A、任務(wù)級(jí)語言 B、對(duì)象級(jí)語言 C、動(dòng)作級(jí)語言 D、操作級(jí)語言 3、 在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（ C ）來構(gòu)造。 A、FRAME C、ROT B、 VECTOR D、TRANS 4、 在AL語言中，坐標(biāo)系可通過調(diào)用函數(shù)（A ）來構(gòu)成。

25、 A、FRAME B、 VECTOR C、ROT D、TRANS 5、在 AL 語言中：MOVE barm TO @-2*zhat*inches；該指令表示：（ B ） A、 機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動(dòng)2英寸 B、 機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動(dòng)2英寸 C、 機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動(dòng)2英寸 D、 機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動(dòng)2英寸 第七章 1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括 （ D ）。 A、制作準(zhǔn)備 B、制作與采購 C、安裝與試運(yùn)行 D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查 2、 裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問題。（ B ） A、作業(yè)行程 B、機(jī)器重量 C、工作速

26、度 D、承載能力 3、 在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條。（ A ） A、可以提高汽車產(chǎn)量 B、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化 C、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量 D、能提高生產(chǎn)率 4、 在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對(duì)夾具的要求描述錯(cuò)誤的是：（ C ） A、減少定位誤差 B、裝拆方便 C、工件的固定和定位自動(dòng)化 D、回避與焊槍的干涉 四、簡(jiǎn)答題 第一章 1、 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義？ 答：工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種，它由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè) 傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成 各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量

27、的柔性 生產(chǎn)。 2、 工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個(gè)方面？ 答：1、惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作 2、特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè) 3、自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域 3、工業(yè)機(jī)器人的基本組成是什么？ 答：工業(yè)機(jī)器人由3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成。3大部分是機(jī)械部分、傳感部分和 控制部分。6個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交 互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 4、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？ 答：1、自由度 2、定位精度 3、工作范圍 4、速度和加速度 5、承載能力 5、并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么？ 答：(1) 無累積誤差， 精度較高； (2) 驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，

28、這樣運(yùn)動(dòng)部分重量 輕， 速度高， 動(dòng)態(tài)響應(yīng)好； (3) 結(jié)構(gòu)緊湊， 剛度高， 承載能力大； (4) 完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性； (5) 工作空間較小。 6、目前我國機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么？ 答：1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究 2、智能機(jī)器人開發(fā)研究 3、機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā) 4、以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng) 5、多傳感器信息融合與配置技術(shù) 第二章 1、按圖簡(jiǎn)述擠壓排氣式取料手的工作原理？ 】一椽陀啡盤「 3—拉桿 答：取料時(shí)吸盤壓緊物體，橡膠吸 盤變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，取 料手上升，靠橡膠吸盤的恢復(fù)力形 成負(fù)壓，將物體吸??；釋放時(shí)，壓 下

29、拉桿3,使吸盤腔與大氣相連通 而失去負(fù)壓。該取料手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單, 但吸附力小，吸附狀態(tài)不易長(zhǎng)期保 持。 2、磁吸附式取料手的適用場(chǎng)合？ 答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料，因此只能對(duì)鐵 磁物體起作用； 另外，對(duì)某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附 式取料手的使用有一定的局限性。 3、什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié)，什么叫RPY運(yùn)動(dòng)？ 答：R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)（Roll）關(guān)節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形 式。這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大，可達(dá)到360°以上。B關(guān)節(jié)是一種折曲（Bend） 關(guān)節(jié)（簡(jiǎn)稱B關(guān)節(jié)），關(guān)節(jié)軸線與前后兩個(gè)連接件的軸線相垂直。這種B關(guān)節(jié)因 為受到結(jié)構(gòu)上的干

30、涉，旋轉(zhuǎn)角度小， 大大限制了方向角。 3自由度手腕可以由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多種形式，使手部具有俯仰、偏 轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即RPY運(yùn)動(dòng)。 4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于哪方面？ 答：車輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅(jiān)硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動(dòng)特性。如果 地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng), 或地面很軟, 則它的運(yùn)動(dòng)阻力將大增。 足式步 行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性, 尤其在有障礙物的通道(如管道、 臺(tái)階或樓梯)上或很 難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性。 5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點(diǎn)？ 答：機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點(diǎn): (1) 能登上較高的臺(tái)階； (2) 由于履帶的突起, 路面保持力強(qiáng),

31、因此適合在荒地上移動(dòng)； (3) 能夠原地旋轉(zhuǎn)； (4) 重心低, 穩(wěn)定。 6、制動(dòng)器的作用是什么？ 答：許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器 , 其作用是: 在機(jī)器人 停止工作時(shí), 保持機(jī)械臂的位置不變 ; 在電源發(fā)生故障時(shí), 保護(hù)機(jī)械臂和它周 圍的物體不發(fā)生碰撞。 7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動(dòng)方式有哪些？ 答：1、磁致伸縮驅(qū)動(dòng) 2、形狀記憶金屬 3、靜電驅(qū)動(dòng)器 4、超聲波電機(jī) 第三章 1、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中常見的兩類問題是什么？ 答：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的兩類問題是： ⑴ 給出已知的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量0 0 0，即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和 加速度，求相應(yīng)

32、的關(guān)節(jié)力矩向量T ,用以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制。 (2) 已知關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng) ，用于模擬機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)。 2、 用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟是什么？ 答：用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟如下所述: (1) 選取坐標(biāo)系，選定獨(dú)立的廣義關(guān)節(jié)變量q ,i=l, 2,…,n； i (2) 選定相應(yīng)的廣義力Fi; (3) 求出各構(gòu)件的動(dòng)能和勢(shì)能, 構(gòu)造拉格朗日函數(shù)； (4) 代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。 3、 軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個(gè)？ 答：軌跡規(guī)劃的一般問題有三個(gè): (1) 對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述, 即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述。

33、 (2) 根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù), 在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡。 (3) 對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算,即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、速度 和加速度,從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡。 第四章 1、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？ 答：1. 視覺傳感器 作用：視覺傳感器是將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件。 2. 攝像機(jī)和光源控制 作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號(hào), 根據(jù)具體情況自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦 點(diǎn), 以便得到一張容易處理的圖像。調(diào)節(jié)光源的方向和強(qiáng)度 , 使目 標(biāo)物體能夠看得更清楚。 3. 計(jì)算機(jī) 作用：由視覺傳感器得到的圖像信息要由計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和處理 , 根據(jù)各種目 的輸

34、出處理后的結(jié)果。 4. 圖像處理機(jī) 作用：縮短計(jì)算時(shí)間。 圖像處理只是對(duì)圖像數(shù)據(jù)做了一些簡(jiǎn)單、重復(fù)的預(yù) 處理, 數(shù)據(jù)進(jìn)入計(jì)算機(jī)后, 還要進(jìn)行各種運(yùn)算。 2、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)物體滑動(dòng)的方法有哪些？ 答：檢測(cè)滑動(dòng)的方法有以下幾種: (1) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)。 (2) 把滑動(dòng)的位移變成轉(zhuǎn)動(dòng), 檢測(cè)其角位移。 (3) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)手指與對(duì)象物體間動(dòng)靜摩擦力來檢測(cè)。 (4) 根據(jù)手指壓力分布的改變來檢測(cè)。 3、從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看, 握持物體的方式可分為哪三類？ 答：從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看, 握持方式可分為三類: (1) 剛力握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力 , 通常是用

35、最大可能的力握持物 體。 (2) 柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可 變或是自適應(yīng)控制的。 (3) 零力握持可握住物體但不用力, 即只感覺到物體的存在。 它主要用于 探測(cè)物體、探索路徑、識(shí)別物體的形狀等目的。 4、光學(xué)測(cè)距法中常見的光學(xué)原理有哪些？ 答：1、利用物鏡的成像條件 2、利用反射光強(qiáng)度 3、利用光速 4、利用光的波動(dòng)性 5、光束投射法 6、格子投影法 第五章 1、示教編程控制的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？ 答：優(yōu)點(diǎn)：編程方便、裝置簡(jiǎn)單等。 缺點(diǎn)：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等。 2、電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中應(yīng)用時(shí)，應(yīng)具備哪些基本性能？

36、答：電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時(shí), 應(yīng)主要關(guān)注電動(dòng)機(jī)的如下基本性能: (1) 能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行, 且具有良好的響應(yīng)特性 (2) 正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同, 且運(yùn)行特性穩(wěn)定。 (3) 維修容易, 而且不用保養(yǎng)。 (4) 具有良好的抗干擾能力, 且相對(duì)于輸出來說, 體積小, 重量輕。 3、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式？ 答：1、點(diǎn)位控制方式 2、連續(xù)軌跡控制方式 3、力(力矩)控制方式 4、智能控制方式 1、示教方式編程(手把手示教)的缺點(diǎn)是什么？ 答：示教方式編程的缺點(diǎn): (1) 只能在人所能達(dá)到的速度下工作; (2) 難與傳感器的信息相配

37、合; (3) 不能用于某些危險(xiǎn)的情況; (4) 在操作大型機(jī)器人時(shí), 這種方法不實(shí)用; (5) 難獲得高速度和直線運(yùn)動(dòng); (6) 難于與其他操作同步。 2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種？ 答：1、順序控制的編程 2、示教方式編程(手把手示教) 3、示教盒示教 4、脫機(jī)編程或預(yù)編程 第七章 1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)分哪幾步？ 答：1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2、布局設(shè)計(jì) 3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì) 4、配套和安全裝置的選用和設(shè)計(jì) 5、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6、支持系統(tǒng) 7、工程施工設(shè)計(jì) 8、編制采購資料 2、對(duì)機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線

38、的形態(tài)，一般分成哪些情況？ 答：對(duì)機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn) , 必須根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),分不同情況進(jìn)行考察, 一般分為以下幾種情況: (1) 自動(dòng)裝卸專用機(jī)床的自動(dòng)化(大批量加工)。 (2) 用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、 中小批量生產(chǎn))。 (3) 用機(jī)器人的多臺(tái)專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化 (多品種、 中批量的生 產(chǎn))。 (4) 由自動(dòng)倉庫、搬運(yùn)臺(tái)車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無人化 , 即 柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn))。 3、 電動(dòng)機(jī)軸加工自動(dòng)生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？ 答：1、工業(yè)機(jī)器人本體 2、毛坯供給裝置 3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī) 4、搬入用交接裝置

39、 5、搬出用交接裝置 6、檢測(cè)裝置 7、搬出裝置 4、 以吊扇電機(jī)自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應(yīng)注意哪幾方面內(nèi) 容？ 答：1、從控制方面保證系統(tǒng)的安全使用 2、從氣動(dòng)系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用 3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的安全使用 4、安全線的使用 5、柔性自動(dòng)化的主要特征和目標(biāo)是什么？ 答：柔性自動(dòng)化的主要特征是:工序集中, 沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍,物料非順序輸 送。 柔性自動(dòng)化的目標(biāo)是: 在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性 自動(dòng)化所達(dá)到 的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。 6、在柔性自動(dòng)化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時(shí)間不同時(shí)，應(yīng)如何處理？ 答：如工件

40、在各工序的加工時(shí)間不同。為盡可能提高生產(chǎn)線中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率， 對(duì)時(shí)間較長(zhǎng)的工序，用數(shù)臺(tái)機(jī)床分擔(dān)這個(gè)工序的作業(yè)量。同時(shí)，必須使每個(gè)工 序工件的加工時(shí)間盡可能相同，以使設(shè)備有效地工作。 五、識(shí)圖與填圖題 1、試解釋圖中PUMA 562機(jī)器人的傳動(dòng)方式。 （答案）： PUMA 562機(jī)器人的外形圖。 該機(jī)器人有6個(gè)自由度, 其傳動(dòng)方式如下： 電機(jī)1通過兩對(duì)齒輪Z1、Z2、Z3、Z4傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)。 電機(jī)2通過聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪Z5、Z6和一對(duì)圓柱齒輪Z7、Z8帶動(dòng) 齒輪Z9,齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10轉(zhuǎn)動(dòng)，于是形成了大臂相對(duì)于立柱的 回轉(zhuǎn)。 電機(jī)3通過兩個(gè)聯(lián)軸器和一對(duì)圓錐齒輪Z

41、1、Z2、兩對(duì)圓柱齒輪Z13、Z14, Z15、Z16（Z16固聯(lián)于小臂上）驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)于大臂回轉(zhuǎn)。 電機(jī)4先通過一對(duì)圓柱齒輪Z17、Z18、兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對(duì)圓柱齒輪Z19、 Z20（Z20固聯(lián)于手腕的套筒上）驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂回轉(zhuǎn)。 電機(jī)5通過聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪Z21、Z22、一對(duì)圓錐齒輪Z23、Z24（Z24 固聯(lián)于手腕的球殼上）驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂（亦即相對(duì)于手腕的套筒）擺動(dòng)。 電機(jī)6通過聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪Z25、Z26, Z27、Z28和一對(duì)圓柱齒 輪Z29、Z30驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口（法蘭盤）相對(duì)于手腕的球殼回轉(zhuǎn)。 總之，6個(gè)電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳

42、動(dòng)鏈，得到了 6 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿 勢(shì)。 2、填圖題 1、 圖示為視覺的硬件組成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 視覺系統(tǒng)的硬件組成 答案： 2、 圖示為接近覺傳感器，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 接近覺傳感器 答案： 3、 圖示為多感覺智能機(jī)器人的組成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 多感覺智能機(jī)器人的組成 答案： 4、 圖示為多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 1、 2、 3、 4、 5、 6、 7、 8、 9、 10、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器 11、 12、不同截面和不同材質(zhì)的試

43、件若干 答案： 5、圖示為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成，請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 答案： ■ 尸腕旋轉(zhuǎn)伺股控制器 人啊何凰 控制器 于盹伺陽 控制匙 觀覺 淆競(jìng)和力覺 I口 I轉(zhuǎn)伺廈 控制器 控制器 WttjMiliiJ 服控制器 控 ■IJ 計(jì) 算 機(jī) 聲樂圈滋等接口?“ 啟字和模擔(dān) 酣輸人輸出 打印機(jī)接口 視直垂統(tǒng)廢口 Q 4磁離 通信接口 阿絡(luò)援門 感粗存晞 爭(zhēng)廉回轉(zhuǎn) 伺服控制齧 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí),決定外圍設(shè)備的 過程如圖所示。請(qǐng)?zhí)顚憟D中空缺。 答案： 六、編程題 1、VAL-I

44、I語言：通過下面程序來描述其命令語句。 1 PROGRA M TEST 2 SPEED 30 ALWAYS 3 height =50 4 MOVES p1 5 MOVE p2 6 REACT 1001 7 BREAK 8 DELAY 2 9 IF SIG(1001) GOTO 100 10 OPEN 11 MOVE p5 12 SIGNAL 2 13 APPRO p6, height 14 MOVE p6 15 CLOSE 16 DEPART height 17 MOVE p1 18 TYPE “all done

45、” 19 END 答案： 程序名 1 PROGRAM TEST 2 SPEED 30 ALWAYS 設(shè)定機(jī)器人的速度 3 heigh t = 50 設(shè)定沿末端執(zhí)行器a軸方向抬起或落下 的距離 4 MOVES p1 5 MOVE p2 6 REACT 1001 立即停止 7 BREAK 8 DELAY 2 9 IF SIG(1001) GOTO 100 轉(zhuǎn)入繼 一行命令 10 OPEN 11 MOVE p5 12 SIGNAL 2 13 APPRO p6, height 向p6,直到 一點(diǎn)叫抬起點(diǎn) 14 MOVE

46、p6 15 CLOSE 沿直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到點(diǎn)pl 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第二個(gè)點(diǎn)p2 如果端口 1的輸入信號(hào)為高電平（關(guān)），則 機(jī)器人 當(dāng)上述動(dòng)作完成后停止執(zhí)行 延遲2秒執(zhí)行 檢測(cè)輸入端口1， 如果為高電平（關(guān)）， 則 續(xù)執(zhí)行第100行命令， 否則繼續(xù)執(zhí)行下 打開手爪 運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)p5 打開輸出端口2 將機(jī)器人沿手爪（工具坐標(biāo)系）的a軸移 離開它一段指定距離height的地方，這 運(yùn)動(dòng)到位于p6點(diǎn)的物體 關(guān)閉手爪， 并等待直至手爪閉合 16 DEPART height 沿手爪的5軸(工具坐標(biāo)系)向上移動(dòng) height距離 17 MO

47、VE p1 將機(jī)器人移到pl點(diǎn) 18 TYPE “all done” 在顯示器上顯示all done 結(jié)束 l9 END 2、按圖解釋下列AL語言語句。 圖示機(jī)器人插螺栓作業(yè)的示意圖，可以建立起圖中的base坐標(biāo)系、beam坐標(biāo)系、 feeder坐標(biāo)系、T6坐標(biāo)系和E坐標(biāo)系，程序如下請(qǐng)解釋： baseV—FRAME(nilro t, VECTOR (20, 0, 15)*inches); beamV—FRAME(R0T(Z,90*deg),VECT0R(20,15,0)*inches); feederV—FRAME(nilro t, VECTOR(25, 2

48、0, 0)*inches); T6V-base*TRANS(ROT(x, 180*deg), VECTOR(15, 0, 0)*inches); EV-T6*TRANS(n il ro t, VECTOR(0, 0, 5)*inches); 答案： 圖示機(jī)器人插螺栓作業(yè)的示意圖，可以建立起圖中的base坐標(biāo)系、beam坐標(biāo)系、 feeder坐標(biāo)系、T6坐標(biāo)系和E坐標(biāo)系，程序如下請(qǐng)解釋： baseV—FRAME(nilro t, VECTOR (20, 0, 15)*inches); 坐標(biāo)系base的原點(diǎn)位于全局坐標(biāo)系原點(diǎn)(20, 0, 15)英寸處，Z軸平行于全 局坐標(biāo)系Z軸

49、beamV—FRAME(ROT(Z,90*deg),VECTOR(20,15,0)*inches); 坐標(biāo)系beam的原點(diǎn)位于全局坐標(biāo)系原點(diǎn)(20, 15, 0)英寸處，并繞全局坐 標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn) 90° feederV—FRAME(nilro t, VECT0R(25, 20, 0)*inches); 坐標(biāo)系feeder的原點(diǎn)位于全局坐標(biāo)系(25, 20, 0)英寸處，且Z軸平行于全 局坐標(biāo)系的 Z軸 T6V-base*TRANS(R0T(x, 180*deg), VECT0R(15, 0, 0)*inches); 建立坐標(biāo)系T6,其Z軸繞base坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)180° ,原點(diǎn)距base坐 標(biāo)系原點(diǎn) (15, 0, 0)英寸處 EV-T6*TRANS(nilro t, VECTOR(0, 0, 5)*inches); 建立坐標(biāo)系E,其Z軸平行于T6坐標(biāo)系的Z軸，原點(diǎn)距T6坐標(biāo)系原點(diǎn)(0, 0, 5)英寸處